Informe-P1C2.

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Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 4. TRABAJO PRÁCTICO

Problema a resolver antes de la práctica.

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
1) Obtener la expresión discreta del regulador PD calculado en el apartado anteri
or usando discretización rectangular hacia atrás.

Sabiendo que nuestra FdT, siguiendo el guión de prácticas es:

3´6 45
𝐺 (𝑠) = =
𝑠(1+0´08𝑠) 𝑠2 +12´5 𝑠

Obtenemos un regulador en continua de la forma:

𝑅(𝑠) = 0´8 (𝑠 + 61´44)

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 1−𝑧 −1
Y si transformamos la Función de Transferencia al plano Z, siendo: 𝑆 = ,
𝑇
1− 𝑧 −1
obtenemos que 𝑅(𝑧) = 0´071 ( + 61,44), y simplificando:
0´008

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0´106 𝑧 − 0´071 13´2578 𝑧 − 8´889
𝑅(𝑧) = ( )=( ) = 13´2578 − 8´889 𝑧 −1
0´008 𝑧 𝑧

Esto lo hemos obtenido observando el guion de prácticas, ya que un valor de Ts

demasiado grande degrada la estabilidad del sistema perdiéndose información sobre
las señales si estas cambian rápidamente. Por otro lado, si el valor de Ts es muy
pequeño será necesario utilizar convertidores A/D más rápidos y con mayor resolución.
Siguiendo el teorema de Shannon, el cual establece un criterio para la selección de Ts,
con: 𝜔𝑠 > 2𝝎𝒃
Donde 𝜔𝑠 es la frecuencia del muestreo y 𝝎𝒃 es el ancho de banda de la señal.
Empleando la fórmula del guion de prácticas:

𝑇𝑑𝑜𝑚
𝑇𝑠 <
10
Y nuestro Ts = 0,008, obtenemos el resultado de R(z).

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 2) Lanzar la herramienta Simulink de Matlab y abrir el fichero
“pid1.mdl”. Una vez hecho esto, familiarizarse con cada uno de los bloques del mi
smo, identificando la equivalencia entre el sistema de la Figura 4 y su esquema real
imentado representado en Simulink (detallar que representa cada bloque de Simu
link en el informe).

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Siendo el sistema físico:

De los diagramas anteriores, los cuales muestran una representación gráfica de los
sistemas, la primera imagen adjunta de este apartado muestra el diseño del regulador.

Analizando el sistema, del diagrama de bloques obtenemos que Kp y Gr corresponden

a la función de transferencia de nuestro controlador en el dominio Z.
Además, Gm y Gm1 son la función de transferencia de nuestro motor que pertenecen
al dominio de S. Como se puede observar, el sistema físico tiene dos bloques, uno para
el motor y amplificador, y el otro para el Encoder. En el caso del diagrama de bloques,
Gm muestra la simplificación de estos dos bloques (Motor+Amplificador y Encoder).

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 3) Asignar los valores a cada uno de los bloques según los parámetros dados del
motor y los obtenidos para el regulador

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 4) Analizar los resultados obtenidos. Tiempo de establecimiento y sobreoscilación en

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lazo cerrado a partir de la respuesta obtenida. Representar gráficamente.

La señal sufre una sobreoscilación inicial pero luego se estabiliza, es un sistema

ligeramente subamortiguado. El tiempo de establecimiento es ts=0,356 s (dentro del
margen de error de ep aunque luego se estabiliza completamente a los 0,768 segundos
aproximadamente) y la sobreoscilación es Mp=14´2% . Es un tanto distinto de lo que
habíamos diseñado el regulador. El tiempo que tarda en alcanzar el pico, tp es igual a:
𝑡𝑝 = 0´24𝑠

Como se puede observar en la imagen.

