UFPS. Ing. Electromecánica.

Automatización Industrial CIM, Práctica N°1

LABORATORIO DE AUTOMATIZACÓN INDUSTRIAL CIM

PRÁCTICA 1: CONTROL PROPORCIONAL DE NIVEL DE LÍQUIDO
DE UN TANQUE
Jesús Ricardo Montañez Acevedo, cod. 1091200
jesusricardoma@ufps.edu.co
Andderson Eduardo Fuentes Guerrero, cod. 1090791
anddersoneduardofg@ufps.edu.co
Luis Eduardo Mora, cod. 1091054
Lemo706@hotmail.com
Johan Sebastián García Ramírez, cod. 1091201
johannsebastiangra@ufps.edu.co

RESUMEN: En el siguiente informe de laboratorio se Acción proporcional: en este tipo de control se

analiza el comportamiento de la respuesta de un
sistema el cual trata de controlar el nivel de un tanque
utilizando el control proporcional teniendo en cuenta
una perturbación. Inicialmente se caracteriza el sensor
llenando el tanque accionando la bomba manualmente
mientras se toman los valores de voltaje vs nivel-
(altura del líquido en el tanque) para determinar el
modelo matemático que describe dicho
comportamiento y a partir de ello diseñar el
controlador.
PALABRAS CLAVE: Nivel, sensor, controlador,
actuador, planta, set point, error.
establece una relación proporcional entre la variable
de control “m” y el error “e’: m(t)=kp.e(t);
transformando:
m(s) = kp . E(s) (1)
kp = ganancia proporcional (constante ajustable!).
El controlador proporcional es esencialmente un
amplificador con ganancia ajustable, si expresamos los
valores de “m” y “e’ en %, se tendrá para distintos
valores de kp el siguiente diagrama, figura 1:

ABSTRACT: The following laboratory report analyzes

the response behavior of a system which attempts to
control the level of a tank using proportional control.
Initially the sensor is characterized by filling the tank by
manually actuating the pump while taking the values of
voltage vs level (height of the liquid in the tank) to
determine the mathematical model that describes said
behavior and from there design the controller.

KEY WORDS: Level, sensor, controller, actuator,

plant, set point, error.

1 INTRODUCCIÓN
Según los cursos de control vistos anterior mente
se sabe que al controlador ingresan las señales R(s)
(set-point) y H(s) (medición de la variable controlada ),
se comparan generando la señal de error E(s), ésta a Figura 1. Distintos valores de Kp. [4]
su vez es modificada de alguna forma por la
transferencia del controlador Gc y finalmente el Donde BP1, BP2 y BP3 indican las
resultado es la variable de control M(s). El algoritmo correspondientes bandas proporcionales
matemático que se ejerce sobre el error es la llamada correspondientes a las ganancias kp La banda
acción de control. proporcional es la modificación expresada en
porcentaje de variación de entrada al controlador e,
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requerida para producir un cambio del 100% en la
salida m. Digamos entonces que
(2)
La proporcional es la acción de control lineal más
importante. Como ventajas se pueden mencionar:
• La instantaneidad de aplicación
• La facilidad de comprobar los resultados
A partir de los datos de la tabla 1 se construye un
gráfico, figura 2 y se determina la ecuación que
describe el comportamiento de la planta que en este
caso es el tanque gracias a la herramienta “Gráficos”
de Excel, esto se conoce como la función de
transferencia G(t).
Comportamiento de la planta
25

Nivel del tanque (cm)

y = -2,1507x + 22,15
20
Como desventajas: R² = 0,9998
15
• La falta de inmunidad al ruido
• La imposibilidad de corregir algunos errores en el 10
régimen permanente.
5
El aumento de la ganancia proporcional en forma 0
exagerada puede hacer que polos de la transferencia 0 2 4 6 8 10
no modelados que para ganancias bajas no influyen, Respuesta del sensor de nivel (v)
adquieran importancia y transformen al sistema en
inestable. Figura 2. Gráfico de nivel del tanque vs respuesta del
sensor. Elaboración propia.
2 ELEMENTOS NECESARIOS
Como se puede observar en el gráfico de la
 Banco de ensayos figura 2 la ecuación matemática que describe este
 Fuente de voltaje sistema es:
 Multímetros
 Cables de conexión (3)
 Accesorios
Donde “y” es el nivel del tanque y “x” es la
respuesta del sensor.
3 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
En la figura 3 se muestra el diseño de P&ID para
Inicialmente se mide la señal en voltios del esta práctica de laboratorio, para el cual corresponde
sensor de nivel con respecto a la altura del líquido en diseñar el controlador (LC).
el interior del tanque gracias a una cinta métrica que
éste tiene en su cuerpo, obteniendo así los resultados
que se muestran en la tabla 1.

