PROYECTO FINAL CIRCUITOS 2

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN SISTEMA DINÁMICO Y SU ANÁLISIS DE

CONTROL

Resultados de Aprendizaje Provistos (RAPS)

Una vez finalizado el laboratorio 2 el estudiante estará en la capacidad de:

 Aplicar los teoremas de análisis de circuitos en AC para modelar el
comportamiento de un sistema con dispositivos RLC.
 Aplicar el concepto de respuesta en frecuencia para diseñar soluciones con un
comportamiento particular en circuitos analógicos.

Actividad de Aprendizaje #1: Implementación de un sistema dinámico lineal

La primera actividad de aprendizaje consiste en el análisis de la respuesta en frecuencia

de un sistema dinámico de orden dos. Mediante su función de transferencia. Para ello, la
siguiente ecuación representa la función de transferencia generalizada para un sistema de
orden dos:

𝑤𝑛2
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2

En donde 𝑤𝑛 representa la frecuencia natural de oscilación de la planta y 𝜁 representa el

coeficiente de amortiguamiento de la respuesta de la planta. Estos dos parámetros,
pueden ser ajustador para un rango de operación del sistema de tal forma que se
controlen a partir del sobre-impulso, 𝑀𝑝, el cual es el porcentaje pico máximo que tiene la
salida del sistema cuando la entrada es un escalón unitario. El segundo parámetro es el
tiempo de establecimiento, 𝑡𝑠 el cual garantiza que el sistema ya ha alcanzado el valor en
estado estable. Estos dos parámetros tienen como ecuaciones las siguientes expresiones:

𝜋𝜁
−
√1−𝜁 2
𝑀𝑝 = 𝑒
4.6
𝑡𝑠 =
𝜁𝑤𝑛

A partir de lo anterior, si fijamos unos valores para el sobre-impulso y el tiempo de

establecimiento, podemos calcular los parámetros de la función de transferencia, 𝜁 y 𝑤𝑛 .
A continuación, se muestra un ejemplo para un sobre impulso de 5% (0.05) y un tiempo
de establecimiento de 𝑡𝑠 = 5 𝑠. La función de transferencia sería:
1.77
𝐻 (𝑠) = 2
𝑠 + 1.84𝑠 + 1.77
La respuesta ante una entrada escalón unitario puede calcularse en Matlab mediante el
comando:

H_w = tf([pol num],[pol den])

step(H_w)

Y su respuesta en frecuencia para el análisis del bode-plot es de la forma:

figure,bode(H_w)
A partir de este diagrama de Bode, usted debe analizar cual es la frecuencia de corte 𝑤0
de la respuesta de la planta, además de cuales son los ceros y polos de la respectiva
función de transferencia.

Luego de tener el sistema simulado en Matlab, su tarea es implementar la función de

transferencia del circuito utilizando amplificadores operacionales, sumadores,
integradores y demás. El objetivo es replicar el comportamiento matemático de la función
de transferencia y plasmarlo en un circuito. Para ello deben implementar las ecuaciones
que representan la función de transferencia en el dominio frecuencial, mediante su
representación en el dominio del tiempo de la forma que se presenta en las siguientes
ecuaciones:

𝑑𝑥1(𝑡)
= 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2(𝑡)
= 𝑢(𝑡) − 2𝜁𝑤𝑛 ∗ 𝑥2 (𝑡) − 𝑤𝑛2 ∗ 𝑥1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑤𝑛2 ∗ 𝑥1 (𝑡)

Su trabajo aquí es implementar el sistema de tres ecuaciones anterior para que a partir de
una entrada escalón 𝑢 (𝑡), se produzca una salida 𝑦(𝑡). Las variables 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡), se
conocen como variables de estado del proceso. Recuerde que si usted tiene la variable de
𝑑𝑥2(𝑡)
estado 𝑑𝑡
y desea obtener 𝑥2 (𝑡), basta con pasar esta señal por un amplificador
integrador.

Las demás operaciones pueden ser realizadas con AO de ganancia y sumadores.

1. Compruebe que la respuesta del circuito implementado para la función de

transferencia corresponde con la simulación del sistema realizada en Matlab,
calcule el error de sobre impulso 𝑀𝑝 y el error de tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 , en
porcentaje (ej. Valor simulado en MATLAB vs Valor obtenido en el el circuito
simualdo en Multisim o Proteus) presentado por el circuito.
 2. Simule el diagrama de Bode para el circuito y discuta su respectivo
comportamiento. ¿Qué puede concluir al respecto?, ¿Cuál es su frecuencia de
corte 𝑤0 ?

