Control II -2018

Diseño de Compensadores
utilizando el
Lugar de las Raíces

Fernando di Sciascio
 ¿Por qué compensar?

La estabilidad y
la respuesta transitoria
no es la adecuada.

Solución: Se modifica
las posiciones de los
polos a lazo cerrado
 ¿Por qué compensar?

El error en estado
estacionario es mayor al
especificado. 

Solución:
● Incrementar la ganancia
del sistema sin deteriorar
la respuesta transitoria.
● Eventualmente se
incrementa el tipo de
sistema.
 ¿Por qué compensar?
1. El sistema es estable y la respuesta transitoria es satisfactoria, pero el error
en estado estacionario es demasiado grande.
Solución: Se debe incrementar la ganancia para reducir el error en estado
estacionario sin deteriorar la estabilidad del sistema.
2. El sistema es estable, pero la respuesta transitoria no es satisfactoria.
Solución: El lugar de las raíces debe ser modificado moviéndolo hacia la
izquierda del eje imaginario.
3. El sistema es estable, pero tanto la respuesta transitoria como la respuesta
en estado estacionario son insatisfactorias.
Solución: El lugar de las raíces debe moverse hacia la izquierda y la ganancia
debe incrementarse.
4. El sistema es inestable para todos los valores de la ganancia.
Solución: El lugar de las raíces debe ser modificado para que parte de cada
rama este del lado izquierdo del plano s, haciendo que el sistema sea estable
para un rango de la ganancia.
Tipos de compensadores
 Diseño de compensadores usando el
Lugar de las Raíces

● El lugar de las raíces indica si se puede o no obtener

el comportamiento deseado en la respuesta transitoria
y en el error de estado estacionario modificando la
ganancia.

● Normalmente no se puede cumplir con las

especificaciones de comportamiento variando la
ganancia (o un parámetro cualquiera) solamente.

Es necesario modificar el lugar de las raíces

 Diseño de compensadores usando el
Lugar de las Raíces

● El diseño usando el lugar de las raíces se basa en añadir

polos y ceros a la función de transferencia en lazo abierto
del sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los
polos en lazo cerrado deseados en el plano S.

● El problema de diseño, se convierte en mejorar el

comportamiento del sistema mediante la inserción de un
compensador. La compensación de un sistema de control
se reduce al diseño de un filtro cuyas características
tienden a compensar las características no deseables e
inalterables de la planta.
Diseño de compensadores usando el Lugar de las Raíces
Diseño de compensadores usando el Lugar de las Raíces
 Especificaciones de Diseño

Diseñar un Sistema de control implica cumplir con determinadas

especificaciones de diseño.
Las especificaciones de diseño se clasifican según su dominio:

a) Especificaciones en el dominio de la frecuencia

Las veremos más adelante cuando diseñemos en frecuencia
mediante diagramas de Bode.

b) Especificaciones en el dominio del tiempo

b1) Especificaciones de estabilidad y de respuesta transitoria.
b2) Especificaciones de estado estacionario (errores)
Son las que utilizaremos para el diseño con el lugar de las raíces.
 Especificaciones temporales
1. Tiempo de Subida, tr (Tr) (0.1 a 0.9 del valor final).
2. Tiempo de pico, tp (TP) (tiempo para alcanzar el máximo).
3. Porcentaje de sobreelongación, Mp(%) (%OS).
4. Tiempo de Establecimiento, ts (Ts) (t hasta 2% del valor estacionario)
 Repaso de Sistemas de
Segundo Orden

Forma estándar del sistema de segundo orden

2
wn
H (s ) =
2 2
s + 2xwns + wn
Polos de un sistema de segundo orden subamortiguado
σ = atenuación
ζ = factor de amortiguamiento relativo
ωn = frecuencia natural no amortiguada
ωd = frecuencia natural amortiguada

(s + s - j wd )(s + s + j wd ) = (s + s)2 + wd2

s = x wn wd = wn 1 - x 2

Forma estándar del sistema de segundo

orden
wn2
H (s ) =
s 2 + 2xwns + wn2
Polos de un sistema de segundo orden subamortiguado
Respuesta de un
sistema de
segundo orden
en función del
amortiguamiento
Respuesta de un sistema de segundo orden en
función del amortiguamiento
Respuesta de un sistema de segundo orden en
función del amortiguamiento
Lugares de las raíces con z constante ωn constante
Lugares de las raíces con %OS2 y Tp constante
Especificaciones temporales para Sistemas de Segundo Orden
Relación entre las especificaciones temporales Tp, Ts,
Tr, %Os y con z y wn

Tiempo de subida Tr
en función de z
 Repaso de la representación vectorial de funciones
racionales en el plano complejo

El objetivo de este repaso es demostrar porqué cuando un polo

y un cero están cerca uno de otro ambos pueden despreciarse.


m
K i =1 (s + z i ) factores complejos del numerador
F (s ) = = = F (s ) F (s )
n
 j =1 (s + p j )  factores complejos del denominador

