Está en la página 1de 7

Informe del 2° Laboratorio

Curso : Sistemas de Control


Docente : Cruz Ramírez Armando Pedro
Alumno : Tello Vargas Alejandro Joel
Código : 1623225601

Escuela profesional de Ingeniería


Electrónica

2019
PRACTICA

1. Estudiar el comportamiento de un sistema físico consistente en una


masa 𝑀 unida a un muelle de constante elástica 𝐾 , y con un rozamiento
viscoso 𝐵, tal y como se describe en la figura:

El objetivo será ver cómo afecta la fuerza aplicada (𝑡) (escalón) al


movimiento de la masa, descrito por 𝑥(𝑡)
La ecuación diferencial que rige el comportamiento de este sistema es:

(𝑡)=𝑀𝑑2𝑥(𝑡)𝑑𝑡2+𝐵𝑑𝑥(𝑡)𝑑𝑡+𝐾𝑥(𝑡)

La función de transferencia linealizada considerando condiciones iniciales


iguales a cero, la representamos mediante la siguiente transformadas de
Laplace, resultando:

(𝑠)=𝑀𝑠2𝑋(𝑠)+𝐵𝑠𝑋(𝑠)+𝐾𝑋(𝑠)

Los valores para las constantes 𝑀, 𝐵 𝑦 𝐾 son:


• 𝐾=20 (constante del resorte)
• 𝐵=0.5 (coeficiente de fricción o rozamiento viscoso)
• 𝑀=1 (masa del bloque)

En general, el escalón se producirá en el instante cero (no estará retrasado) con


lo que el parámetro step time deberá ser siempre cero; el valor inicial del
escalón (initial value) también será cero; y el valor final (parámetro final
value) deberá indicar la amplitud del escalón, que en este caso particular es
cinco.
Diagrama de Bloques

1. Representar el esquema anterior en Simulink y obtener la respuesta


ante escalón de 10. El sistema debe simularse durante 30 segundos

2. Análisis de la respuesta.

A medida que pasa el tiempo la amplitud del sistema poco a poco va


disminuyendo en consecuencia de esto a medida que va disminuyendo la
amplitud la velocidad máxima como la aceleración máxima también
disminuyen, esto se puede apreciar mucho mejor en la gráfica que se
desarrolló en simulink.
2. Practica

El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posición.


El funcionamiento del mecanismo es el siguiente: existe un controlador al que
el usuario introduce como dato una señal referencia de posición (posición
deseada para la pieza móvil). El controlador actúa sobre un motor eléctrico
que, a través de un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensión que se
debe aplicar al motor, el controlador compara en cada instante la posición real
de la pieza (𝑡) con la posición pedida 𝑥0(𝑡), y en función de la diferencia entre
estas posiciones aplica más o menos tensión, en uno u otro sentido.

Cuando la pieza alcanza la posición pedida, el error es cero y por tanto el


controlador deja de aplicar tensión al motor.

Las ecuaciones diferenciales que permiten el modelamiento del sistema,


son las siguientes:
1. (𝑡)=𝑅𝑖(𝑡)+𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡)
2. 𝑓𝑐𝑒(𝑡)=𝐾𝑣𝑑𝑥(𝑡)𝑑𝑡
3. (𝑡)=𝐾𝑝𝑖(𝑡)
4. (𝑡)=𝐽𝑑2𝑥(𝑡)𝑑𝑡2+𝐵𝑑𝑥(𝑡)𝑑𝑡
5. (𝑡)=𝐾𝐶[𝑥0(𝑡)−𝑥(𝑡)]
Aplicando Laplace luego de resolver el sistema de ecuaciones de las
ecuaciones 1. 2. Y 5.

Haciendo de la misma forma en las ecuaciones 3 y 4

De las ecuaciones obtenidas hallamos la función de transferencia

 kc k p 
X ( s)    X o ( s)
 RJs 2
 ( RB  k k
v p ) s  k p c 
k 
Las variables que aparecen, representan las siguientes magnitudes:
• (𝑡): posición del elemento móvil del servomecanismo (variable de salida)
• 𝑥0(𝑡): posición de referencia (variable de entrada)
• (𝑡): tensión entre los terminales del motor
• (𝑡): intensidad que circula por el motor
• 𝑓𝑐𝑒(𝑡): fuerza contra electromotriz en el motor
• (𝑡): par producido por el motor

Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes serán los
siguientes:
• 𝑅=1.25 (resistencia de los devanados del motor)
• 𝐽=0.8 (momento de inercia del conjunto)
• 𝐵=0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
• 𝐾𝑝=3 (constante de par del motor)
• 𝐾c=0.5 (constante proporcional del controlador)
• 𝐾v=0.01 (constante de velocidad del motor)
Supondremos que tanto (𝑡) como 𝑥0(𝑡) están expresadas en centímetros, y que
el resto de las variables y las constantes están expresadas en unidades
coherentes entre sí, de modo que no se realizará ninguna conversión de
unidades.
La constante 𝐾𝐶 representa el controlador empleado: la acción sobre el motor
(𝑡): será proporcional al error o diferencia entre la referencia 𝑥0(𝑡) y la
posición real 𝑥(𝑡). La constante de proporcionalidad es 𝐾𝐶, y ajustar el
controlador equivale en este caso a elegir el valor de 𝐾𝐶 que hace que el
comportamiento del sistema sea el deseado.
Se pide:
Diagrama de Bloques

3. Representar el esquema anterior en Simulink y obtener la respuesta ante


escalón de 20 unidades para los 4 valores siguientes de la constante 𝐾𝐶:
𝐾𝐶=0.05, 𝐾𝐶=0.1, 𝐾𝐶=0.3 y 𝐾𝐶=0.5. El sistema debe simularse durante 30
segundos
Caso 1: Usando el valor de Kc=0.05
Caso 2: Usando el valor de Kc=0.1

Caso 3: Usando el valor de Kc=0.3

Caso 4: Usando el valor de Kc=0.5