MEC284-C04

DIAGRAMA DE BLOQUES Y
RESPUESTA TRANSITORIA
DIAGRAMAS DE BLOQUES
• Representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
el flujo de señales.
• Permiten evidenciar la relación causa-efecto entre las variables del sistema.
• Consiste en bloques unidireccionales y operacionales que representan las
función de transferencia de las variables de interés.

Diagrama de bloques reducido de un motor de corriente continua

• Las dimensiones de la señal de salida son las dimensiones de la señal de

entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia.

2
DIAGRAMAS DE BLOQUES

Punto Suma

Punto de ramificación

3
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA EN LAZO CERRADO

Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con

la entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida en la
de la señal de entrada.

4
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA EN LAZO CERRADO

Ahora calculemos la función de transferencia de lazo cerrado…

5
DIAGRAMAS DE BLOQUES – F.T. EN LAZO CERRADO

Importante!!!

6
ÁLGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
Los diagramas de bloques se pueden reducir utilizando reglas de equivalencia
que constituyen el "álgebra" de los diagramas de bloques.

7
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO

Ejemplo 1: Obtenga la función de transferencia del sistema de la figura cuando

D(s) = 0.

Respuesta:

Ref.: Katsuhiko Ogata. Ingeniería de Control Moderna, Capítulo 2.

8
DIAGRAMAS DE BLOQUES – SISTEMA LAZO CERRADO

Ejemplo 2: Obtenga la función de transferencia del sistema de la figura

Respuesta:

9
RESPUESTA TRANSITORIA
RESPUESTA EN EL TIEMPO
Objetivo:
Analizar la respuesta transitoria (salidas) para diversas entradas.
Esto puede resultar complicado de analizar.

u (t ) ( ) y (t )
?

u (t )
x(t) yy(t)
(t )


salida puede resultar:

t t

11
RESPUESTA EN EL TIEMPO

Si se proporcionan entradas lo suficientemente simples

(matemáticamente), la respuesta también será simple.

u u
impulso rampa
t t=0
t=0 t
u u
t seno
escalón

t=0 t
t=0

Entradas normalizadas

12
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO

Dada una entrada u(t), escalón “unitario”:

u
escalón
( )
t=0

Respuesta transitoria Respuesta en estado estacionario

Ocurre luego que se aplica la entrada y Refleja comportamiento a lo largo del tiempo bajo
refleja la diferencia entre la condición ciertas entradas
inicial y la solución en estado estacionario.

13
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO

Dada una entrada u(t):

( )

Respuesta = Respuesta + Respuesta en

total transitoria estado estacionario

14
RESPUESTA TRANSITORIA Y EN ESTADO ESTACIONARIO

Principalmente, veremos sistemas de 1er orden y 2do orden

15
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

k1
Sea: G (s ) 
τ s 1

k1
C (s )   R (s )
τ s 1

Objetivo: Analizar la salida C(s) para diferentes entradas de R(s).

16
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

1
a) r(t) escalón unitario: R (s ) 
s

k1
Reemplazando en C (s )   R (s )
τ s 1

1k 1
C (s )   ; k =1 (ganancia unitaria)
τ s 1 s

1 τ t τ
C (s )   c (t )  1  e
s τ s 1
ℒ

17
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

k1 1 ; k =1
C (s )  
τ s 1 s

t τ
c (t )  1  e

t c(t)
0 0
 0,637
2 0,86
3 0,95
4 0,98
En t =  = T se obtiene el 63,7% de la respuesta.

Se conoce gráfica de la respuesta temporal de un sistema de primer orden con

ecuación característica s+1 y ganancia unitaria para una entrada escalón unitaria

18
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

¿Cómo cambia la respuesta temporal (función matemática y

gráfica)?:
• Sistema de primer orden con ecuación característica s+1 y
ganancia unitaria, y la entrada escalón es de monto “r”
• Sistema de primer orden con ecuación característica s+1 y
ganancia “k”, y la entrada escalón unitario
• Sistema de primer orden con ecuación característica s+1 y
ganancia “k”, y la entrada escalón es de monto “r”
• Si la entrada es escalón de monto “r” y la FT es de la siguiente
forma:

=
+

19
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

¿Se puede determinar la FT si se conoce la entrada y la respuesta

temporal?

¿G(s)?

20
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

b) r(t) impulso unitario: R (s )  1

k1
Reemplazando en C (s )   R (s )
τ s 1

1k
C (s )  1 ; k =1 (ganancia unitaria)
 s 1

1 1 t τ
C (s )  c (t )  e
τ s 1 τ
ℒ

21
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

1 t τ
c (t )  e
τ
t c(t)
0 1/
 0,367/
2 0,135/
3 0,0495/
4 0,018/

En t =  = T la señal decae 36,7% del valor 1/

22
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

c) r(t) rampa unitaria:

1
R (s )  2
s
k1
Reemplazando en C (s )   R (s )
τ s 1

k1 1
C (s )   2
; k =1 (ganancia unitaria)
τ s 1 s

2
τ 1 τ t τ
C (s )    2  c (t )  t  τ (1  e )
s s τ s 1
ℒ

23
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

t τ
c (t )  t  τ (1  e )

