Tema9 - Lugar - Raices

Tema 9:
El Lugar de las Raíces

Parte II
Control Automático
Introducción al Lugar de las raíces
n Introducción al lugar de las raíces.
¨ El problema canónico
¨ Ejemplos
¨ Caracterización de las raíces: Criterios del módulo y del argumento
n Trazado del LR para K>0
n Diseño de la ganancia del controlador
n Mejora del comportamiento en lazo cerrado:
¨ Respuesta transitoria
¨ Respuesta en régimen permanente
¨ Diseño de controladores
n Extensiones:
¨ Trazado del LR para K<0
¨ El LR generalizado
El problema canónico
n Objetivo: análisis del efecto de un parámetro en
los polos del sistema en lazo cerrado
(Evans, 1948)
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
¿Cómo varían los polos al variar K?

n Utilidad
¨ Análisis: Cómo varía el comportamiento con el parámetro
¨ Síntesis: Cómo elegir K para que se comporte conforme
a unas especificaciones
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
• Analíticamente: imposible para orden alto
• Gráficamente: Curva parametrizada en K

Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
Los polos del sistema realimentado son:
K=1 x K>1
x x x
-1
x x
-2
Lugar de las Raíces x

K=0 K<0
¿ Y si ?
n Imposible calcular los polos en función de

K de forma analítica
n Trazado gráfico (aproximado)
Construcción del Lugar de las Raíces

(Evans, 1948)
Caracterización de las raíces
n Criterio del argumento
n Criterio del módulo

Se asume que G(s) tiene la forma
(polinomios mónicos)
Ejemplo
definiendo
x x
o x
x
Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
x x x
-2 -1
Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
x -1
x
-2
x
Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
x x x
-2
Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
x x
-2
x
Ejemplo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
K>0
K<0
Rama del polo s=0
Rama del polo s=-2
x -1
x
-2
Punto de separación
K=0
Contenido

n Extensiones:
Aspectos importantes del LR
n Número de ramas=n:
¨ Si G(s)=n(s)/d(s) donde n(s) y d(s) son polinomios de
grado m y n respectivamente, entonces los polos de
la función de transferencia en lazo cerrado son las
soluciones a:
¨ En número de raíces (ramas) es constante e igual a n

si el grado del polinomio es constante e igual a n para
cualquier K (por ejemplo si n>m).
¨ Si el grado del polinomio característico no varía con K
las raíces varían de forma continua con K.
Aspectos importantes del LR
n Simetría
¨ El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real.
¨ Los polos complejos de la función de transferencia en lazo cerrado
aparecen siempre en forma de pares conjugados.
n Puntos de inicio (K=0)
¨ Para valores pequeños de k>0 la ecuación característica d(s)+Kn(s)=0
puede aproximarse por d(s)=0.
¨ Consecuencia: El lugar de las raíces comienza en los polos de
G(s)=n(s)/d(s).
n Puntos finales (K®∞)
¨ La ecuación característica se puede re-escribir como (1/K)d(s)+n(s)=0.
Por lo tanto, para valores altos de k>0 se puede aproximar por n(s)=0.
¨ Consecuencia: De las n ramas, m terminan en los m ceros de G(s) y las
restantes n-m ramas tienden a n-m asíntotas.
Ejemplo de un LR
Root Locus
6
n 4 polos l.a. n=4
4 n 1 cero. m=1
x 1 cero
Imaginary Axis
2
n 4 ramas
3 asíntotas
0 x x
n 1 punto separación
-2 x
n 1 punto de ingreso
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Trazado del LR para K>0
n Se parte del problema canónico de la forma
n El LR está formado por n ramas

¨ Las n ramas parten de los n polos en l.a.
¨m ramas tienden a los ceros en l.a.
¨ n-m ramas tienden al infinito de forma asintótica

