Modelado y Análisis de Seguimiento Robusto y

Eliminación de Perturbaciones Aplicado a un

Sistema de Control del Nivel de Agua de un
Tanque
Mario Gómez Zamudio
Facultad de Ingeniería Eléctrica
División de Estudios de Posgrado
Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo
2026228h@umich.mx

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Resumen – En el siguiente trabajo se desarrolla el modelo
que describe a un sistema de llenado de agua de un tanque
el cual se linealiza alrededor de un punto de equilibrio para
posteriormente proponer un controlador PI que sea capaz
de realizar un seguimiento robusto y eliminar
perturbaciones.
I. INTRODUCCIÓN
Los sistemas reales necesitan de métodos de control para
lograr una respuesta especifica o deseada. Para aspirar a
lograr esto es necesario del modelado del sistema
utilizando la matemática que rige la dinámica del mismo
para lograr una respuesta más aproximada a un
comportamiento real y de este modo tener modelos lo
suficientemente confiables para aplicarlos en las
diferentes tareas del ser humano.
En la vida real no existen condiciones ideales por lo que
es necesario desarrollar modelos de sistemas y de
controladores que se aproximen en gran medida a un
comportamiento real y aunado a esto sean capaces de
interactuar con el efecto de perturbaciones o variaciones
internas en los sistemas y de este modo sean capaces de
erradicarlas para alcanzar un funcionamiento óptimo. En
este trabajo se desarrollada un modelo del llenado de un
tanque de agua, que bien podría ser un tinaco, y un
controlador el cual será capaz de lograr un
funcionamiento óptimo en cuanto a seguimiento de una
referencia y eliminación de perturbaciones.
II. SEGUIMIENTO ROBUSTO Y ELIMINACIÓN DE
PERTURBACIONES
La ecuación de espacio de estados y la función de
transferencia son desarrolladas para describir una planta
que puede cambiar debido a la carga, al ambiente etc. Es
importante considerar esto, pues en la práctica ocurre
frecuentemente.
Ahora se discutirá una diferente metodología de diseño la
cual es capaz de alcanzar un seguimiento robusto y
eliminar las perturbaciones que pueden darse en el
sistema. Considerando el sistema
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑏𝑢(𝑡) (1)
𝑦(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡)
Asumiendo ahora que una perturbación constante 𝑤 de
magnitud desconocida entra al sistema, la ecuación
anterior puede modificarse y expresarse de la siguiente
manera
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑏𝑢(𝑡) + 𝑏𝑤(𝑡) (2)
𝑦(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡)
El problema ahora es el diseño de un sistema cuya salida
deba seguir asintóticamente cualquier referencia de
entrada inclusive en presencia de perturbaciones y
variaciones en la propia planta. A esto se le conoce como
seguimiento robusto y eliminación de perturbaciones. Lo
anterior puede ser expresado en diagrama de bloques de
la siguiente manera
 Para lograr desarrollar el modelo del tanque partimos del
modelo estático del nivel del tanque, el cual se muestra en
la figura 3.

Figura 1. Sistema de seguimiento robusto y eliminador de

perturbaciones.

De lo anterior ahora podemos definir

𝑥𝑎̇ (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐𝑥(𝑡) (3)

𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) = [𝑘 𝑘𝑎 ] [ ] (4)
𝑥𝑎 (𝑡)

De esta manera podemos expresar la ecuación (2) Figura 3. Modelo estático del sistema de nivel.
incluyendo las perturbaciones y un seguimiento robusto
de manera matricial como sigue Para determinar la velocidad del flujo que sale por una
boquilla lisa y redonda, se aplica el principio de Bernoulli
𝑥̇ (𝑡) ante el punto de referencia en la superficie y el punto de
𝐴 + 𝑏𝑘 𝑏𝑘𝑎 𝑥(𝑡) 0
[ ]=[ ][ ] + [ ] 𝑟(𝑡) referencia en la boquilla.
𝑥𝑎̇ (𝑡) −𝑐 0 𝑥𝑎 (𝑡) 1
0 Si se considera la presión manométrica entre el punto 1 y
+ [ ] 𝑤(𝑡) (5) 2 son cero. Que 𝑚 es la masa de las partículas de fluido
1
𝑥(𝑡) entre el punto 1 y 2. Y que 𝑣𝑒𝑙 es la velocidad de salida
𝑦(𝑡) = [𝑐 0] [ ] de la partícula se tiene
𝑥𝑎 (𝑡)
→Teorema 8.5
Si (𝐴, 𝑏) es controlable y si 𝑔(𝑠) = 𝑐(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑏 no 1
𝑚 𝑣𝑒𝑙 2 = 𝑚 𝑔 𝐻 (6)
tiene ningún cero en 𝑠 = 0, entonces todos los valores 2
propios de la matriz dinámica A en (5) pueden ser Donde
asignados arbitrariamente por la selección de una
ganancia de retroalimentación [𝑘 𝑘𝑎 ]. 𝑣𝑒𝑙 = √2𝑔𝐻 (7)