24
PAUSA

25
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

Ecuación general es de la forma:

C (s ) k ωn2
 2
R (s ) s  2  ξ  ωn  s  ωn2

ωn : Frecuencia natural del sistema

ξ : Factor de amortiguamiento

k  n2
C (s )  2
 R (s )
s  2  n  s   n2

26
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

a) r(t) escalón unitario: 1

R (s ) 
s
 n2
Reemplazando en C (s )  2 2
 R (s )
s  2   n  s   n

1 k ωn 2

C (s )   2 ; k =1 (ganancia unitaria)
s s  2  ξ  ωn  s  ωn2

1 A1 A2
C (s )   
s s  R1 s  R 2

R1 y R2 : Raíces del polinomio cuadrático:

A1 y A2 : Términos constantes.

27
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

1 A1 A2 R1t R2t
C (s )    c (t )  1  A1  e  A2  e
s s  R1 s  R 2

2
R1 , R 2   ξ  ω n  ω n  ξ  1 1 ξ
En este caso: A1 , A2   
2 2  ξ 2 1

El polinomio cuadrático tendrá raíces reales o complejas dependiendo de 

>1 : sistema sobreamortiguado; raíces son reales

=1 : sistema críticamente amortiguado; raíces iguales (real y negativa)

<1 : sistema subamortiguado; raíces complejas y conjugadas

=0 : sistema no amortiguado

28
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

La respuesta en el tiempo para r(t) del tipo escalón será:

C(t)  < 1: SUBAMORTIGUADO

Observaciones:
<1: respuesta oscila alrededor del valor “deseado”
disminuyendo la amplitud. Sobre impulso inicial de
máxima amplitud, seguido de un pulsos progresivamente
más bajos.
 > 1: SOBREAMORTIGUADO
=1: valor de amortiguamiento mínimo para que la
respuesta no supere el valor “deseado”.
 = 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
>1: respuesta con comportamiento “similar” a un sistema
t de 1er orden
Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada escalón

29
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

Sistema subamortiguado (con R (s )  1 ):

s

=1− sen( + ) C(t)  < 1: SUBAMORTIGUADO

1−
= 1− ,
1−
= tan
 > 1: SOBREAMORTIGUADO

Sistema sobreamortiguado (con R (s )  1 ):

s  = 1: CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

=1+ + t

Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada escalón

, =− ± − 1,

1
, =− ∓
2 2 −1
1
Sistema críticamente amortiguado (con R (s )  ):
s
Tarea: Plantearse interrogantes similares
=1− (1 − ) a las que figuran en las páginas 15 y 16

30
¿Estas ecuaciones están afectadas por la ganancia k?, ¿Cuál es su valor?
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

b) r(t) impulso unitario: R (s )  1

k ωn
2
En este caso se obtiene : C (s ) 
2 2
; k =1 (ganancia unitaria)
s  2  ξ  ωn  s  ω n

ℒ R1t R2t
c (t )  A1  e  A2  e >1

2
Donde: R1 , R 2  ξ  ωn  ωn  ξ  1 =1

ωn
A1   A2 
2
2  ξ 1 t
<1

Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada impulso

31
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

Sistema subamortiguado (con R (s )  1 ):

>1
= 1− ,

=1
Sistema sobreamortiguado (con R (s )  1 ):

= + t
<1
, =− ± − 1,

, =± Respuesta temporal de sistema de 2do orden ante entrada impulso

2 −1

Sistema críticamente amortiguado (con R (s )  1 ):

32
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

2
C (s ) ωn
 2
R (s ) s  2  ξ  ωn  s  ωn2

Curvas de respuesta al escalón unitario en sistemas

de segundo orden con eje temporal normalizado.

33
PLANO-S: ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN EL TIEMPO

SISTEMA SISTEMA
ESTABLE INESTABLE

SISTEMA
CRÍTICAMENTE
ESTABLE

34
ESTABILIDAD

Sistema
Estable

Sistema
Inestable ó

En sistemas lineales, lo mismo como: “¿entrada acotada salida acotada?”

Si todos los polos tienen parte real negativa, la dinámica es estable.

Si cualquier polo tiene parte real positiva o cero, la dinámica es inestable.

35
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria o características

de desempeño.

¿Porqué este
valor es 1?

td: Tiempo de retardo “teórico”

tr: Tiempo de levantamiento (tiempo de subida, tiempo de respuesta)
tp: Tiempo pico (tiempo de máxima sobreoscilación)
Mp: Máximo sobreimpulso (máxima sobreoscilación)
ts: Tiempo de asentamiento (tiempo de estabilización)

36
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO

Tiempo de retardo (teórico): Tiempo requerido para que la

respuesta alcance la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento: Tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de
su valor final.
• Sistemas subamortiguados: 0 a 100%.
• Sistemas sobreamortiguados: 10 a 90%.

Tiempo pico: Tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico del sobrepaso.
Sobreimpulso o Sobrepaso máximo: Valor máximo de la
curva de respuesta. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo.

37
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO

Tiempo de asentamiento: Tiempo requerido para que la respuesta oscile en un rango de error
permisible alrededor del valor en estado estable (por lo general, de 2 a 5%).
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.