Trazado del LR para K>0
n Se parte del problema canónico de la forma
n Trazado
¨ Pasos a seguir que permiten su trazado
¨ El trazado es aproximado
¨ Información cualitativa
n Ejemplo ilustrativo
Pasos para el trazado del LR
PASO 1: Ubicar polos y ceros de lazo abierto Root Locus
6
2 x
x → polo
Imaginary Axis
o → cero 0 x x
-2 x
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PASO 2: Lugar de las Raíces sobre el eje real
Root Locus
6
so Î LR si el Nº de ceros y
polos reales a su derecha 4
es impar 2
Imaginary Axis
Se debe al hecho de que 0
un par de polos complejos

conjugados no afectan a la
-2
condición de ángulo para -4
puntos en el eje real

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PASO 3: Determinar los puntos de separación
e ingreso 6
Root Locus
Punto de ingreso 4
Imaginary Axis
0
-2
-4
Punto de separación
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Cálculo de los puntos de separación e ingreso
Son polos DOBLES de Gbc(s)
• Anulan el denominador
• Anulan la derivada del denominador

n Ejemplo
Raíces 6
Root Locus
Imaginary Axis
2
-2
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PASO 4: Calcular las asíntotas
m ramas tienden a los ceros
n ramas
n-m ramas tienden asintóticamente al infinito
Centroide
Ángulos de las asíntotas

n Ejemplo
Root Locus
6
Imaginary Axis
2
-2
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PASO 5: Calcular los puntos de corte con el
eje imaginario
Método de Routh-Hurwitz
Factor par de orden 2

n Ejemplo
Root Locus
6
Imaginary Axis
2
Factor par de orden 2 -2
-4
Ecuación subsidiaria
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
PASO 6: Ángulo de salida (entrada) de polos (ceros)
complejos
Ángulo salida de un polo

x
o x
Ángulo entrada en un cero
x
n Ejemplo
Root Locus
6
Imaginary Axis
2
-2
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Ejemplo del trazado del LR
Root Locus
6
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Contenido
¨ Hipótesis de diseño
¨ Especificaciones de control y regiones admisibles
¨ Cálculo de la ganancia del controlador
¨ Ejemplos
n Extensiones:
Sistemas de segundo orden
Polos : - d wn ± wn d 2 -1
Im
ìd > 1 : Sobreamortiguado
ï
íd = 1 : Críticamente am.
Re ïd < 1 : Subamortiguado
î
Sistemas subamortiguados
y(t) y( t p ) - y(¥)
S.O. =
y(¥)
y(¥ )
0
0
ts
tp
te Tiempo
y(t) y( t p ) - y(¥)
S.O. =
y(¥)
y(¥ )
0
0
ts
tp
te Tiempo
Tiempo de subida normalizado
6.5
5.5
4.5
y(t) y( t p ) - y(¥)
3.5 S.O. =
y(¥)
3 y(¥ )
2.5
1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0
0
ts
tp
te Tiempo
Ejemplo 1:
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
¿Cuál es la SO y el ts
para un controlador P
Root Locus Editor (C)
3
x 2.57 con K=1.38 ?

2
K=1.38
1
De Gbc(s) se deduce
Imag Axis
0 x x que los polos son

-1.5
-1 -1.5+2.57j y -1.5-2.57j
-2
x
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Ejemplo 1:

3
3
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
xA 2.5
2
2
0.8 K=1.38
1.5
1
1
0.94
0.5
Imag Axis
0 x x
0.5
0.94
-1
1
1.5
0.8
-2
2
0.64 0.5
x 0.38 0.28 0.17 0.08
2.5
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 30 0.5
Real Axis
Ejemplo 1:
Step Response
0.9
Dado que G(s) es de

0.8
n
tipo 0, el sistema en l.c.
0.7
presenta error en
0.6
régimen permanente en
0.5
Amplitude
0.4
posición.
La SO y ts obtenidos
0.3
n
0.2
son exactos por que el
0.1
sistema en l.c. es de
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 orden 2 sin ceros.
ts=0.84 tp Time (sec)
Polos dominantes en l.c.
• Dinámicas dominantes: polos con la respuesta más lenta
• Las dinámicas dominantes se caracterizan por su relación según la parte
real de los polos
p2 Im p2 Im
p1
d1 p1 d1
d2 Re d2 Re
p’1
p’2 p’2
p1 son dominantes si d2/d1>5
Sistema reducido:La ganancia estática debe permanecer constante

