CAPITULO IV

FUNCIONES DE ENTRADA
Y SU RESPUESTAS
 FUNCIONES DE FORZAMIENTO

• Son variaciones predeterminadas que se realizan en la

variable de entrada para probar la dinámica de los
sistemas.
• Se les denomina también “funciones de prueba” o
“funciones estándar”.
• No son variaciones que se encuentran durante la
operación normal de una planta.
• Las funciones de forzamiento mas comunes son:
– Función impulso
– Función escalón
– Función rampa
– Función onda
FUNCIONES DE FORZAMIENTO
FUNCIONES DE FORZAMIENTO
 RESPUESTAS DE PROCESOS
• La función de transferencia tiene toda la información
requerida para hallar la dinámica del proceso.
• Es decir hallar la respuesta yˆ (t ) , dada la función de
entrada xˆ(t ) .
1
yˆ (t )   G ( s ) .xˆ( s )

• Existen dos métodos de importancia para obtener la

respuesta yˆ (t ) :
– Inversión directa.
– Inversión por integral de convolución.
• En la inversión directa, se va acomodando la ecuación
hasta obtener uno o más términos, que puedan ser
invertidos con la ayuda de la Tabla de Transformadas.
 RESPUESTAS DE PROCESOS
• Integral de convolución:
• Dadas dos funciones g(t) y h(t), se define la integral de
convolución de estas funciones como:
t t
f (t )   g (t  x ) h( x ) dx   g ( x ) h(t  x ) dx
x 0 x 0

• La variable x, es una variable arbitraria, se puede usar

cualquier variable en ese lugar.
• La función f, en realidad solamente es función de t.
• La convolución de dos funciones de t, es también una
función de t.
• Entonces es posible que la convolución tenga su propia
transformada de Laplace.
 RESPUESTAS DE PROCESOS
• Transformada de la Integral de convolución:
• La forma simple de la transformada de la integral de
convolución, es la que hace muy útil a dicha integral.
 t
f ( s )   f (t )   e  st
 g (t  x ) h( x ) dxdt
t 0 x 0

• Se evalúa por medio del intercambio del orden de las

dos variables, x y t. Se necesita hallar nuevos límites.
 
f(s)   h( x )  g (t  x ) e dtdx  st
x 0 tx
• El resultado final es:

f (t )  g(s).h(s)
 RESPUESTAS DE PROCESOS
• Inversión por Integral de convolución:
• Según las propiedades de la integral de convolución, se
puede obtener la ecuación para la respuesta yˆ (t ) :
1 t
yˆ (t )   G( s ) .x( s )   h ( ) xˆ(t  ) d
 0

• O por su equivalente:
t
yˆ (t )   h(t  ) xˆ( ) d
 0

• Usando estas ecuaciones es posible obtener yˆ (t ) desde

xˆ(t ) y h(t), sin usar la transformada de Laplace.
• La función h(t) tiene toda la información dinámica del
proceso. Puede ser obtenida desde un experimento.
 RESPUESTA A VARIAS FUNCIONES

TIPO xˆ(t ) x(s ) yˆ ( t )

Impulso δ(t) 1 1
 G( s )  h(t )

Escalón A A 1 G( s )
A
s s
Rampa αt  1 G( s )

s2 s2

Onda Asen(ωt) A 1 G( s )
A 
s2   2 s2   2
 RESPUESTA A IMPULSO
• Para la función impulso tenemos:
xˆ(t )   (t )  x( s )  1
• La función de transferencia de primer orden es:
K
G( s ) 
s  1
• Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

x(s) G(s) y(s)

y( s )  G( s ) .x( s )
• La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
 K   K 
y( s )  (1)  y( s )  
 s  1   s  1 
 RESPUESTA A IMPULSO
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
 1   1  K 1 
y( s )  K   K    y( s )   
 s  1    s  1     s 1  

• Realizando la inversión por el método directo:

1 K 1  1 
yˆ (t )   y( s )    s 1  
  
• La respuesta del sistema a la función impulso es:

yˆ ( t ) 

e  
K t 
 RESPUESTA A ESCALON
• Para la función escalón se tiene:
xˆ(t )  A  x( s )  A s
• La función de transferencia de primer orden es:
K
G( s ) 
s  1
• Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

x(s) G(s) y(s)

y( s )  G( s ) .x( s )
• La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
 K  A   KA 
y( s )     y( s )   
 s  1  s   (s  1)( s ) 
 RESPUESTA A ESCALON
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
 1 
y( s )  KA 
 (s  1)( s ) 
• Resolviendo por fracciones parciales:
1 A B
 
s  1s  s  1 s
s  1  0  s  1  s1  1 
s2  0
1 A 1(s  1) A(s  1) 1
    A
s  1s  s  1 s  1s  s  1 s
1
A  A  
 1  
 RESPUESTA A ESCALON
• Resolviendo por fracciones parciales:
1 A B
 
s  1s  s  1 s
1 B 1( s ) B( s) 1
    B
s  1s  s s  1s  s s  1
1
B  B 1
 (0)  1
• Reemplazando los coeficientes en la ecuación:
1  1 1 
   
(s  1)( s ) s  1 s s  ( s  1  )
 RESPUESTA A ESCALON
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
1 1 
y( s )  KA  
 s s  1  

• Realizando la inversión directa:

1 1 1 1 
yˆ (t )   y( s )  KA   
 s s  1  
• La respuesta del sistema a la función escalón es:


ˆy( t )  KA 1  e t  
 RESPUESTA A RAMPA
• Para la función escalón se tiene:
ˆx(t )  t  x( s )   s 2
• La función de transferencia de primer orden es:
K
G( s ) 
s  1
• Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

x(s) G(s) y(s)

y( s )  G( s ) .x( s )
• La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
 K     1 
y( s )   2   y( s )  K  2 
 s  1  s   ( s )(s  1) 
 RESPUESTA A RAMPA
• Resolviendo por fracciones parciales:
1 A B C
 2 
 
s s  1 s
2
s (s  1)
s1  0 s2  0
s  1  0  s  1  s3  1 
1( s 2 ) A( s 2 ) 1
 2  A
 
s s  1 ( s )
2
s  1
1
A  A 1
( (0)  1)
1(s  1) C (s  1) 1 1
  2 C C 
( s )(s  1)
2
(s  1) s (1  ) 2
 RESPUESTA A RAMPA
C  2
 
1s 2
As
 2 
     
Bs 2

Cs 2 2

 
s s  1
2
s s s  1
2
1 Cs
 A  Bs 
s  1 s  1
s  1(0)  (1)( )  0  B  C  s  1(2s)  ( s 2 )( ) 
 
s  12
 s  12

1  s 2  2 s 
B   B 2 
s  1 s  12
 s  1 
B  
 RESPUESTA A RAMPA
• Reemplazando los coeficientes en la ecuación:
1 1   2
 2 
( s )(s  1) s
2
s s  1
1 1  1  2 1 
 2        
( s )(s  1) s
2
s   (s  1  ) 
1 1 1 1
 2    
( s )(s  1) s
2
s (s  1  )
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
1 1  1 
y( s )  K  2        
s  s   s 1  
 RESPUESTA A RAMPA
• Realizando la inversión directa:
1 1 1 1  1 
yˆ (t )   y( s )  K   2        
s  s   s 1  
• La respuesta del sistema a la función escalón es:


yˆ ( t )  K t    e t 

t t  
yˆ ( t )  K   1  e 
 
 CAPITULO V

SISTEMAS DINAMICOS DE
ORDEN SUPERIOR
 DINAMICA DE SEGUNDO ORDEN
• El proceso de primer orden es muy común y por lo tanto
se debe tener un conocimiento profundo de su
comportamiento.
• Pero además existen varios otros procesos que no son
de primer orden.
• La dinámica del sistema de segundo orden es conocida
como la dinámica de tipo oscilatorio.
• Existen básicamente dos tipos de procesos de segundo
orden:
– Proceso “sobreamortiguado”: cuando el proceso se puede dividir
en dos procesos de primer orden.
– Proceso “subamortiguado”: también llamado “oscilatorio” cuando
en el proceso no es posible esta división en procesos primer
orden.
 DINAMICA DE SEGUNDO ORDEN
• La ecuación diferencial general que describe la dinámica
de segundo orden se puede escribir de la siguiente forma:
2
d y dy
 2
2
 2  y  Kx
dt dt
• Al ser un proceso oscilatorio, se pude introducir un nuevo
parámetro ω0, que se denomina frecuencia natural:
0  1   1
 0
• Reemplazando en la primera ecuación se tiene:
 1  d2y  1  dy
 2  2  2    y  Kx
 0  dt  0  dt
 DINAMICA DE SEGUNDO ORDEN
• Multiplicando la ecuación resultante por el factor 0 :
2

