P0-MODELADO-DE-SISTEMAS-FISICOS1...

Anónimo

Ingeniería de Control

3º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 P0. MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS

Problema 1.

Obtener las ecuaciones del siguiente sistema eléctrico.

Problema 2.

Obtener las ecuaciones del siguiente sistema hidráulico.

Problema 3.

Obtener las ecuaciones del siguiente sistema mecánico de traslación.

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 Problema 4.

Obtener las ecuaciones del siguiente sistema mecánico de rotación.

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Problema 5.

Problema 6

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Ingeniería de Control
Banco de apuntes de la
 Problema 7:
Para levantar y bajar una masa 𝑚 = 1 𝑘𝑔 se emplea una polea de radio
𝑟 = 0,5 𝑚 y momento de inercia 𝐽 = 0,1 𝑘𝑔 𝑚 2 accionada mediante un motor de
corriente continua cuyas características son:
• Resistencia interna: 𝑅𝑖 = 70 Ω.
• Inductancia: 𝐿𝑖 = 10 𝐻.

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• Constante de par: 𝐾𝑖 = 2 𝑁𝑚/𝐴.
• Constante de fuerza electromotriz: 𝐾𝑒 = 6 𝑉𝑠.
El desplazamiento vertical de la masa es proporcional a la posición de la
polea y se mide empleando un sensor de posición cuyo comportamiento dinámico
viene dado por la expresión:
2𝜃(𝑡)
𝑢𝑠 (𝑡) = −5√ cos 𝜃(𝑡)
𝜋
La tensión de medida 𝑢𝑠 (𝑡) se compara con la tensió n de referencia 𝑢𝑟𝑒𝑓 (𝑡)
con la que se gobierna el sistema, siendo la etapa de la ganancia amplificadora
𝐾𝑢 = 1.
El esquema global se presenta en la siguiente figura. Se pide plantear las
ecuaciones que gobiernan el sistema.

Problema 8.

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 Problema 9:

En la figura se representa un sistema que controla la altura del líquido en un

depósito h(t) en función de la señal de referencia r(t):

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El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una
varilla de peso despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciómetro de 1⁄4
de circunferencia.

La tensión del extremo de la varilla b(t) se compara con la de referencia r(t)

y la diferencia se amplifica con una ganancia A=20. Esta tensión regula la válvula
de entrada, cuya ecuación es:

𝑞1 (𝑡) = 𝐾𝑣 [50 − 𝑣(𝑡)],

con 𝐾𝑣 = 0,5 𝑚3 /𝑠𝑉.

Dato: 𝐾 = 5√2 𝑚5/2 /𝑠 (coeficiente de la ecuación de Torricelli, desagüe del

depósito).

Escribir las ecuaciones que representan el modelo físico del sistema.

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 Problema 10:

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 Problema 11:

Sea un sistema físico constituido por una etapa de potencia, un motor, un

tren reductor y un encoder según se muestra en la figura:

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La tensión e que llega a la etapa de potencia es proporcional a la diferencia
entre la tensión de referencia 𝑈𝑟 y la tension de salida del encoder 𝑈𝑠 , siendo la
constante de proporcionalidad 𝐾𝑝 = 2.

La etapa de potencia produce una intensidad i a partir de la tensión de

entrada e, según la siguiente ecuación diferencial:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑖(𝑡) + 𝑖(𝑡) − 2√𝑒(𝑡) + 1,75 = 0.
𝑑𝑡

En el motor se produce un par que es proporcional a la intensidad i, siendo

la constante de proporcionalidad 𝐾𝑚 = 4 𝑁𝑚/𝐴.

El eje del motor está conectado a un reductor, siendo 𝑁1 = 16 dientes y

𝑁2 = 32 dientes. En el segundo eje tenemos acoplado un volante de inercia con
momento de inercia 𝐼 = 10 𝑘𝑔 𝑚 2 , rozamiento 𝐵 = 5 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑, mostrando el eje
un comportamiento elástico con 𝐾 = 2 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑.

Por último, el ángulo girado por el segundo eje 𝜃2 se mide con un encoder,
apareciendo una tensión de salida 𝑈𝑠 proporcional al ángulo girado 𝜃2 , siendo la
constante de proporcional 𝐾𝑒 = 0,5 𝑉/𝑟𝑎𝑑.

Se pide obtener las ecuaciones del sistema.

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 Problema 12:

Obtener las ecuaciones del sistema para el sistema dado por la siguiente
figura:

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Datos:

𝑞𝑒 (𝑡) = 0,5𝑒(𝑡) 𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑞𝑠 (𝑡)

𝑒(𝑡) = 1,5(𝑢𝑟 (𝑡) − 𝑢𝑠 (𝑡)) 𝑞𝑠 (𝑡) = 𝑘√ℎ(𝑡)

𝑘1 = 3, 𝑘2 = 2, 𝑘3 = 3 𝑚5/2 /𝑠

𝐴2 = 5, 𝐴3 = 2 𝑚2

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 Problema 13.

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La señal 𝐯𝐝 (𝐭) controla la puerta de desagüe, de manera que el caudal de desagüe
puede ser expresado con la siguiente ecuación:

𝑞𝑑 (𝑡) = 25√ℎ(𝑡)𝑣𝑑 (𝑡)

Para obtener la señal 𝐯𝐝 (𝐭), se necesitan dos pasos. Primero, la altura h(t) es
medida y transformada en una señal eléctrica 𝐯𝐡 (𝐭), que es inversamente
proporcional a la diferencia entre la altura del dique y h(t), con un factor de
proporcionalidad de 23.7.

Después esa señal es filtrada en el siguiente circuito:

Los valores de los componentes son:

Obtener las ecuaciones del sistema físico.

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