Entonces se tiene que el flujo de salida para una sección

III. MODELADO DEL TANQUE transversal 𝑆 esta dado por
Considerando el sistema de control accionado por 𝑄 = 𝑆 𝑣𝑒𝑙 = 𝑆√2𝑔𝐻 (8)
válvulas donde el objetivo es mantener constante el nivel
a pesar de las variaciones de la demanda como se muestra Y el flujo por una válvula está dado por
en la figura 2.
𝑄𝑣 = 𝑘𝑣𝐴𝑠√𝛥𝑃 (9)

Donde 𝑘𝑣 es una constante, 𝐴𝑠 es el área de paso y 𝛥𝑃 es

la diferencia de presiones 𝑃1 − 𝑃2.
Se sabe que el flujo que pasa por la válvula es
proporcional a la abertura de la válvula, entonces tenemos

𝑄𝑠 = 𝑘2 𝑎2 √2𝑔𝐻 (10)

Suponiendo que el flujo de entrada es proporcional a la

abertura de la válvula de entrada considerando un
Figura 2. Control de tanque por medio de válvulas. suministro constante, tenemos
 𝑑𝛥ℎ 𝑘2𝑎2√2𝑔
𝑄𝑒 = 𝑘1 𝑎1 (11) 𝐴 ≈ 𝑘1𝛥𝑎1 − 𝛥ℎ (14)
𝑑𝑡 2√ℎ̅
Considerando los parámetros para un tanque real tenemos
lo siguiente: Aplicando la transformada de Laplace se tiene

Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 = 0.5 𝑚2 𝑘2𝑎2√2𝑔

𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝑘1𝑎1(𝑠) − ℎ(𝑠) (15)
𝐻𝑚𝑎𝑥 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 1𝑚 2√ℎ̅
𝑚3
𝑘1 = 0.05
𝑠 Obteniendo así la función de transferencia
𝑚3
𝑘2 = 0.015 ℎ(𝑠) 𝑘1
𝑠
𝑎1 = 0.6 = (16)
𝑎1(𝑠) 𝑘2𝑎2√2𝑔
𝑎2 = 0.5 𝐴𝑠 +
𝑚 2√ℎ̅
𝑔 = 9.81 2
𝑠
Sustituyendo los valores tenemos
Comenzando con el modelado del tanque se tiene
ℎ(𝑠) 0.1
𝑑ℎ = (17)
𝐴 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 (12) 𝑎1(𝑠) 𝑠 + 0.036786
𝑑𝑡
Ahora se linealiza el sistema para la válvula de salida,
Sustituyendo el valor de 𝑄𝑒 y 𝑄𝑠 tenemos donde se obtiene lo siguiente

𝑑ℎ 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝐴 = 𝑘1𝑎1 − 𝑘2𝑎1√2𝑔ℎ (13) ̅̅̅̅, ℎ̅) +
𝑓(𝑎2, ℎ) ≈ 𝑓(𝑎2 𝛥𝑎1 ∣(𝑎2 ̅) +
̅̅̅̅,ℎ 𝛥ℎ ∣(𝑎2 ̅)
̅̅̅̅,ℎ
𝑑𝑡 𝜕𝑎2 𝜕ℎ

la cual describe la dinámica del sistema. Se observa que Obteniendo la expresión linealizada
es un sistema no lineal por lo que se debe linealizar
alrededor de un punto de equilibrio. Dicho punto de 𝑑𝛥ℎ ̅̅̅̅√2𝑔
𝑘2𝑎2
equilibrio se encuentra cuando 𝑄𝑒 = 𝑄𝑠 y se calcula de la 𝐴 ≈ −𝑘2√2𝑔ℎ̅𝛥𝑎2 − 𝛥ℎ (18)
𝑑𝑡 2√ℎ̅
siguiente manera

𝑘1𝑎1 = 𝑘2𝑎2√2𝑔𝐻𝑜 Aplicando la transformada de Laplace tenemos

2
𝑘1𝑎1 ̅̅̅̅√2𝑔
𝐻𝑜 = ( ) 𝑘2𝑎2
𝑘2𝑎2√2𝑔 𝐴𝑠ℎ(𝑠) = −𝑘2√2𝑔ℎ̅ 𝑎2(𝑠) − ℎ(𝑠) (19)
2√ℎ̅
Sustituyendo se tiene
Obteniendo la función de transferencia se tiene
𝐻𝑜 = 0.815494
ℎ(𝑠) −𝑘2√2𝑔ℎ̅
= (20)
Entonces linealizando alrededor del punto de equilibrio 𝑎1(𝑠) 𝑘2𝑎2̅̅̅̅√2𝑔
para la válvula de entrada se tiene 𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1, ℎ) = 𝐴 Sustituyendo los valores se obtiene
𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓
̅̅̅̅, ℎ̅) +
𝑓(𝑎1, ℎ) ≈ 𝑓(𝑎1 𝛥𝑎1 ∣(𝑎1 ̅) +
̅̅̅̅,ℎ 𝛥ℎ ∣(𝑎1 ̅)
̅̅̅̅,ℎ ℎ(𝑠) −0.12
𝜕𝑎1 𝜕ℎ = (21)
𝑎2(𝑠) 𝑠 + 0.036786
Se obtiene entonces la expresión linealizada al punto de
equilibrio Finalmente tenemos que la función de transferencia total
del sistema es