 
1 d y2
2  1  dy
0  2  2  20    y02  K02 x
2

 0  dt  0  dt
• Realizando las simplificaciones respectivas se obtiene
una segunda ecuación, que es otra forma de expresar la
dinámica de segundo orden:
2
d y dy
2
 2 0  0 y  K0 x
2 2

dt dt
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
• Para hallar la función de transferencia de segundo orden,
se aplica la transformada de Laplace.
• A la primera ecuación:
 d2y 
 2 L   2  dy  
L Ly  KLx 
 dt 2   dt 
 

 
 2s2 y(s)  2sy(s)  y(s)  Kx(s)   2s2  2s 1 y(s)  Kx(s)
K
G (s)  2 2
 s  2s  1
• A la segunda ecuación:
 d2y 
L    2
 dt 2  0 L dy 
   Ly   K Lx 
2
0
2
0
   dt
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

 
s2 y(s)  20sy(s)  02 y(s)  K02 x(s)  s2  20s 1 y(s)  K02 x(s)

K02
G (s)  2
s  20 s  02

• El denominador de cada una de las formas de la función

de transferencia es un polinomio cuadrático de s:
 s  2s  1  0
2 2
y s  20 s    0
2 2
0
• Para hallar las raíces de los polinomios se aplica la
fórmula general:

s
 
 2  4 2 2  4  2 1
y s
 20  4 202  4102  
22   21
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
• Analizando las discriminantes:

4 2 2  4 2  0 y 4 202  402  0

4 2 ( 2  1)  0 y 402 ( 2  1)  0

(  1)  0    1    1
2 2

• De acuerdo a ello se pueden producir dos casos:

– ξ ≥ 1 los polinomios tienen dos raíces reales y es posible factorizar
la función de transferencia hasta dos funciones de primer orden.
“sobreamortiguado”.
– 0 ≤ ξ < 1 los polinomios tienen dos raíces complejas y el proceso
tiene forma única. “subamortiguado” u “oscilatorio”.
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
• Respuesta a la Función Impulso:
xˆ ( t )   ( t )  x 1
K  02
G (s)  2
s  2 0 s   02
y( s )  G( s ) x( s )
K  02
y (s)  2
s  2 0 s   02
K  02
y (s)  2
s  2 0 s   2 02   02   2 02

K  02
y (s) 
( s   0 ) 2  ( 02 (1   2 ))
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN

K  02
y (s) 
( s   0 ) 2  ( 0 1   2 ) 2

K 0  0 1   2 
y (s)   
1    ( s   0 )  ( 0 1   ) 
2 2 2 2

a  0    0 1   2

-1
yˆ (t )  L y ( s ) 
K 0
1  2
e 0t
sen(0 1   t
2

RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
• Respuesta a la Función Escalón:
A
xˆ( t )  A  x 
s
K  02
G (s)  2
s  2 0 s   02
y( s )  G( s ) x( s )
KA  02
y (s)  2
( s  2 0 s   02 )( s )
 K  02 
y (s)  A 2 
 ( s  2 0 s   
2 2
0   2
0 )( s ) 
 K  02 
y (s)  A 
 ( s  2 0 s   
2 2
0   2
0   
2 2
0 )( s ) 
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
 K02 

y ( s )  A
 s   0 2
   
2
0 1   2
 
s 
 K02 

y ( s )  A 2 2 2

 ( s  0 )  (0 1   ) ( s ) 
K02 As  B C
 
 0 0 

s   2   1   2 2  s  s  0  2

 0 1   2

2
s

K 2

As  Bs  C s   0   C  0 1  
2 2
 2

2

   
0
s   2   1  2
2
 s  s   0    0 1    s 
2 2
2

 0 0   
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
• Igualando los numeradores y realizando operaciones:
K02  As 2  Bs  Cs 2  2C0 s  C 202  C02  C 202

