Ejercicios

Determinar el rango de valores de k que mantiene el sistema estable, por medio de el lugar
geométrico de las raíces.

Dibujar el diagrama del lugar de las raíces del sistema de la figura siguiente. Se supone
ganancia positiva. Observe cómo queda claro que para valores pequeños y grandes de k el
sistema está sobreamortiguado y para valores medios de k está subamortiguado. Observe
también que el sistema siempre es estable y que con valores elevados de k se alcanza el
estado estacionario antes que con valores pequeños de k.

k
Un sistema de control con G (s) = 2 H(s) = 1 , es inestable para todo valor positivo
s (s + 1)
de la ganancia k. Haga el diagrama del lugar de raíces del sistema. Note que el sistema
puede ser estabilizado agregando un cero en el eje negativo real, es decir modificando G(s)
k (s + a )
por G1 (s) = 2 con 0<a<1.
s (s + 1)
Dada la planta inestable de la figura con el lugar de raíces, verificar si hay un rango de
estabilidad de un parámetro K (como un controlador proporcional).

u (s ) 1 y (s )
1 1
s 2( s - 3 )

La función de transferencia de una lectora láser de disco compacto se muestra en la figura.

Diseñe un PID que funcione en con amortiguamiento crítico con un tiempo de
establecimiento de una décima de segundo.

1
1 1
voltaje v T.s 2+s posición y

Encontrar la frecuencia de resonancia y el valor del pico de resonancia para el sistema

4
G (s) = 2
s +s+4

Dibujar los diagramas de Bode de magnitud y de fase de los siguientes sistemas

1 + sT1 k
a) G (s) = b) G (s) =
1 + sT2 s(1 + sT)

k (1 + 3s) 10(1 + 0.5s)

c) G (s) = 2 d) G (s) =
s (1 + 2s) s(1 + 0.1s)(1 + 0.2s)

y calcule su estabilidad (frecuencias de cruce y márgenes)

Sea el sistema cuya función de transferencia de lazo cerrado es

C(s) 10(s + 1)
=
R (s) (s + 2)(s + 5)

Mostrar, mediante el diagrama de Bode, que la respuesta de lazo cerrado de este sistema ha
de presentar un pico de resonancia aunque las relaciones de amortiguamiento de los polos
de lazo cerrado sean mayores que la unidad. (Recuerde que en ausencia de un cero el
sistema de 2º orden con ξ > 0.707 no presenta pico de resonancia).

Las figuras dan las características de baja frecuencia de las curvas de magnitud de la
función de transferencia de lazo abierto G(s) en ciertos sistemas de realimentación unitaria.
Determinar las constantes de error k p , k v , y k a de cada sistema.

db db
b)
a)
-40 decibelios/década
-60 decibelios/década
20 20

1 w radianes/seg 1 w radianes/seg
db db
d)
c)
0 decibelios/década
-20 decibelios/década
10 20

1 w radianes/seg 1 w radianes/seg
¿Es estable el sistema con la siguiente función de transferencia de lazo abierto y k=2?
k
G (s)H(s) =
s(s + 1)(2s + 1)
Hallar el valor crítico de la ganancia k respecto a la estabilidad.
Identificar las funciones de transferencia de los sistemas que han dado lugar a los siguientes
diagramas de Bode.
B o d e D ia g ra m s

Fro m : U (1 )
20

15

10

P h a s e (d e g ); M a g n it u d e (d B )
5

-2 0
To : Y (1 )

-4 0

-6 0
-1 0 1 2
10 10 10 10

F re q u e n c y (ra d /s e c )

B o d e D ia g ra m s

100

0
P h a s e ( d e g ) ; M a g n it u d e ( d B )

-1 0 0

-2 0 0

-2 6 9

-2 6 9 .5

-2 7 0

-2 7 0 .5

-2 7 1
-1 0 1 2
10 10 10 10

F re q u e n c y (ra d /s e c )

B o d e D ia g ra m s

Fro m : U (1 )
0

-1 0

-2 0
P h a s e ( d e g ); M a g n it u d e (d B )

-3 0

-4 0

100

80

60
To : Y (1 )

40

20

0
100 101 102 103

F re q u e n c y (ra d /s e c )
Sea el sistema de control de realimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo
abierto es
as + 1
G (s) = 2 ,
s
determinar el valor de a tal que el margen de fase sea 45º.