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 5) Analizar la influencia del periodo de muestreo en los resultados. Para ello,
modificar el tiempo de muestreo e introducir el nuevo regulador discreto obtenido

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Para analizar la influencia de T, habrá que modificarla e introducir en el PID el nuevo
regulador discreto obtenido.
En general, al aumentar el periodo de muestreo perdemos estabilidad, y por lo tanto
información, mientras que si reducimos el periodo de muestreo la principal desventaja
es que necesitaríamos convertidores más rápidos y con mayor revolución. Además,
cuanto menor sea el periodo de muestreo, más información obtendremos, lo cual es
una ventaja, pero nuestro sistema tiene que estar capacitado para procesarla y
guardarla.
De nuevo, usando el teorema de Shannon, fijamos un valor adecuado para el periodo.
Debemos volver a discretizar el regulador al cambiar el valor del tiempo de muestreo.
Calculamos los nuevos tiempos de muestreo:

𝑅(𝑠) = 0´071 (𝑠 + 61´44)

𝑧−1 1 − 𝑧 −1
𝑠= =
𝑧𝑇 𝑇

𝑧−1 (0,071 + 4´3787𝑇)𝑧 − 0´071

𝑅(𝑧) = 0´071 ( + 61´44) =
𝑧𝑇 𝑧𝑇

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 T = 0´1s

(0,071+4´3787𝑇)𝑧−0´071 0´509 𝑧−0´071

R(z) = =
𝑧𝑇 0´1 𝑧

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T = 0´05s

(0,071+4´3787𝑇)𝑧−0´071 0´29 𝑧−0´071

R(z) = =
𝑧𝑇 0´05 𝑧

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 T = 0´02s

(0,071+4´3787𝑇)𝑧−0´071 0´1587 𝑧−0´071

R(z) = =
𝑧𝑇 0´02 𝑧

T = 0´005s

(0,071+4´3787𝑇)𝑧−0´071 0´0715 𝑧−0´071

R(z) = =
𝑧𝑇 0´005 𝑧

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 6) Analizar la influencia de los parámetros del sistema, estudiando lo que ocurre al
variar esos parámetros (por ejemplo cambiando la constante del tiempo)

Se puede cambiar el tiempo de muestreo que corresponde con un cambio en la

sobreoscilación, como hemos visto anteriormente. Otra opción es cambiar la ganancia,

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k, en cuyo caso en nuestro motor toma el valor de k= 45. Se ha decidido estudiarlo
para valores de 90 y de 23.

K= 90

Un aumento de K, en general, implica una respuesta más rápida pero como

consecuencia de esto también hay un aumento de sobreoscilaciones, lo cual, en
exceso, puede resultar dañino para el sistema. El efecto en la modificación de T ha sido
explicado anteriormente.

La respuesta obtenida con esta modificación es bastante similar a la que obtenemos

con la FdT original. La sobreoscilación tiene un valor ligeramente mayor, ya que
alcanza el 1,9 aproximadamente, pero en cambio llega al régimen permanente a los
0,48 s y tiene un ts≈0,29 s más o menos, lo cual son valores más bajos que con la FdT
original.

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 K= 23

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El resultado de esta modificación era bastante previsible. Al disminuir el valor de K, el sistema
se vuelve más lento y tarda más en estabilizarse, pero en cambio la sobreoscilación es menor.
Como hemos comentado antes, es preferible tener un sistema rápido con una sobreoscilación
algo mayor (dentro de unos valores adecuados) antes que un sistema con menor
sobreoscilación pero mayor lentitud.

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 Modificación de T=0,2 s

FdT motor=13s(s+5)=26(0,2s+1)s

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Como se puede observar, este aumento de T no ha favorecido el control de nuestro
sistema. La sobreoscilación inicial tiene un valor mayor que con el parámetro del
periodo original, y además ahora la segunda sobreoscilación tiene un valor mucho
mayor y aparece una tercera sobreoscilación que no hemos visto en ninguna de las
otras simulaciones. El tiempo hasta estabilizarse es mayor. Por tanto, un aumento del
valor de la T no mejora el control de nuestro sistema.

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 Modificación de T=0,05 s

FdT motor=52s(s+20)=5(0,05s+1)s

El resultado de esta modificación es bastante satisfactorio. La sobreoscilación ha

disminuido en gran medida, y además el sistema se estabiliza con más rapidez, con lo
cual mejoramos dos aspectos fundamentales de control. Este valor para el periodo es
muy apropiado para el control adecuado de nuestro sistema.

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