K02  As 2  Bs  Cs 2  2C0 s  C02

• Si s = 0, tenemos:
K02  C02  C  K
• Reemplazando C = K en la ecuación de los numeradores:
K02  As 2  Bs  Ks 2  2 K0 s  K02

As 2  Bs  K02   Ks 2  2 K0 s  K02

• Luego:
A  K y B  2 K0
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
• Reemplazando los valores de A, B y C en la ecuación
general de fracciones parciales:
  Ks  2 K0 K
 A  
 
y( s )
 s   2   1   2 s
2
 0 0 

 s  20 1
  KA   
 
y( s )
 s   2   1   2 s
2
 0 0 

 s  0 0 1
  KA    
   
y( s )
 s   2   1   2 s  0  s
2 2
 0 1  
2 2
 0 0 
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
• Multiplicando el segundo término por 1  2

 s  0  0 1   2 1
  KA   
   
y( s )
 s   2   1   2 s  0  s
2 2
 0 0
1  2 2
 0 1   2


-1   t  0t

yˆ ( t )  L y( s )   KAe 0
Cos (0 1   t ) 
2
e Sen(0 1   t )  1
2

 1  2


 0t  0t

yˆ (t )  KA1  e Cos (0 1   t ) 
2
e Sen(0 1   t )
2

 1  2


 0t
   
yˆ (t )  KA1  e Cos (0 1   t ) 
2
Sen(0 1   t ) 
2

  1  2
 
 FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

• Balance volumétrico para el primer tanque:

• Balance volumétrico en el estado no estacionario:
d A1h1(t ) 
q0 ( t )   q1(t )
dt
• Balance volumétrico en el estado estacionario:
q0ee  q1ee
• Diferencia de balances:
q 0(t )  q
ee
0  A
1
dh1( t )
dt

 q1( t )  q1ee 
• Tomando variables de desviación:
dhˆ1
qˆ0  A1  qˆ1
dt
 FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES
• El flujo de salida del primer tanque está dado por:
h1(t ) hˆ1
q1(t )   qˆ1 
R1 R1
• Reemplazando en la ecuación del balance:
d hˆ1 hˆ1
qˆ 0  A1 
dt R1
• Ordenando convencionalmente la ecuación:
dhˆ1 hˆ1
A1   qˆ0
dt R1

dhˆ1 ˆ
A1 R1  h1  R1qˆ0
dt
 FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES

• Balance volumétrico para el segundo tanque:

• Balance volumétrico en el estado no estacionario:
d A2 h2 (t ) 
q1(t )   q2 ( t )
dt
• Balance volumétrico en el estado estacionario:
q1ee  q2ee
• Diferencia de balances:


q1(t )  q1  A2
ee

dh2 (t )
dt

 q2 (t )  q2ee 
• Tomando variables de desviación:
dhˆ2
qˆ1  A2  qˆ 2
dt
 FLUJO EN UN SISTEMA DE TANQUES
• El flujo de salida del segundo tanque está dado por:
h2 (t ) hˆ2
q2 ( t )   qˆ 2 
R2 R2
• Reemplazando en la ecuación del balance:
d hˆ2 hˆ2
qˆ1  A2 
dt R2
• Ordenando convencionalmente la ecuación:
dhˆ2 hˆ2
A2   qˆ1
dt R2

dhˆ2 ˆ
A2 R2  h2  R2 qˆ1
dt
 CONCENTRACION EN REACTOR
ISOTERMICO CON REACCION REVERSIBLE

q CAi(t)
Reacción isotérmica y reversible:
CBi =0
k1
A B
k2
V
k1: conste de velocidad específica
C(t)
k2: conste de velocidad específica
T = conste k1 y k2 = constes

