Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
DIAGRAMA DE BLOQUES Y
RESPUESTA TRANSITORIA
DIAGRAMAS DE BLOQUES
• Representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales.
• Permiten evidenciar la relación causa-efecto entre las variables del
sistema.
• Consiste en bloques unidireccionales y operacionales que
representan las función de transferencia de las variables de interés.
2
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Transformaciones
3
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO
Definiciones importantes (revisar)
4
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO
5
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO
Importante!!!
6
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO
Respuesta:
7
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO
Respuesta:
8
RESPUESTA TRANSITORIA
RESPUESTA EN EL TIEMPO
Objetivo:
Analizar la respuesta transitoria (salidas) para diversas entradas.
Esto puede resultar complicado de analizar.
u (t ) 𝐺(𝑠) y (t )
?
u (t
x(t)) yy(t)
(t )
salida puede resultar:
t t
10
RESPUESTA EN EL TIEMPO
u u
impulso rampa
t t=0
t=0 t
u u
t seno
escalón
t=0 t
t=0
Entradas normalizadas
11
u u
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO
impulso rampa
t
Dada una entrada
t=0u(t), escalón “unitario”:t=0 t
u u
t seno
escalón
𝐺(𝑠)
t=0 t
t=0
Ocurre luego que se aplica la entrada y Refleja comportamiento a lo largo del tiempo bajo
refleja la diferencia entre la condición ciertas entradas
inicial y la solución en estado estacionario.
12
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO
𝐺(𝑠)
13
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO
14
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
k1
Sea: G(s )
τ s 1
k1
C (s ) R (s )
τ s 1
15
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
1
a) r(t) escalón unitario: R (s )
s
k1
Reemplazando en C (s) R (s )
τ s 1
1k 1
C (s ) ; k =1 (ganancia unitaria)
τ s 1 s
1 τ t τ
C (s ) c (t ) 1 e
s τ s 1
ℒ −1
16
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
k1 1 ; k =1
C (s )
τ s 1 s
t τ
c (t ) 1 e
t c(t)
0 0
0,637
2 0,86
3 0,95
4 0,98
En t = = T se obtiene el 63,7% de la respuesta.
17
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
18
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
¿G(s)?
19
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
k1
Reemplazando en C (s) R (s )
τ s 1
1k
C (s ) 1 ; k =1 (ganancia unitaria)
s 1
1 1 t τ
C (s ) c (t ) e
τ s 1 τ
ℒ −1
20
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
1 t τ
c (t ) e
τ
t c(t)
0 1/
0,367/
2 0,135/
3 0,0495/
4 0,018/
21
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
k1 1
C (s ) ; k =1 (ganancia unitaria)
τ s 1 s 2
2
τ 1 τ t τ
C (s ) 2 c (t ) t τ (1 e )
s s τ s 1
ℒ −1
22
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN
t τ
c (t ) t τ (1 e )
23
PAUSA
24
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
C (s ) k ωn2
2
R (s ) s 2 ξ ωn s ωn2
k n2
C (s ) R (s )
s 2 n s
2
n2
25
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
1
a) r(t) escalón unitario: R (s )
s
n2
Reemplazando en C (s ) 2 R (s )
s 2 n s n
2
1 k ωn2
C (s ) 2 ; k =1 (ganancia unitaria)
s s 2 ξ ωn s ωn2
1 A1 A2
C (s )
s s R1 s R 2
26
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
1 A1 A2
C (s ) c (t ) 1 A1 e
R1t
A2 e
R2 t
s s R1 s R 2
R1 , R 2 ξ ωn ωn ξ 2 1 1 ξ
En este caso: A1 , A2
2 2 ξ 2 1
27
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
Observaciones:
<1: respuesta oscila alrededor del valor “deseado”
disminuyendo la amplitud. Sobre impulso inicial de
máxima amplitud, seguido de un pulsos progresivamente
más bajos.
> 1: SOBREAMORTIGUADO
=1: valor de amortiguamiento mínimo para que la
respuesta no supere el valor “deseado”.