38
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - DESEMPEÑO

Las especificaciones de diseño en el dominio del tiempo son muy

importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas
definidos en el dominio del tiempo.

Tarea: Analice cuales son las especificaciones de diseño en el dominio del tiempo para un
sistema de primer orden.

39
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN - RELACIONES MATEMÁTICAS

Para el tiempo de levantamiento, tr:

d : Frecuencia natural
amortiguada

Para el tiempo pico, tP:

Para la máxima sobreoscilación, Mp:

(criterio del 2%)

Para el tiempo de asentamiento, ts:

(criterio del 5%)

40
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

Recomendaciones:
• Respuesta transitoria sea suficientemente rápida y
amortiguada.
• Factor de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8

Observaciones:
•  pequeños ( < 0.4) producen sobre oscilación excesiva
•  grandes ( > 0.8) responden con lentitud.

41
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

En el plano S:

(criterio del 2%)

41
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
Parámetros de respuesta en el tiempo en el plano S:

42
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
Parámetros de respuesta en el tiempo en el plano S:

43
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
RESUMEN DE PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS – ENTRADA ESCALÓN UNITARIO

PROPIEDAD VALOR

Valor en estado estacionario

Tiempo de levantamiento

Sobreimpulso
16% 4% 0%

Tiempo de establecimiento (2%)

44
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
ESPECIFICACIONES DE DISEÑO EN SISTEMAS DE ORDEN ALTO

Aproximación a un sistema de 2do orden Velocidad de Respuesta:

usando los polos dominantes
La velocidad de respuesta es determinada
aproximadamente por el polo dominante (el polo
que esta más cercano al origen), el cual
corresponde a la constante de tiempo “más lenta”.

Tiempo de establecimiento  3-5 veces la inversa

del valor de la parte real del polo dominante

La velocidad en una línea de ensamble es

Se tiene un par de polos dominantes en gobernada por la “persona” más lenta en la línea
los polos del sistema

Tarea:
• ¿Cuál es la relación entre la parte real de un polo y la constante de tiempo?
• ¿Cuál es la relación entre la parte real de un polo y el tiempo de establecimiento según las expresiones matemáticas antes
señaladas?
• ¿Existe alguna similitud en el tiempo de establecimiento para un sistema de 1er orden y de 2do orden dependiendo del error
(2% o 5%)?

45
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
DESEMPEÑO: SOBREIMPULSO Y RESPUESTA INVERSA

Se puede relacionar también a la presencia de ceros en la

función de transferencia.

• Un cero en el semiplano izquierdo (negativo) más cercano

al origen que el polo dominante (el polo que esta más
cercano al origen) → Sobreimpulso

• Un cero en el semiplano derecho (positivo) → Respuesta

inversa (fase no mínima*)

• Si el cero en el semiplano derecho (positivo) está más

cercano al origen, más pronunciada será la respuesta
inversa.
* Sistemas de fase mínima son aquellos en los que los polos y ceros están todos en el semiplano izquierdo. Si al menos un polo o cero se
encuentra en el semiplano derecho, se le llama sistema de fase no mínima. Esta definición proviene del efecto en la fase de dichos sistemas
cuando la entrada es de tipo sinusoidal.

46
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
DESEMPEÑO: SOBREIMPULSO Y RESPUESTA INVERSA
más cercano al origen
que el polo dominante
LHP - Left Half Plane
polo dominante
RHP - Right Half Plane

G (s ) =
(10s + 1) ; 1
p1 = − , p2
1
= − , z1 = -
1
LHP cero, Sobreimpulso
(3s + 1)(2s + 1) 3 2 10

G (s ) =
(2.5s + 1) ; 1
p1 = − , p2
1
= − , z1 = -
1
LHP cero, Sin Sobreimpulso
(3s + 1)(2s + 1) 3 2 2.5

G (s ) =
(− 2.5s + 1) ; 1
p1 = − , p2
1
= − , z1 =
1
RHP cero, Respuesta inversa
(3s + 1)(2s + 1) 3 2 2.5

G (s ) =
(− 10s + 1) ; 1
p1 = − , p2
1
= − , z1 =
1
RHP cero, Respuesta inversa mayor
(3s + 1)(2s + 1) 3 2 10

Z1 = - 0,1 Z1 = - 0,4 Z1 = 0,4 Z1 = 0,1

47
RESPUESTA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN
RESUMEN - EFECTO DE LA UBICACIÓN DE UN POLO Y DE UN CERO

Efecto de la ubicación de un polo Efecto de la ubicación de un cero

48
EJERCICIO
En el diagrama de bloques de la figura se representa un servomecanismo
que consta de un motor de corriente continua con retroalimentación
tacométrica de velocidad ω(t). Aplicando un escalón unitario a la entrada
θr(t), la posición angular θ(t) tiene una respuesta con un sobreimpulso
máximo del 20% y un tiempo de subida de 0,3 s. Calcular:

a) tiempo pico y tiempo de asentamiento según los criterios del 5% y

2%;
b) los valores de las ganancias Km y K que producen esta respuesta.

49
FIN

50