CA(t) CB(t)
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Balance de masa para el componente A:
d (VC A(t ) )
qC Ai (t )  k1VC A( t )  k 2VC B (t )   qC A( t )
dt
qC Aiee  k1VC Aee  k 2VC Bee  qC Aee
dC A(t )
q(C Ai (t )  C )  k1V (C A(t )  C )  k 2V (C B (t )  C )  V
ee
Ai
ee
A
ee
B  q(C A(t )  C Aee )
dt
d ˆA
C
qCˆ Ai  k1VCˆ A  k 2VCˆ B  V  qCˆ A
dt
dCˆ A
V  qCˆ A  k1VCˆ A  k 2VCˆ B  qCˆ Ai
dt
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Ordenando la ecuación de la forma convencional:
 V  dCˆ A   k 2V   q 
   Cˆ A   Cˆ B   Cˆ Ai
 q  k1V  dt  q  k1V   q  k1V 
• Obteniendo la ecuación general con sus parámetros:
dCˆ A ˆ
1  C A  K1Cˆ B  K 2Cˆ Ai
dt
V  k 2V q
1  ; K1  y K2 
q  k1V q  k1V q  k1V
• Aplicando Transformadas de Laplace:
 1sC A( s )  C A( s )  K1C B ( s )  K 2C Ai ( s )
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Balance de masa para el componente B:
d (VC B (t ) )
0  k 2VC B (t )  k1VC A(t )   qC B (t )
dt
0  k 2VC  k1VC  qC
ee
B
ee
A
ee
B

dC B (t )
0  k 2V (C B (t )  C )  k1V (C A(t )  C )  V
ee
B
ee
A  q(C B (t )  C Bee )
dt
dCˆB
 k 2VCˆ B  k1VCˆ A  V  qCˆ B
dt
dCˆ B
V  qCˆ B  k 2VCˆ B  k1VCˆ A  0
dt
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Ordenando la ecuación de la forma convencional:
 V  dCˆ B ˆ   k1V  ˆ
   C B   C A  0
 q  k 2V  dt  q  k 2V 
• Obteniendo la ecuación general con sus parámetros:
dCˆ B ˆ
2  C B  K 3Cˆ A  0
dt
V  k1V
2  y K3 
q  k 2V q  k 2V
• Aplicando Transformadas de Laplace:
 2 sC B ( s )  C B ( s )  K 3C A( s )  0
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Trabajando con las transformadas de Laplace obtenidas:
 1s  1C A( s )  K1CB ( s )  K 2C Ai ( s )
 2 s  1CB ( s )  K 3C A( s )  0
• Despejando de la segunda ecuación el término CB(s):
 K3
CB ( s )  C A( s )
( 2 s  1)
• Reemplazando el valor hallado en la primera ecuación:
  K3 
( 1s  1)C A( s )  K1  C A( s )   K 2C Ai ( s )
  2s 1 
( 1s  1) 2 s  1C A( s )  K1 K 3C A( s )
 K 2C Ai ( s )
 2 s  1
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
( 1s  1) 2 s  1 K1K 3 C A( s )  K 2  2 s  1C Ai ( s )
• Encontrando la función de transferencia G(s):
C A( s ) K 2 ( 2 s  1)
G( s )  
C Ai ( s )  1 2 s 2  ( 1   2 ) s  (1  K1 K 3 )
• La forma general de la función de transferencia es:
K
G (s)  2 2
 s  2 s  1
• Modificando de acuerdo a la ecuación general:
K2
( 2 s  1)
(1  K1 K 3 )
G( s ) 
 1 2
s 
2 ( 1   2 )
s
1  K1 K 3 
(1  K1 K 3 ) (1  K1 K 3 ) 1  K1K 3 
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE
• Hallando los parámetros de la ecuación general:
 1 2  1 2
 
2
 
1  K1 K 3 1  K1 K 3
K 2  2 s  1
K
1  K1 K 3
( 1   2 ) 1  ( 1   2 ) 
2     
1  K1 K 3 2  1  K1 K 3 
 
 

1 1   2    
1   1   2 
 
2  1 2  2 1  K1 K 3   1 2 
 1  K1K 3 
 1  K1 K 3 
 CONCENTRACIÓN EN REACTOR
ISOTÉRMICO CON REACCIÓN REVERSIBLE

1  1 2 
   
2 1  K1 K 2   1 2  1 2 

1  1 2 
   
2 1  K1 K 2   1  2  1  2 

1  1 2 
   
2 1  K1 K 3   2 1 