Lugar de las raíces

Funciones de transferencia de lazo cerrado – Ecuación Característica

Gc( s ).Gv( s ).Gp( s )

GLC ( s )  SERVOM ECANISM O
1  Gc( s ).Gv( s ).Gp( s ).Gm( s )
Gd ( s )
G carga ( s )  REGULACIÓN
1  Gc( s ).Gv( s ).Gp( s ).Gm( s )

GLA ( s )  Gc( s ).Gv( s ).Gp( s ).Gm( s )

Ecuación caracterís tica  1  GLA ( s )

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD: Se realiza observando las soluciones del polinomio resultante

de la ecuación característica.

SON LOS POLOS DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

PARA EL SET POINT (servomecanismo) y PARA LA CARGA (regulación) 2
 ¿Cuándo se afirma que un sistema controlado es estable?

Un sistema de control es estable si todas las raíces de la ecuación característica

tienen parte real negativa. Esto es:
Im(>0)

Re(<0) Re(>0)

Estable Inestable

Im(<0)

La localización de los polos depende de la ganancia del controlador (Kc)

Un sistema que a lazo abierto es estable puede:

Ser estable Ser inestable

a lazo cerrado a lazo cerrado

Un sistema que a lazo abierto es inestable puede:

Ser estable Ser inestable

a lazo cerrado a lazo cerrado

Kc= ganancia del controlador

Es el grado de libertad que permite mover

las soluciones de la ecuación característica

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 Proceso
inestable

Proceso tiene
Modelo P  1 (Re  0)

Lazo de control, control proporcional

Proceso

s  (1  10 K c )  0
Para : K c  1 / 10  P1  Re  0  Sistema estable a lazo cerrado
5

d
Ejemplo:
+ Y
Ysp + +
S Gc(s) S Gp(s)
-

Gm(s)
1 1
Gc( s )  Kc, Gp(s)  , Gm(s) 
(s  1)(1/2s  1) (1/3s )

Kc 6 Kc
GLA ( s )  
(s  1)(1/2s  1)(1/3s ) ( s  1)( s  2)( s  3)

P1  1, P1  2, P3  3 Polos del lazo abierto (Re  0)

La ecuación caraterística es :

( s  1)( s  2)( s  3)  6 Kc  0

6
 Kc=0, es el sistema a lazo abierto

K=60, o sea Kc=10, los polos son imaginarios puros. Esto es parte Re =0

Para este valor la respuesta es oscilatoria no amortiguada (=0)

El valor de Kc se lo denomina último ya que corresponde a la condición crítica

7

8
 Teniendo en cuenta que:

KN ( s )
GLA ( s ) 
D( s)
K es la productoria de todas las ganancias  Kc.Kp.Kv.Km
zi ( s ), son las soluciones del polinomio N(s), son los ceros del G LA ( s )
p j ( s ), son las soluciones del polinomio D(s), son los polos del G LA ( s )

KN(s)
1  GLA ( s )  0 D(s)  KN(s)  0  1
D(s)

m es el orden del polinomio del numerador N(s)

n es el ordel del polinomio del denominador D(s)

(1)

(2)

(3)

Todo punto del diagrama de

Lugar de las Raíces cumple
con la ecs. (1), por lo tanto
con la (2) y (3)

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 Reglas para esquematizar el diagrama de lugar de las raíces

1 – Se dibuja en el plano imaginario con una cruz los polos (x) y con un círculo los ceros (o)
del GLA(s), respetando su orden. Siempre n≥m
n= número de polos
m=número de ceros
2 – El lugar de las soluciones de la ecuación característica sobre el eje real se definen
de la siguiente manera:
Ubicándose entre dos polos, entre un polo y un cero, o entre un polo y el infinito,
se cuenta cuantos polos +ceros quedan a la derecha. Si el resultado es IMPAR el intervalo
elegido es lugar de soluciones. Si es PAR no.
3 – El diagrama tendrá tantas ramas como polos tenga el GLA(s).
4 – Las ramas nacen en los polos y terminan en un cero o en el infinito
5 – Para obtener la tendencia para Kc  ∞ se deben dibujar las asíntotas las cuales se
dibujan aplicando las siguientes ecuaciones:

Centro de gravedad Ángulo con el eje real:

n m
 (2k  1)
 p z
j 1
j
i 1
i Ang . 
nm
k  0,1,2,...(n - m - 1)

nm
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Para encontrar el punto de cruce con el eje imaginario se aplica el TEST DE ROUTH

Para el ejemplo propuesto resulta:

( s  1)(s  2)(s  3)  K  0, siendo K  6Kc

s 3  6s 2  11s  6  K  0

El lazo de control es estable para

1 1 11 0<K<60 o sea 0<Kc<10
De la fila (n) obtengo Kcu
n-1 2 6 6+K Kc=10 es el Kcu (Kc último)

n 3 6(11)  (6  K )
0 estable
6

n+1 4 3.32j
6+K

6s 2  (6  K )  0
Se obtiene el punto de cruce con
el eje imaginario, planteando un 6s 2  (6  60)  0
polinomio de segundo orden incompleto
 66
con los elementos de la fila (n-1) s   j 11   j3.32 12
6
 6 Kc
GLA ( s)  , P1  1, P2  2, P3  3
( s  1)(s  2)(s  3)
 (2k  1)
1  2  3 Ang .  k0 1   / 3
  2 3
3 k 1 1  
k2 1  5 / 3

Gráfico asintótico
60° de Lugar
de las raíces
-3 -2 -1
-60°

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