𝐺(𝑠) = 𝐺1(𝑠) + 𝐺2(𝑠)

 0.1 −0.12
𝐺(𝑠) = +
𝑠 + 0.036786 𝑠 + 0.036786
0.02
𝐺(𝑠) = − (22)
𝑠 + 0.036786

IV. MODELADO DEL CONTROLADOR

El modelado del controlador se obtendrá utilizando la
aplicación precargada en Matlab, 𝑃𝐼𝐷 𝑡𝑢𝑛𝑒𝑟, la cual al
ingresar el valor de la función de transferencia de nuestro
modelo sugerirá el valor de las constantes del controlador
que se desea utilizar, así como también existe la
posibilidad de variar la respuesta, es decir, si se quiere una
respuesta rápida, con menos sobre impulso etc.

Ingresando a Matlab la función de transferencia del
modelo se tiene
Figura 5. Importación de la F.T a PID tuner.
Una vez que se ha importado el sistema, se elige la opción de
seguimiento y eliminación de perturbaciones para obtener los
parámetros adecuados del controlador. Cabe señalar que en
base a la figura 1. Se requiere de un controlador PI.

Figura 4. Ingreso de la función de transferencia del modelo a

Matlab.

Importando la función de transferencia del modelo a la

aplicación 𝑃𝐼𝐷 𝑇𝑢𝑛𝑒𝑟 para obtener un controlador por
automático tenemos
Figura 6. Diseño del controlador PI.
 Finalmente tenemos las constantes para modelar el
controlador.

𝑘𝑝 = −26.8
𝑘𝑖 = −12.4

V. SIMULACIÓN Y RESULTADOS
Una vez que se cuenta con la función de transferencia del
modelo y que se ha diseñado un controlador adecuado
para un seguimiento robusto y la eliminación de
perturbaciones entonces se realizan las simulaciones
pertinentes. Estas simulaciones serán desarrolladas en
Simulink.
Ingresando los valores de la función de transferencia del
modelo y del controlador se tiene

Figura 7. Parámetros del controlador PI.

Finalmente exportamos el controlador a la ventana de

comando donde se expande para una mejor visualización.

Figura 10. Bloque de la función de transferencia del modelo.

Figura 8. Exportación del controlador a la ventana de comando.

Figura 9. Controlador PI. Figura 11. Bloque del controlador PI.

El diagrama general es el siguiente Se observa que la salida del sistema tiende al valor de la
entrada conforme pasa el tiempo, por lo que se comprueba
el seguimiento de la referencia.
De manera similar para demostrar que el sistema es capaz
de eliminar perturbaciones se enciende la entrada escalón
correspondiente a la perturbación y se apaga la entrada
correspondiente a la referencia esperando que la respuesta
del sistema sea cero, para de esta manera garantizar la
eliminación de la perturbación. Se tiene entonces

Figura 12. Esquema general de simulación.

Se observan dos entradas del tipo escalón, donde una de

ellas representa la referencia del sistema y la otra
corresponde a la perturbación.
Para demostrar un seguimiento robusto del sistema,
probamos el sistema apagando la perturbación y
observando que el valor de la salida tiende al valor de la
entrada como se muestra a continuación

Figura 15. Respuesta a perturbación.

Como era de esperarse el sistema elimina la respuesta a la

perturbación por lo que se demuestra que el sistema es
capaz de eliminar las perturbaciones.

Finalmente se simula el sistema con la referencia y la

perturbación encendidas y se observa como la salida del
sistema tiende a la referencia demostrando un
seguimiento robusto en presencia de perturbaciones.
Figura 13. Simulación para seguimiento robusto.

Obteniendo los siguientes resultados

Figura 14. Resultados de seguimiento robusto. Figura 16. Respuesta del sistema ante perturbaciones.
 VI. CONCLUSIONES
 Es fundamental el desarrollo de modelos lo
suficientemente exactos y confiables para poder
aspirar a obtener una respuesta más aproximada a
la real.
 Es una gran ventaja el contar con controladores
capaces de mitigar los efectos debidos a la
sensibilidad de variación de parámetros internos
de algún sistema, así como la capacidad de
erradicar perturbaciones en el mismo.
 La respuesta del sistema modelado es un poco
lenta, ya que se observa que alcanza el estado
estable hasta aproximadamente 20 segundos.
Esto se podría ajustar variando las constantes de
los controladores lo cual se logra en el modelado
del controlador.
 El controlador puede ser lento en cuestión de
alcanzar el estado estable pero su respuesta ante
una perturbación es rápida.
 Dado que estamos basando el modelo con el de la
figura 1. La perturbación se coloca después del
controlador PI, pero antes de la función de
transferencia, de esta manera mantenemos la
misma configuración a pesar de que se está en el
dominio de la frecuencia.