Polos dominantes en b.c.
544 544 2
G ( s) = » =
( s + 1)( s + 16)( s + 17) ( s + 1)(16)(17) s + 1
Im
2.5
y(t)
1.5
-16 -1 1
-17 Re 0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo(s)
-1 es dominante.
El resto de los polos se pueden eliminar
Controlador Proporcional
n EL LR representa la evolución de los polos de
Gbc(s) al variar la ganancia del controlador.
n La SO y ts para una ganancia dada se puede
calcular, asumiendo que los polos son
dominantes.
n Diseño:
¨ Determinar s0 del LR que cumpla las especificaciones
(si LR pasa por una cierta región del plano s)
¨ La ganancia correspondiente será
Especificaciones en el plano complejo
R + E U Y
K
C(s) G(s) La región en verde corresponde a la
-
Controller System zona que cumple las especificaciones
en SO y tiempo de establecimiento.
Im
Regiones similares se pueden obtener
para especificaciones en SO y wn
x x x
Re
Ejemplo 2:
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controller System
n Diseñar un controlador proporcial que haga el

sistema lo mas rápido posible con SO inferior a 20%
Ejemplo 2:

3
A
2
62.87º
Imag Axis
0 x x 1
Step Response
0.9
0.8
-1 0.7
0.6
Amplitude
0.5
-2 0.4
0.3
0.2
0.1
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Real Axis Time (sec)

Ejemplo 3:
Control proporcional de un servomecanismo
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controller System
Im ¿Es posible obtener un

controlador proporcional tal
que
• la SO sea menor que 10%
x xx • el tiempo de subida sea
-5 -0.05
Re menor de 5 segundos?
Ejemplo 3:
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controller System
El polinomio característico se
puede aproximar por uno de
Im segundo orden
Región de interés
x xx
-5 -0.05
Re En la región de interés se puede
realizar la aproximación:
Ejemplo 3:
En la región de interés el lugar de las raíces
se puede aproximar por el correspondiente a :
Es decir,
Im
x x
-0.05 -0.025
Re
Ejemplo 3:
Para satisfacer la especificación en SO:
Im
A
53.75º
x x
-0.05 -0.025
Re
Ejemplo 3: Control P del servomecanismo
Dado que la hipótesis de polos

Step Response
1.4
1.2
dominantes es válida, el valor de
SO es semejante al esperado.
1
0.8
Amplitude
0.6 La especificación de tiempo de

0.4
subida no se satisface.
Para reducir ts se debe aumentar K,
0.2
lo que implica aumentar SO.
0
ts
0 50 100 150 200 250
Time (sec)
Contenido

n Extensiones:
Diseño para respuesta transitoria
n El LR ilustra cómo la respuesta transitoria varía con la
ganancia
n En cada punto del LR, la SO y el ts se puede estimar
(Hipótesis de polos dominantes)
n Procedimiento de diseño (Primer caso):
¨ Dadas unas especificaciones, se determina si existe
un punto A perteneciente al LR que las cumpla.
¨ Si existe el punto A, entonces se calcula la ganancia
para la cual los polos se ubican en A
n Condición de módulo
55
Diseño para respuesta transitoria
n Procedimiento de diseño (Segundo caso):
¨ Si no existe un punto del LR que cumpla las especificaciones, las

especificaciones no se pueden cumplir con un controlador P.
Entonces es necesario modificar el LR.
¨ De las especificaciones (δ,ωn) se determina un punto A

¨ La adición de un controlador modifica el LR
¨ El controlador (PD o Red de Avance) se diseña para que el
nuevo LR pase por A.
¨ Los polos y ceros del controlador se determinan para que se
cumpla la condición de argumento en A
¨ Una vez que los ceros y polos del controlador se fijan, su
ganancia se determina por la condición de magnitud en A
56
Ejemplo 4:
Controlador PD del servomecanismo
R + E U Y
K(s+c)
C(s) G(s)
-
Controller System
Im
Ax
x x x
-5 -0.05 Re
n El sistema sin compensar no pasa por el punto A
El controlador P no es suficiente
¨
Im
Ax
x x x
-5 -0.05 Re
n Se añade un cero para que A pertenezca al LR

¨ Cero: Condición de argumento
¨ Ganancia: Condición de módulo
Condición de Ángulo
Im
Ax
x x x
-5 -0.05 Re
Im
Ax
x o x x
-5 -c -0.05 Re
n El LR del sistema
compensado Im
Ax
x o x x
-5 -c -0.05 Re
Condición de Módulo
n La respuesta del sistema compensado no cumple las
especificaciones
n Esto se debe al efecto del cero
Step Response
1.4
1.2
n Gbc(s) 1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Ejemplo 4 (Revisitado)
n EL punto B tiene la misma

