Apellidos y Nombre: Asignatura: Robótica

Matrícula: Convocatoria Extraordinaria Curso 2013/2014

Teoría ROBOTICA (15 Minutos 1.5 Puntos)

1. ¿Qué tiene de especial la configuración SCARA?.

2. Obtenga la expresión de la matriz de rotación correspondiente a los ángulos de cardan
aeronaúticos (Rotación en Z (yaw), Rotación en Y’ (pitch), Rotación en X’’ (roll))
3. Identifique que tipo de mecanismo es el representado en la figura. Que és, para que sirve,
y su aplicación en robótica debido a sus características.

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Ejercicios ROBOTICA

Ejercicio 1. (20 Minutos. 1.5 puntos)

En la fotografía se muestra un tipo particular de Robot, denominado Kobot por su carácter

de funcionamiento en colaboración con el operador humano. En este caso es un robot
destinado al paletizado de hornos de 500 Kg de peso, que el operador traslada como si fueran
de 10 Kg. gracias a la actuación activa del robot. Dicho robot tiene una configuración
cartesiana PPP, junto con un último grado de libertad rotativo según el eje Z. El punto de
trabajo TCP se sitúa en el punto medio de la pinza de ventosas, de tal forma que la cinemática
directa del mismo es:
x=q 1+ 1∗sin q 4
y=q2 +1∗cos q 4
z=3−q 3
α =0
β=0
γ=q4

Siendo los ángulos de Euler dados según el

convenio X'Y'Z' (rotación en Z = γ )

Se pide:
¿A qué velocidad se moverá la ventosa cuyas
coordenadas respecto del TCP vienen dadas
por (0.2 , -0.5, -0.3), cuando el robot se
π rad
encuentra en q=(0,0,0, ) y q̇ 4=0.5 ?
2 s
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Ejercicio 2 (40 Minutos 5 Puntos)

Dado el robot de la Figura 1:

Figura 1: Robot de tres grados de libertad, caracterizados por las variables

articulares (q1,q2,q3).

1. Clasifique el robot según su morfología. (0.5 Punto)

2. Modelo Cinemático Directo.(1 Punto)
3. Modelo Cinemático Inverso. (1.25 Punto)
4. Obtener la expresión de la matriz Jacobiana de este robot. Buscar e interpretar las
configuraciones singulares si es que existen. (1.25 Punto)
5. Calcular la posición y velocidad del extremo para los siguientes valores: L1 = L2=1m;
(1 Punto)

[ ] [][ ]
π π
rad rad / sed

[]
6 10
q1 q̇1
π π
q2 = rad , q̇2 = rad / sed ,
6 10
q3 π q̇3 π
rad rad / sed
6 10

Solución

1. Robot planar de 3 DoF

2. Cinemática Directa:

x=l 1 cos ( q 1) + l2 cos ( q1 +q2 )

y=l 1 sin ( q 1) +l 2 sin ( q 1+ q2 )
α =q 1+ q2 +q 3

3. Cinemática Inversa:

( xy )−arctg ( l +l cos( (q) ) )

l 2 sen q 2
q 1=arctg
1 2 2
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(
± √ 1− A
)
2
x 2 + y 2−L21−L22
q 2=arctg donde A=
cos ( q 2) 2 L 1 L2
q 3=α −( q1−q 2 )

4. Matriz Jacobiana y Configuraciones singulares:

[ ]
−l 1 sin ( q1 )−l 2 sin ( q 1+ q2 ) −l 2 sin ( q 1+ q2 ) 0
J= l 1 cos ( q1 ) +l 2 cos ( q 1+ q2 ) l 2 cos ( q 1+ q2 ) 0
1 1 1

Configuraciones singulares --> det ⁡( J )=0

tg ( q1 ) =tg ( q1 +q2 )
q 2=kπ

Para K=0 el brazo está extendido y para K=1 está recogido. Las únicas singularidades que
existen son de contorno.

5. La posición del extremo se calculan sustituyendo los valores de posición angular en la

cinemática directa y la velocidad se calcula sustituyendo los valores de posición en la matriz
Jacobiana y multiplicando por los valores de velocidad angular ( ẋ=J q̇ )
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Teoría VISION ARTIFICIAL (15 Minutos 1.5 Puntos)

1. Explique el concepto de teoría dual de la luz. (0.5 Puntos)

2. Qué tipos de iluminación conoce. Explique brevemente cada una de ellas. (0.5 Puntos)

3. Cuál es el procedimiento que debe seguirse para calibrar una cámara? (0.5 puntos)
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Problema VISION ARTIFICIAL (15 Minutos 1.5 Puntos)

Una superficie circular de 5 m de radio está iluminada por una bombilla de 75 cd de

intensidad constante en todas direcciones situada a 2.5 m de altura en el perímetro norte de
superficie. Calcular la iluminación total en el centro de la superficie.

Solución:

Bombilla

α
2.5 m

5m

∝=arctg ( 2.55 )=63.43

3
I cos ( α )
EH= 2
=1.1228
h
E v =Eh tg ( α )=2.2036
Et =2.47