Actividad de Aprendizaje #2: Control PID de un sistema dinámico lineal

En los sistemas dinámicos y en el área de automatización y control, es muy común aplicar

estrategias de control que permitan regular el comportamiento de un determinado
sistema. Por ejemplo, en un sistema de elevación automática siempre es deseable poder
seleccionar el piso destino, sin importar el lugar de ubicación del ascensor. Por lo tanto,
en esta parte, se requiere que diseñe un control PID (proporcional+integral+derivativo)
que mejore las características iniciales de sobre impulso y tiempo de establecimiento de la
planta diseñada.

En esta actividad de aprendizaje, presentaremos una estructura de compensación de

retroalimentación simple pero versátil: el controlador Proporcional-Integral-Derivado (PID).
El controlador PID se emplea ampliamente porque es muy comprensible y porque es
bastante efectivo. Una atracción del controlador PID es que todos los ingenieros
comprenden la diferenciación e integración conceptual, por lo que pueden implementar el
sistema de control incluso sin una comprensión profunda de la teoría de control. Además,
aunque el compensador es simple, es bastante sofisticado porque captura la historia del
sistema (a través de la integración) y anticipa el comportamiento futuro del sistema (a
través de la diferenciación). Discutiremos el efecto de cada uno de los parámetros PID en
la dinámica de un sistema de circuito cerrado y demostraremos cómo usar un controlador
PID para mejorar el rendimiento de un sistema.

Consideraremos el siguiente sistema de retroalimentación de la unidad:

En donde 𝑃 (𝑠) es la misma función de transferencia de la planta diseñada en el punto

anterior llamada 𝐻 (𝑠). Además, 𝐶(𝑠) es la función de transferencia del controlador que
usted deberá diseñar. La salida de un controlador PID, que es igual a la entrada de control
a la planta, se calcula en el dominio del tiempo a partir del error de retroalimentación de la
siguiente manera:
Primero, echemos un vistazo a cómo funciona el controlador PID en un sistema de circuito
cerrado utilizando el esquema que se muestra arriba. La variable (𝑒) representa el error de
seguimiento, la diferencia entre la salida deseada (𝑟) y la salida real (𝑦). Esta señal de
error (𝑒) se alimenta al controlador PID, y el controlador calcula tanto la derivada como la
integral de esta señal de error con respecto al tiempo. La señal de control (𝑢) a la planta
es igual a la ganancia proporcional (𝐾𝑝 ) multiplicada por la magnitud del error más la
ganancia integral ( 𝐾𝑖 ) multiplicada por la integral del error más la ganancia derivada (𝐾𝑑 )
veces la derivada del error.

Esta señal de control (𝑢) se alimenta a la planta y se obtiene la nueva salida (𝑦). La nueva
salida (𝑦) se retroalimenta y se compara con la referencia para encontrar la nueva señal
de error (𝑒). El controlador toma esta nueva señal de error y calcula una actualización de
la entrada de control. Este proceso continúa mientras el controlador está en vigor.

La función de transferencia de un controlador PID se encuentra tomando la transformada

de Laplace de la ecuación

Características de los términos P, I y D

El aumento de la ganancia proporcional (𝐾𝑝 ) tiene el efecto de aumentar

proporcionalmente la señal de control para el mismo nivel de error. El hecho de que el
controlador "presione" más fuerte para un determinado nivel de error tiende a hacer que el
sistema de circuito cerrado reaccione más rápidamente, pero también sobrepase más.
Otro efecto de aumentar 𝐾𝑝 es que tiende a reducir, pero no a eliminar, el error de estado
estacionario.

La adición de un término derivado al controlador (𝐾𝑑 ) agrega la capacidad del controlador

para "anticipar" el error. Con un control proporcional simple, si 𝐾𝑝 es fijo, la única forma en
que el control aumentará es si aumenta el error. Con el control derivado, la señal de
control puede volverse grande si el error comienza a inclinarse hacia arriba, incluso
cuando la magnitud del error sigue siendo relativamente pequeña. Esta anticipación
tiende a agregar amortiguación al sistema, lo que disminuye el sobreimpulso. Sin
embargo, la adición de un término derivado no tiene ningún efecto sobre el error de
estado estacionario.