xB
SO que el punto A, es
decir, el mismo d.
n Pero B tiene menor ts
n EL punto B tiene Im
asociado un mayor valor
de la ganancia
Ax
n Mejor respuesta en r.p.
Re
x o x x
-5 -c -0.05
n Aproximando la rama
vertical por la asíntota: xB
Im
Ax
Re
x o x x
-5 -c -0.05
n Condición de módulo
xB
n Valores previstos de SO y
ts Im
Ax
Re
x o x x
-5 -c -0.05
n La respuesta del nuevo sistema controlado (rojo) es más
rápida que el anterior (azul)
n El efecto del cero en –c se cancela parcialmente
por un polo en lazo cerrado.
n Gbc(s): 1.4
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Ejemplo 5:
Red de avance de fase
R+ E U Y
-
Im
A x
x x x
-6 -2 -1
Re
Ejemplo 5:
Im
Ax
x o x x
-6 -3 -2 -1
Re
Ejemplo 5:
Root Locus
4 Ax
0 x x x x
-2
-4
-6
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

Ejemplo 5:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Contenido

n Extensiones:
Diseño para régimen permanente
n Hipótesis: Ya se ha diseñado un controlador (P,PD o RA)

para mejorar SOLO la respuesta transitoria
¨ el LR pasa por el punto deseado A y es polo dominante.
n Entonces, es posible mejorar su respuesta en régimen

permanente añadiendo un PI o una Red de Retardo en
serie.
n Idea:
¨ Añadir parejas de polo y cero muy próximos al origen
prácticamente NO modifica el LR en las proximidades de A.
¨ Para ello, basta con que el cero esté a la derecha de -|A|/10
¨ La razón entre el cero y el polo aumenta la constante de error.
72
Mejora del régimen permanente
n Se parte del sistema compensado en transitorio
n Se diseña otro controlador tal que

¨ Mantenga el transitorio
¨ Cp(0) garantice la constante de error deseada

Ejemplo 6:
Controlador PI
R+ E U Y
-
Ejemplo 6:
Controlador PI
Ejemplo 6:
Controlador PI
Ejemplo 6:
Controlador PI
El PI no modifica
Root Locus
(sustancialmente) el
lugar de las raíces en 6
las proximidades de A
4
Ax
Lugar de las raíces (Red de avance) 2
6 Imaginary Axis
0
4 Ax
2 -2
0 x x xx
-4
-2
-6
-4
-6 -8
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -20 -15 -10 -5 0

Real Axis
Ejemplo 6:
Controlador PI
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Ejemplo 6: Controlador PI
El lento tiempo de establecimiento es debido al polo lento cercano al origen
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Ejemplo 7:
Red de retardo de fase
R+ E U Y
-
Ejemplo 7:
Ejemplo 7:
Ejemplo 7:
La red de retardo no
modifica (sustancialmente) el Root Locus
lugar en las proximidades 6
de A
4
A x
Lugar de las raíces (Red de avance) 2
6
Imaginary Axis
4 Ax 0
2
-2
0 x x xx
-2 -4
-4
-6
-6
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Ejemplo 7:
Red de retardo
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Contenido

n Extensiones:
Lugar de las raíces para K<0
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0
• Acción inversa:
Si u ð ¯y, entonces e ð ¯ u
(Ganancia del controlador negativa)
Ejemplo
Ganancia de Bode negativa!
Para garantizar lazo de

realimentación negativa
necesitamos acción inversa
K<0
n Criterio del módulo

Lugar de las raíces para K<0
1- Ubicar polos y ceros
Igual
s0 2 LR si deja a la derecha un número par de
2- Lugar sobre el eje real polos y ceros reales.
3- Puntos de ingreso y separación
4- Asíntotas y centroide
5- Puntos de corte con eje imaginario
6- Ángulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos

Ejemplo
Paso 1. Ubicar polos y ceros
-1.5+j
Paso 2. Lugar eje real -1
-1.5-j
Ejemplo
Paso 3. Puntos de separación e ingreso
Raíces de:
-1.5+j
-1 0.12
-1.5-j
Posicion en el eje real de K<0

Ejemplo
Paso 4. Asíntotas y centroide
n=2,m=1 implica la existencia de

una única asíntota
-1.5+j
-1 0.12
-1.5-j
Ejemplo
Paso 5. Corte con eje imaginario
Routh-Hurwitz
Ecuación subsidiaria K=-3
-1.5+j
0.5j
-1 0.12
Ecuación subsidiaria K=-3.25 -0.5j
-1.5-j
Ejemplo
Paso 5. Ángulo de salida de ceros complejos -1.5+j
116.6º
1
90º
-1.5-j
26.6º
-1.5+j
0.5j
-1 0.12
-1.5-j
Contenido

n Extensiones:
Lugar de las raíces generalizado
Lugar de las raíces
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
Lugar de las raíces generalizado: Parámetros diferentes de K

R + E U Y
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema
Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...