K  distancia a los ceros

m
K i =1 (s + z i )
M = F (s ) = =
 distancia a los polos n
 j =1 (s + p j )
q = F (s ) = å ángulos desde los ceros - å ángulos desde los polos
m n
= å i =1 (s + zi ) - å j =1 (s + p j )
 INTERPRETACIÓN GRÁFICA DE LOS COEFICIENTES DE LAS FRACCIONES-PARCIALES

Recordemos la influencia de cada polo en la salida de un sistema

m

NT (s ) K (s + z1 )(s + z 2 ) (s + z j ) (s + z m )

 (s + z j )
j =1
T (s ) = = =K
DT (s ) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pk ) (s + pn ) n
 (s + pk )
Supongamos por simplicidad todos los polos reales. k =1

El desarrollo en fracciones parciales es:

A1 A2 Ak An
T (s ) = + ++ ++
s + p1 s + p2 s + pk s + pn

Donde Ak son los residuos de T(s) es los polos correspondientes.

m

K (sk + z1 )(sk + z 2 )(sk + zm )

 (sk + z j )
j =1
Ak = [(s + sk )T (s )] s =s = =K
k
(sk + p1 )(sk + p2 )(sk + pn )
 (sk + pi )
i ¹k
 INTERPRETACIÓN GRÁFICA DE LOS COEFICIENTES DE LAS FRACCIONES-PARCIALES
m m
 (sk + z j ) K  sk + z j m n
Ak = K j =1
n
=
n
j =1
å (sk + z j ) - å (sk + pi )
j =1 i =1, i ¹k
 (sk + pi )  sk + pi 
Ak
i =1, i ¹k i =1, i ¹k

Ak
Ak se puede calcular gráficamente tomando como punto de prueba
el polo pk .
m
K  sk + z j producto de las distancias desde cada cero al polo pk
j =1
Ak = =K
n producto de las distancias desde los otros polos al polo pk
 sk + pi
i =1, i ¹k

m n
Ak = å (sk + z j ) - å (sk + pi )
j =1 i =1, i ¹k
 INTERPRETACIÓN GRÁFICA DE LOS COEFICIENTES DE LAS FRACCIONES-PARCIALES
IMPORTANTE: Cuando un cero está cerca de un polo la fórmula
m
K  sk + z j producto de las distancias desde cada cero al polo pk
j =1
Ak = =K
n producto de las distancias desde los otros polos al polo pk
 sk + pi
i =1, i ¹k

Nos dice que el residuo será muy pequeño y en muchos casos se

puede despreciar. Este hecho lo utilizamos en la sección siguiente.

Ejemplo:
 APROXIMACIÓN DE SEGUNDO ORDEN - POLOS DOMINANTES
El diseño mediante el lugar de las raíces se basa en la
hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par
de polos dominantes.
¿Cuáles son los polos dominantes?
POLOS DOMINANTES – POLOS INSIGNIFICANTES (NO DOMINANTES)
POLOS DOMINANTES – POLOS INSIGNIFICANTES (NO DOMINANTES)

Polos complejos
conjugados
dominantes
 POLOS DOMINANTES – POLOS INSIGNIFICANTES (NO DOMINANTES)

Polos complejos
conjugados
dominantes

Polos no dominantes
o insignificantes

1. Los otros polos deben estar alejados a la izquierda de los polos dominantes
de manera que los transitorios debidos a ellos sean de pequeña amplitud y se
extingan rápidamente.
2. Cualquier otro polo que no esté alejado a la izquierda de los polos
complejos dominantes debe estar próximo a un cero de manera que la
magnitud del término transitorio originado por tal polo sea pequeña.
 POLOS DOMINANTES – POLOS INSIGNIFICANTES (NO DOMINANTES)

Polos complejos
conjugados
dominantes

Polos no dominantes
o insignificantes

1. Los otros polos deben estar alejados a la izquierda de los polos dominantes
de manera que los transitorios debidos a ellos sean de pequeña amplitud y se
extingan rápidamente.
2. Cualquier otro polo que no esté alejado a la izquierda de los polos
complejos dominantes debe estar próximo a un cero de manera que la
magnitud del término transitorio originado por tal polo sea pequeña.
POLOS DOMINANTES – POLOS INSIGNIFICANTES (NO DOMINANTES)

No necesariamente los polos dominantes son complejos

conjugados. El polo dominante puede ser un eje real, entonces el
sistema se comporta aproximadamente como de primer orden.
 Aproximación de segundo orden
● El diseño mediante el lugar de las raíces se basa en
la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un
par de polos dominantes.
APROXIMACIÓN DE SEGUNDO ORDEN (INFLUENCIA 3ER POLO)
APROXIMACIÓN DE SEGUNDO ORDEN
 APROXIMACIÓN DE SEGUNDO ORDEN

Los polos fuera de esas regiones deben estar cercanos a ceros para
que sean no dominantes o insignificantes.
 Región
admisible de
los polos a lazo
cerrado