La adición de un término integral al controlador (𝐾𝑖 ) tiende a ayudar a reducir el error de

estado estacionario. Si hay un error persistente y constante, el integrador construye y
construye, aumentando así la señal de control y reduciendo el error. Sin embargo, un
inconveniente del término integral es que puede hacer que el sistema sea más lento (y
oscilatorio) ya que cuando la señal de error cambia de signo, el integrador puede tardar
un tiempo en "relajarse".

Los efectos generales de cada parámetro del controlador (𝐾𝑝 , 𝐾𝑑 , 𝐾𝑖 ) en un sistema de

circuito cerrado se resumen en la tabla a continuación. Tenga en cuenta que estas pautas
son válidas en muchos casos, pero no en todos. Si realmente desea conocer el efecto de
ajustar las ganancias individuales, tendrá que hacer más análisis, o deberá realizar
pruebas en el sistema real.

A continuación, se muestran algunas de las características a variar en el controlador PID

Donde CL RESPONSE hace referencia a la respuesta en circuito cerrado, RISE TIME, es

el tiempo de subida del sistema controlado, OVERSHOOT es el sobreimpulso,
STETTLING TIME es el tiempo de establecimiento y S-S ERROR es el error en estado
estable, el cual es deseable que sea muy pequeño. Esto quiere decir que, si por ejemplo
se le envía una entrada de un escalón unitario, el sistema debe establecerse en 1.

El PID se puede crear en Matlab ingresando las variables del controlador Kp, Ki y Kd,
mediante la forma:
Y su función de transferencia puede obtenerse a partir de:

Consejos generales para diseñar un controlador PID

Cuando diseñe un controlador PID para un sistema determinado, siga los pasos que se
muestran a continuación para obtener la respuesta deseada.

1. Obtenga una respuesta de lazo abierto y determine qué necesita mejorar. Para
ello la respuesta en lazo abierto, es la respuesta obtenida en la actividad uno para
la planta funcionando sola.
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de subida
3. Agregue un control derivado para reducir el sobre-impulso
4. Agregue un control integral para reducir el error de estado estacionario
5. Ajuste cada una de las ganancias Kp, Ki y Kd hasta obtener la respuesta general
deseada. Siempre puede consultar la tabla que se muestra en documento para
averiguar qué controlador controla qué características.

Por último, tenga en cuenta que no necesita implementar los tres controladores
(proporcional, derivado e integral) en un solo sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si
un controlador PI cumple con los requisitos dados, entonces no necesita implementar un
controlador derivado en el sistema. Mantenga el controlador lo más simple posible.
A partir de esta descripción del controlador PID, usted debe implementar el sistema de
lazo cerrado de la figura en donde 𝐶(𝑠) hace referencia a la función de transferencia del
controlador,

Este sistema controlado puede verse para cada valor del controlador independiente de la
forma:

Recuerde que para la integral el circuito amplificador integrador ya fue descrito en el

documento en donde Ki = 1/(R*C), así que, a partir del Ki seleccionado, escoja los valores
de los elementos R y C para lograr esta ganancia.

Para efecto derivativo, Kd = R*C, así que, a partir del Kd seleccionado, escoja los valores
de los elementos R y C en este caso para lograr la ganancia diferencial requerida
1. Verifique el funcionamiento del controlador implementado en circuito cerrado con
la planta.
2. Analice que sucede con el nuevo comportamiento del sistema. ¿mejoran las
características y de sobre impulso y tiempo de establecimiento?
3. De no cumplirse estas condiciones, ajustar de nuevo los valores para las
ganancias del controlador PID
4. Encuentre la función de transferencia de circuito cerrado para el sistema
controlado de la forma:
𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)
a. 𝐻𝑙𝑎𝑧𝑜𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 (𝑠) = 1+𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)
b. Obtenga los polos y ceros de la función de transferencia de lazo cerrado

5. Simule la respuesta en frecuencia BODE ANALYSIS en MATALB y discuta el

comportamiento tanto en magnitud, cómo en fase.
6. Obtenga la respuesta en frecuencia del circuito en Multisim y compare con la
respuesta obtenida en MATLAB. ¿Qué puede concluir al respecto?, ¿En que
frecuencia de corte se encuentra el punto en el que la ganancia decae a la mitad
(−3𝑑𝐵)? ¿Qué pasa con el margen de fase a esta frecuencia?