= 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
>1: respuesta con comportamiento “similar” a un sistema
t de 1er orden
Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada escalón
28
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
1
Sistema sobreamortiguado (con R (s) ):
s = 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
𝑐 𝑡 = 1 + 𝐴1 𝑒 𝑅1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑅2 𝑡 t
𝑅1 , 𝑅2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1,
1 𝜉
𝐴1 , 𝐴2 = − ∓
2 2 𝜉2 − 1
1
Sistema críticamente amortiguado (con R (s) ):
s
Tarea: Plantearse interrogantes similares
−𝜔𝑛 𝑡
𝑐 𝑡 =1−𝑒 (1 − 𝜔𝑛 𝑡) a las que figuran en las páginas 15 y 16
29
¿Estas ecuaciones están afectadas por la ganancia k?, ¿Cuál es su valor?
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
k ωn2
En este caso se obtiene : C (s ) ; k =1 (ganancia unitaria)
s 2 ξ ωn s ω
2 2
n
c(t), r(t)
ℒ −1 R1t R2t
c (t ) A1 e A2 e >1
Donde: R1 , R 2 ξ ωn ωn ξ 1
2
=1
ωn
A1 A2
2 ξ 1
2
t
<1
30
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
c(t), r(t)
>1
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉2,
=1
Sistema sobreamortiguado (con R (s ) 1 ):
𝑐 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑅1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑅2 𝑡 t
<1
𝑅1 , 𝑅2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1,
𝜔𝑛
𝐴1 , 𝐴2 = ± Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada impulso
2 𝜉2 − 1
31
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
C (s ) ωn2
R (s ) s 2 2 ξ ωn s ωn2
32
PLANO-S: ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN EL TIEMPO
SISTEMA SISTEMA
ESTABLE INESTABLE
SISTEMA
CRÍTICAMENTE
ESTABLE
33
ESTABILIDAD
Sistema
Estable
Sistema
Inestable ó
34
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO
¿Porqué este
valor es 1?
35
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO
36
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO
Tiempo de asentamiento: Tiempo requerido para que la respuesta oscile en un rango de error
permisible alrededor del valor en estado estable (por lo general, de 2 a 5%).
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.
37
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO
Tarea: Analice cuales son las especificaciones de diseño en el dominio del tiempo para un
sistema de primer orden.
38
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - RELACIONES MATEMÁTICAS
d : Frecuencia natural
amortiguada
39
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
Recomendaciones:
• Respuesta transitoria sea suficientemente rápida y
amortiguada.
• Factor de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8
Observaciones:
• pequeños ( < 0.4) producen sobre oscilación excesiva
• grandes ( > 0.8) responden con lentitud.
40
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
En el plano S:
41
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
En el plano S:
42
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
En el plano S:
43
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
RESUMEN DE PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS – ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
PROPIEDAD VALOR
Tiempo de levantamiento
Sobreimpulso
16% 4% 0%
44
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
ESPECIFICACIONES DE DISEÑO EN SISTEMAS DE ORDEN ALTO
Tarea:
• ¿Cuál es la relación entre la parte real de un polo y la constante de tiempo?
• ¿Cuál es la relación entre la parte real de un polo y el tiempo de establecimiento según las expresiones matemáticas antes
señaladas?
• ¿Existe alguna similitud en el tiempo de establecimiento para un sistema de 1er orden y de 2do orden dependiendo del error
(2% o 5%)?
45
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
DESEMPEÑO: SOBREIMPULSO Y RESPUESTA INVERSA
46
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
DESEMPEÑO: SOBREIMPULSO Y RESPUESTA INVERSA
más cercano al origen
que el polo dominante
LHP - Left Half Plane
polo dominante
RHP - Right Half Plane
G s
10s 1 ; 1
p1 , p2
1
, z1 -
1
LHP cero, Sobreimpulso
3s 12s 1 3 2 10
G s
2.5s 1 ; 1
p1 , p2
1
, z1 -
1
LHP cero, Sin Sobreimpulso
3s 12s 1 3 2 2.5
G s
2.5s 1 ; 1
p1 , p2
1
, z1
1
RHP cero, Respuesta inversa
3s 12s 1 3 2 2.5
G s
10s 1 ; 1
p1 , p2
1
, z1
1
RHP cero, Respuesta inversa mayor
3s 12s 1 3 2 10
47
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
RESUMEN - EFECTO DE LA UBICACIÓN DE UN POLO Y DE UN CERO
48
PAUSA
49