Herramientas Matemáticas

MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS
 Contenido
 Introducción
 Transformada de Laplace
o Definición y propiedades
 Solución ODEs usando transformada de Laplace 2.1 Corripio
o Procedimiento de solución 2.2 Corripio
o Transformada inversa 2.3 Corripio
 Caracterización de la respuesta de proceso
Herramientas o Variables de desviación
matemáticas o Estabilidad
 Respuestas de sistemas de primer orden
o Respuesta escalon
o Respuesta Rampa
o Respuesta sinusoidal 2.4 Corripio
 Linealización 2.6 Corripio
o Funciones de una variable
o Funciones de dos o más variables
 Introducción
-Sistema Mecánico (sistema de suspensión en los autos)
Sistema - Sistema Hidráulico (llenado de un tanque)
Físico - Sistema térmico (temperatura en un horno)
-Sistema Eléctrico (velocidad de motores)

Sistema (Físico) y(t)

u(t)
a modelar
Función forzante Respuesta del sistema
Relación causal
 Como obtener los modelos?
• Leyes físicas:
físicas que de acuerdo a la naturaleza del sistema,
rigen la relación causal entre las variables de interés.
Conservación de la energia
Ley de conservación de la materia
Leyes de Kirchhoff de circuitos eléctricos
Leyes de Newton
Ley general de los gases … etc

• Pruebas experimentales (análisis de la respuesta transitoria

del sistema ante una función forzante conocida).
Indentificación de la respuesta de sistemas
Anova
 Proceso Industrial Térmico

Flujo de
Combustible: Temperatura:
Horno
qi(t) T(t)horno

Relación causal

Temperatura

Flujo de gas
 Proceso Industrial de Nivel

Nivel: h(t);
Caudal de
entrada Tanque Caudal de

p(t): s eñal q ue regula qi(t) Salida, qo(t)

el c aud al hac ia el tanq ue.
Relación causal

q i (t): C a uda l de e ntra da

h(t): altura d el tanq ue

q o (t): C a uda l de s a lida
R h : res is tenc ia H id ráulic a
A:
área d el tanq ue
TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace en la

modelación, estudio y solución de

las ecuaciones diferenciales.

diferenciales
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
x  c x  k x  F t 
m 

1
L I   R I   I  E t 
C

an y n   a1 y  a0 y  g  x  D
  c D  k  x  D  F t 
m D 2
Ecuaciones
Algebraicas
 1
   I  D  E t 
2
 L D R D
 C

a D
n
n
  a1 D  a0  y  D  g  x 
16/04/24 Ecuaciones Diferenciales -- Tema 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE

L -1 L

Soluciones Sistema de
algebraicas ecuaciones
del sistema algebraicas
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
f t  F s f t  F s

1 s
1  s  0 cos  kt   s  0
s s2  k 2
1 k
2 
t s  0 sin  kt   s  0
s s2  k 2
n! s
t n n  0
s n 1 
s  0 cosh  kt 
s2  k 2
s  k 
  a  1 k
t a
 a  1 s a 1
 s  0 sinh  kt 
s2  k 2
s  k 
1
e at
s  a
sa
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
(Ejemplo 1)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
(Ejemplo 2)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
(Ejemplo 2)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
(Ejemplo 3)
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
(Ejercicios Complementarios)
EJERCICIO 1: Evalúe la siguiente transformada de Laplace inversa
utilizando las fracciones parciales:

-1 s  6s  9
2

£  
 ( s  1)( s  2)( s  4) 
EJERCICIO 2: Evalúe la siguiente transformada de Laplace inversa
utilizando las fracciones parciales:
 1 
-1
£  3
 ( s  2) 
EJERCICIO 3: Evalúe la siguiente transformada de Laplace inversa
utilizando las fracciones parciales:

-1 1 
£  2 
 s  6 s  10 
TAREA
 Solución de ED. Con
Transformada de Laplace
 Trasnformada de una derivada:

L f ( x )  s 3 F ( s )  s 2 f (0)  sf (0)  f (0)

Si f, f´, f´´,…, f(n-1) son continuas en

[0,+Inf) y son de orden exponencial y si
f(n)(t) es continua por partes en [0,+Inf),
entonces:
 
L f ( n ) ( x)  s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n  2 f (0)  s n 3 f (0)    f ( n 1) (0).
 Solución de ED. Con
Transformada de Laplace
 Solución de ED. Con
Transformada de Laplace

Q( s ) G ( s )
Y (s)  
P( s ) P( s )
 Solución de ED. Con
Transformada de Laplace
Utilice la Transformada de Laplace para
resolver el problema con valores iníciales
siguiente:
dy
 6y  e 2t
y ( 0)  2
dt
Caracterización de la respuesta
de proceso

a) Estable, raíces reales negativas

b) Inestable, raíces reales positivas
c) Oscilatorio estable, raíces complejas con parte real negativas
d) Oscilatorio inestable, raíces complejas con parte real positiva