Tabla 1. Datos obtenidos del sensor (v) vs nivel

(cm)
h(cm) V(v) h(cm) V(v)
0 10,16 11 5,20
1 9,88 12 4,70
2 9,43 13 4,24
3 8,93 14 3,81
4 8,41 15 3,29
5 7,98 16 2,89
6 7,53 17 2,41
7 7,06 18 1,94
8 6,57 19 1,47 Figura 3. P&ID del proceso. Elaboración propia.
9 6,12 20 1,03
10 5,66 21 0,46
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4 DISEÑO DEL CONTROLADOR Se debe utilizar una etapa seguidora que actúe
como Buffer, para eliminar efectos de carga o para
El diseño del controlador se realiza a partir del adaptar impedancias. Ver figura 6.
modelo general del controlador proporcional en lazo
cerrado como se muestra en el diagrama de bloques
de la figura 4.

Figura 6. Amplificador operacional seguidor de voltaje.

Figura 4. Diagrama de bloques de un proceso de
[3]
control en lazo cerrado. [4]
Adicionalmente se le añade una etapa no
La perturbación es una fuga de líquido que se
inversora, Figura 7, que usaremos para simular el
permite para demostrar la funcionalidad del controlador
controlador proporcional donde ajustaremos la
el cual debe sustentar la ausencia de líquido
ganancia Kp que nos estabilice el proceso (simulado
accionando la bomba automáticamente si es
por el restador).
necesario.

Principalmente se debe diseñar el restador que

calcula el error restando de la consigna o Set Point el
valor real o medido por el sensor. Utilizando los
conceptos de electrónica II se determina el diseño a
utilizar mostrado en la figura 5.

Figura 7. Amplificador operacional no inversor.

[3]

(5)

Al caracterizar los elementos se determinó que la

Figura 5. Amplificador operacional restador. [3]
Donde v1 es el set point y v2 es el voltaje del
sensor se configura esta etapa R1=R2=R3=R4=1k,
para que la ganancia de esta etapa nos quede
bomba de apaga a los 2.2v. Para determinar R1 y R2
se toma como Vout=2.2v y Vin en ese instante es el
error, que se toma un valor pequeño Vin=0.1v,
entonces:

(4) Se asume R2=10kΩ entonces R1:

El Set Point va a ser controlado por un

potenciómetro el cual establece un divisor de voltaje
que va a estar energizado por una fuente de 10v y en
su otro extremo a tierra, para variar el valor del Set Se escogió una resistencia 470Ω.
Point de 10v a 0v.
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5 SIMULACIONES
En la figura 8 se observa que en el medidor de
Set Point se requiere un voltaje de 3v y que en el
medidor del sensor hay 3.07v, en ese momento el
medidor del error marca 0.06v para finalmente en la
señal de control de la bomba hay 1.55v.
REFERENCIAS
[1] OGATA KATSUHIKO. Ingeniería de control
moderna. 3a edición. Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A.. 1998
[2] Mark N. Horenstein: Microelectrónica: Circuitos y
Dispositivos Editorial Prentice Hall, 1997

[3] Imágenes: https://es.slideshare.net/Huugeex/clases-

amplificadores-operacionales

[4] imágenes: http://www.infoagro.com/documentos

/fundamentos_sistemas_control_del_riego_y_fertili
zacion__parte_i_.asp

Figura 8. Simulación en proteus. Elaboración

propia.

CONCLUSIÓNES
Para garantizar que la señal de control de la
bomba no sobrepase el voltaje máximo de 10v, el
controlador (amplificador operacional) se polarizó con
dicho voltaje. Se polariza con 11v debido al error
ocasionado por los parámetros de fabricación,
haciendo que el OPAMP se sature y pueda tener una
salida máxima de poco más de 10v.

Se implementó una etapa seguidora en el Set

Point actuando como Buffer para eliminar efectos de
carga, es decir, para adaptar impedancias, ya que si
ésta etapa no se encuentra, la retroalimentación del
restador hace que se genere un divisor de voltaje
causando que el valor del Set Point deseado se altere.

Se utilizó un diodo de propósito general en serie

con la salida para que en dado caso el valor de tensión
del Set Point sea mayor a la del sensor, es decir, una
diferencia negativa, ésta se amplificaría debido al
controlador ocasionando una señal de control de
voltaje negativo a la salida que sería suministrada al
controlador de la bomba. Por tal motivo con el diodo se
evita que esto ocurra.

Se logró determinar el modelo matemático que

describe el sistema, para conocer los parámetros de
referencia y así poder diseñar el controlador
proporcional.