Lugar de las raíces generalizado
El sistema realimentado depende de un parámetro a

de forma que
La misma estructura que hemos estudiado:
Problema canónico con
Podemos usar las mismas herramientas

Ejemplo
E U Y
R + T>0
-
Estudiar la influencia del parámetro T en los polos del sistema

en lazo cerrado.
1) Calculamos la ecuación característica
2) Determinar
Ejemplo
T>0
Paso 1. Ubicar polos y ceros
-0.5+0.866j
0
Paso 2. Lugar eje real -1
-0.5-0.866j
Ejemplo
Paso 3. Puntos de separación e ingreso
Raíces de:
-0.5+0.866j
-1 0
-0.5-0.866j
No pertenecen a el eje real del lugar de las raíces para T>0 No hay puntos de separación
Ejemplo
Paso 4. Asíntotas y centroide
n=3,m=2 implica la existencia de

dos asíntotas
Centroide 90º
270º -1
Ejemplo
Paso 5. Corte con eje imaginario
Routh-Hurwitz Cambio de signo

(corte con eje imagianario)
T = -3/2
-0.5+0.866j
El lugar de las raíces de

T>0 no corta el eje
imaginario. -1 0
-0.5-0.866j
Ejemplo
Paso 5. Ángulo de salida de ceros complejos -0.5+0.866j
120º
60º
-1 0
90º
-0.5-0.866j
150º
-0.5+0.866j
-1 0
-0.5-0.866j

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Tema 9:

El Lugar de las Raíces

¿Cómo varían los polos al variar K?

• Analíticamente: imposible para orden alto

• Gráficamente: Curva parametrizada en K

Los polos del sistema realimentado son:

Lugar de las Raíces x

n Imposible calcular los polos en función de

Construcción del Lugar de las Raíces

n Criterio del argumento

n Criterio del módulo

Se asume que G(s) tiene la forma

n Introducción al lugar de las raíces.

¨ En número de raíces (ramas) es constante e igual a n

n El LR está formado por n ramas

¨m ramas tienden a los ceros en l.a.

¨ n-m ramas tienden al infinito de forma asintótica

un par de polos complejos

condición de ángulo para -4

puntos en el eje real

• Anulan la derivada del denominador

Ángulos de las asíntotas

Factor par de orden 2

Factor par de orden 2 -2

Ángulo salida de un polo

x 2.57 con K=1.38 ?

0 x x que los polos son

Root Locus Editor (C)

Dado que G(s) es de

p1 son dominantes si d2/d1>5

Sistema reducido:La ganancia estática debe permanecer constante

n Diseñar un controlador proporcial que haga el

Root Locus Editor (C)

Real Axis Time (sec)

Im ¿Es posible obtener un

Dado que la hipótesis de polos

0.6 La especificación de tiempo de

n Introducción al lugar de las raíces.

¨ Si no existe un punto del LR que cumpla las especificaciones, las

¨ De las especificaciones (δ,ωn) se determina un punto A

n Se añade un cero para que A pertenezca al LR

n EL punto B tiene la misma

-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

n Introducción al lugar de las raíces.

n Hipótesis: Ya se ha diseñado un controlador (P,PD o RA)

n Entonces, es posible mejorar su respuesta en régimen

n Se parte del sistema compensado en transitorio

n Se diseña otro controlador tal que

¨ Cp(0) garantice la constante de error deseada

-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -20 -15 -10 -5 0

lugar en las proximidades 6

n Introducción al lugar de las raíces.

En algunos casos sin embargo nos interesa K<0

Ganancia de Bode negativa!

Para garantizar lazo de

n Criterio del argumento

n Criterio del módulo

3- Puntos de ingreso y separación

5- Puntos de corte con eje imaginario

6- Ángulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos

Paso 1. Ubicar polos y ceros

Paso 2. Lugar eje real -1

Posicion en el eje real de K<0