SolucionExamenControl2.

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gemaa_rodriguez

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Segundo examen parcial – Ingeniería de Control II – 17/12/2015

1.- (3 puntos) Dada la siguiente función de transferencia:

𝑌(𝑠) 2𝑠 + 1
𝐹(𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2

a. Transformar el sistema a la Forma Canónica Diagonal.

b. Obtener la solución de la ecuación de estados para una entrada escalón
c. Discretizar el sistema en espacio de estados

a)

Descomposición en fracciones parciales:

2𝑠 + 1 𝐶1 𝐶2 𝐶3
𝐹(𝑠) = 2
= 2
+ +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

𝐶1 (𝑠 + 1) + 𝐶2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝐶3 (𝑠 + 2)2 = 2𝑠 + 1

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −1 → 𝐶3 = −1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −2 → 𝐶1 = 3
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → 𝐶2 = −1

2𝑠 + 1 3 1 −1
𝐹(𝑠) = 2
= 2
+ +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

Aplicando la fórmula de la forma canónica diagonal:

−2 1 0 0
𝐴 = ( 0 −2 0 ) 𝐵 = (1) 𝐶 = (3 1 −1) 𝐷 = 0
0 0 −1 1

𝑥̇ 1 (𝑡) −2 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
(𝑥̇ 2 (𝑡)) = ( 0 −2 0 ) (𝑥2 (𝑡)) + (1) 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 0 0 −1 𝑥3 (𝑡) 1
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = (3 1 −1) (𝑥2 (𝑡))
𝑥3 (𝑡)

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 b)

Solución de la ecuación de estado:

𝑥(𝑡) = 𝐿−1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ] ∙ 𝑥(0) + 𝐿−1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)]

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Calculamos (𝑠𝐼 − 𝐴)−1:

𝑠 + 2 −1 0 −1
(𝑠𝐼 − 𝐴) = ( 0 −1
𝑠+2 0 )
0 0 𝑠+1
𝑇
1 𝑠 + 2 −1 0
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = (𝑎𝑑𝑗 ( 0 𝑠+2 0 ))
(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 1)
0 0 𝑠+1
𝑇
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 0 0
1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = ( (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 0 )
(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 1)
0 0 (𝑠 + 2)2
1 1
0
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)2
1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 0 0
(𝑠 + 2)
1
0 0
( (𝑠 + 1))

Aplicamos la transformada de Laplace inversa:

𝑒 −2𝑡 𝑡𝑒 −2𝑡 0
−1 −1
ℒ [(𝑠𝐼 − 𝐴) ] = ( 0 𝑒 −2𝑡 0 )
0 0 𝑒 −𝑡

Por otro lado, calculamos (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠):

1 1 1
0
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)2 𝑠(𝑠 + 2)2
1 0 1 1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠) = 0 0 (1) =
(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠(𝑠 + 2)
1
1 1
0 0
( (𝑠 + 1)) ( 𝑠(𝑠 + 1) )

Aplicamos la transformada de Laplace inversa:

𝑡𝑒 −2𝑡 𝑒 −2𝑡 1
−− +
2 4 4
ℒ −1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)] = 𝑒 −2𝑡 1
− +
2 2
( −𝑒 −𝑡 + 1 )

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 Solución:

𝑡𝑒 −2𝑡 𝑒 −2𝑡 1
𝑥1 (𝑡) 𝑥1 (0) − − +
𝑒 −2𝑡 𝑡𝑒 −2𝑡 0 2 4 4
(𝑥2 (𝑡)) = ( 0 𝑒 −2𝑡 0 ) (𝑥2 (0)) + 𝑒 −2𝑡 1
𝑥3 (𝑡) 0 0 𝑒 −𝑡 𝑥3 (0) − +
2 2

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( −𝑒 −𝑡 + 1 )

c)

Aplicamos discretización de las matrices:

𝐺(𝑇) = 𝜙(𝑇) = 𝑒 𝐴𝑇 = ℒ −1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ](𝑇)

𝑒 −2𝑇 𝑇𝑒 −2𝑇 0
𝐺(𝑇) = ( 0 −2𝑇
𝑒 0 )
0 0 𝑒 −𝑇

𝐻(𝑇) = 𝐴−1 (𝑒 𝐴𝑇 − 𝐼)𝐵

1 1
− − 0
2 4 𝑒 −2𝑇 − 1 𝑇𝑒 −2𝑇 0 0
𝐻(𝑇) = ( −2𝑇
1 0 𝑒 −1 0 ) (1)
0 − 0 0 0 𝑒 −𝑇 − 1 1
2
( 0 0 −1)
𝑇𝑒 −2𝑇 𝑒 −𝑇 1
− − +
2 4 4
𝐻(𝑇) = 𝑒 −2𝑇 1
− +
2 2
( −𝑒 −𝑇 + 1 )

Sistema discretizado:

𝑇𝑒 −2𝑇 𝑒 −𝑇 1
𝑥1 (𝑘 + 1) − − +
𝑒 −2𝑇 𝑇𝑒 −2𝑇 0 𝑥1 (𝑘) 2 4 4
(𝑘
[𝑥2 + 1)] = [ 0 𝑒 −2𝑇 0 ] [𝑥2 (𝑘)] + 𝑒 −2𝑇 1 𝑢(𝑘)
𝑥3 (𝑘 + 1) 0 0 𝑒 −𝑇 𝑥3 (𝑘) − +
2 2
[ −𝑒 −𝑇 + 1 ]
𝑥1 (𝑘)
𝑦(𝑡) = [3 1 −1] [𝑥2 (𝑘)]
𝑥3 (𝑘)

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 2.- (3.5 puntos) Se tiene un sistema en espacio de estados de la siguiente forma:

𝑥1 (𝑘 + 1) 1 0 0 𝑥1 (𝑘) 1
[𝑥2 (𝑘 + 1)] = [ 0 −1 0 ] [𝑥2 (𝑘)] + [2] 𝑢(𝑘)
𝑥3 (𝑘 + 1) 0.3 0 −0.6 𝑥3 (𝑘) 0
𝑥1 (𝑘)
𝑦 (𝑘) 1 2 2 𝑥 (𝑘)
[ 1 ]=[ ][ 2 ]
𝑦2 (𝑘) 0 −1 1
𝑥3 (𝑘)

a. Determinar la controlabilidad del sistema.

b. Determinar los valores de la matriz de realimentación K de forma que los
polos en cadena cerrada del sistema estén en 0.3, -0.7 y 0.8.

a)

𝑀𝐶 = [𝐻 𝐺𝐻 𝐺 2 𝐻 ]
1
𝐻 = [2]
0
1 0 0 1 1
𝐺𝐻 = [ 0 −1 0 ] [2] = [−2]
0.3 0 −0.6 0 0.3
1 0 0 1 1
𝐺 2𝐻 = [ 0 −1 0 ] [−2] = [ 2 ]
0.3 0 −0.6 0.3 0.12

1 1 1
𝑀𝐶 = [2 −2 2 ] ; 𝑅𝑔(𝑀𝐶 ) = 3
0 0.3 0.12
El sistema es completamente controlable

b)

|𝑧𝐼 − 𝐺 + 𝐻𝐾| = 𝑃(𝑧)

𝑃(𝑧) = (𝑧 − 0.3)(𝑧 + 0.7)(𝑧 − 0.8) = 𝑧 3 − 0.4𝑧 2 − 0.53𝑧 + 0.168

𝑧−1 0 0 𝑘1 𝑘2 𝑘3
|𝑧𝐼 − 𝐺 + 𝐻𝐾| = |[ 0 𝑧+1 0 ] + [2𝑘1 2𝑘2 2𝑘3 ]|
−0.3 0 𝑧 + 0.6 0 0 0

𝑧 + (𝑘1 − 1) 𝑘2 𝑘3
| 2𝑘1 𝑧 + (2𝑘2 + 1) 2𝑘3 | = 𝑧 3 − 0.4𝑧 2 − 0.53𝑧 + 0.168
−0.3 0 𝑧 + 0.6

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Términos en 𝑧 3 :

Términos en 𝑧 2 :

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
0.6 + (𝑘1 − 1) + (2𝑘2 + 1)

𝑘1 + 2𝑘2 + 0.6

Términos en 𝑧1 :

0.6(2𝑘2 + 1) + 0.6(𝑘1 − 1) + (𝑘1 − 1)(2𝑘2 + 1) − [−0.3𝑘3 + 2𝑘1 𝑘2 ]

1.6𝑘1 − 0.8𝑘2 + 0.3𝑘3 − 1

Términos independientes:

0.6(𝑘1 − 1)(2𝑘2 + 1) − 0.6𝑘2 𝑘3 − [−0.3𝑘3 (2𝑘2 + 1) + 1.2𝑘1 𝑘2 ]

0.6𝑘1 − 1.2𝑘2 + 0.3𝑘3 − 0.6

Igualamos cada término con el correspondiente en la ecuación característica y

sacamos el sistema de ecuaciones:

𝑧3 → 1 = 1
𝑧 2 → 𝑘1 + 2𝑘2 + 0.6 = −0.4
𝑧1 → 1.6𝑘1 − 0.8𝑘2 + 0.3𝑘3 − 1 = −0.53
𝑧 0 → 0.6𝑘1 − 1.2𝑘2 + 0.3𝑘3 − 0.6 = 0.168

𝑘1 + 2𝑘2 = −1
{ 1.6𝑘1 − 0.8𝑘2 + 0.3𝑘3 = 0.47
0.6𝑘1 − 1.2𝑘2 + 0.3𝑘3 = 0.768

𝐾 = [−0.1225 −0.43875 1.05]

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 3.- (3.5 puntos) Dado el siguiente sistema en espacio de estados:

𝑥1 (𝑘 + 1) −1 0 2 𝑥1 (𝑘) 2
(𝑘 (𝑘)
[𝑥2 + 1)] = [ 0 0.3 −1] [𝑥2 ] + [1] 𝑢(𝑘)
𝑥3 (𝑘 + 1) 1 0 0.5 𝑥3 (𝑘) 1
𝑥1 (𝑘)

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
𝑦(𝑘) = [0 2 1] [𝑥2 (𝑘)]
𝑥3 (𝑘)

a. Determinar la observabilidad del sistema.

b. Diseñar un observador de estado para este sistema de tal forma que la
dinámica del error sea lo más rápida posible (observador en el origen).
c. Diseñar el observador de estado reducido con las mismas características
que el anterior teniendo en cuenta que sólo las variables 𝑥2 y 𝑥3 son
medibles.

a)

𝑀𝑂 = [𝐶 𝐶𝐺 𝐶𝐺 2 ]𝑇
𝐶 = [0 2 1]
−1 0 2
𝐶𝐺 = [0 2 1] [ 0 0.3 −1] = [1 0.6 −1.5]
1 0 0.5
−1 0 2
𝐶𝐺 2 = [1 0.6 −1.5] [ 0 0.3 −1] = [−2.5 0.18 0.65]
1 0 0.5

0 2 1
𝑀𝑂 = [ 1 0.6 −1.5] ; 𝑅𝑔(𝑀𝑂 ) = 3
−2.5 0.18 0.65
El sistema es completamente observable

b)

|𝑧𝐼 − 𝐺 + 𝐾𝑒 𝐶| = 𝑃(𝑧)

𝑃(𝑧) = 𝑧 3

𝑧+1 0 −2 0 2𝑘1 𝑘1
|𝑧𝐼 − 𝐺 + 𝐾𝑒 𝐶| = |[ 0 𝑧 − 0.3 1 ] + [0 2𝑘2 𝑘2 ]|
−1 0 𝑧 − 0.5 0 2𝑘3 𝑘3

𝑧+1 2𝑘1 (𝑘1 − 2)

| 0 𝑧 + (2𝑘2 − 0.3) 𝑘2 + 1 | = 𝑧3
−1 2𝑘3 𝑧 + (𝑘3 − 0.5)

Términos en 𝑧 3 :

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 Términos en 𝑧 2 :

(𝑘3 − 0.5) + 1 + (2𝑘2 − 0.3)

2𝑘2 + 𝑘3 + 0.2

Términos en 𝑧1 :

(2𝑘2 − 0.3)(𝑘3 − 0.5) + (2𝑘2 − 0.3) + (𝑘3 − 0.5) − [2𝑘3 (𝑘2 + 1) − (𝑘1 − 2)]

𝑘1 + 𝑘2 − 1.3𝑘3 − 2.65

Términos independientes:

(2𝑘2 − 0.3)(𝑘3 − 0.5) − 2𝑘1 (𝑘2 + 1) − [2𝑘3 (𝑘2 + 1) + (𝑘1 − 2)(−1)(2𝑘2 − 0.3)]

−2.3𝑘1 − 5𝑘2 − 2.3𝑘3 + 0.75

Igualamos cada término con el correspondiente en la ecuación característica y

sacamos el sistema de ecuaciones:

𝑧3 → 1 = 1
𝑧 2 → 2𝑘2 + 𝑘3 + 0.2 = 0
𝑧1 → 𝑘1 + 𝑘2 − 1.3𝑘3 − 2.65 = 0
𝑧 0 → −2.3𝑘1 − 5𝑘2 − 2.3𝑘3 + 0.75 = 0

2𝑘2 + 𝑘3 = −0.2
{ 𝑘1 + 𝑘2 − 1.3𝑘3 = 2.65
−2.3𝑘1 − 5𝑘2 − 2.3𝑘3 = −0.75

0.4315
𝐾 = [ 0.544 ]
−1.29

c)

Separamos las variables medibles (𝑥2 , 𝑥3 ), de las no medibles (𝑥1 ):

−1 ⋮ 0 2 2
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
𝐺=[ ] 𝐻=[ ] 𝐶 = [0 ⋮ 2 1]
0 ⋮ 0.3 −1 1
1 ⋮ 0 0.5 1

0 0.3 −1
𝐺𝑛𝑛 = −1 𝐺𝑛𝑚 = [0 2] 𝐺𝑚𝑛 = [ ] 𝐺𝑚𝑚 = [ ]
1 0 0.5

Aplicamos la fórmula:

|𝑧𝐼 − 𝐺𝑛𝑛 + 𝐾𝑒 𝐺𝑚𝑛 | = 𝑃(𝑧)

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 𝑃(𝑧) = 𝑧

|𝑧𝐼 − 𝐺𝑛𝑛 + 𝐾𝑒 𝐺𝑚𝑛 | = |𝑧 − (−1) + [𝑘𝑒2 𝑘𝑒3 ] [0]| = 𝑧

1

𝑧 + 1 + 𝑘𝑒3 = 𝑧

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𝑘 =𝜆
{ 𝑒2
𝑘𝑒3 = −1

𝐾𝑒 = [𝜆 −1]

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