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Problemas Propuestos de Sistemas de Control I

Profesor: M.Sc. Ing. Armando Cruz Ramírez 2019-B


Problema 01.- La función de transferencia en sentido directo de un sistema con
realimentación unitaria es
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 3 + 𝐾𝑠 2 + 𝑠 + 1)
Determine si el sistema es estable para algún rango de valores de 𝐾
Problema 02.- Mediante el método del LGR determinar el intervalo de 𝐾 para que el
sistema sea estable. Luego para 𝐾 = 5, obtener los errores de estado estable para las
entradas: escalón, rampa y parábola.

Problema 03.- Considere el sistema mostrado cuyo objetivo es que la salida 𝜃0 siga a la
referencia 𝜃𝑟 . Se pretende que el sistema tenga un error de estado estable nulo a entrad
escalón y que además sea capaz de presentar un error a estado estable a entrada rampa
igual o menor de 2%. El proceso es:
1
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠
Los parámetros del sistema son:
Momento de inercia 𝐽 = 0.085𝑘g-𝑚2
Amortiguamiento 𝑏 = 0.125𝑁𝑤 − 𝑚(𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔)
Potenciómetro de referencia = 0.8 𝑣𝑜𝑙𝑡
Potenciómetro de retroalimentación = 0.8 𝑣𝑜𝑙𝑡
Constante del motor 𝑘𝑚 = 0.94 𝑁𝑤 − 𝑚/𝑣𝑜𝑙𝑡
Calcule 𝑘𝐶 para cumplir las especificaciones requeridas. Realizar el diagrama de
bloques del sistema

1
Problema 04.- Responda en forma breve y legible:
a) Defina que es una ecuación diferencial lineal. De 02 ejemplos
b) Defina que es variable de estado
c) Defina que es un sistema la estabilidad absoluta y estabilidad relativa
d) Indique mediante la grafica en el plano complejo la ubicación de los polos para
los diversos valores de 𝜉
e) ¿Cuál es el objetivo del Control Automático y como logra ese objetivo?
f) Defina: Variable controlada, manipulada , perturbación, sistema, planta, proceso
g) Problema 03.- (7 puntos) Determinar el rango de la ganancia 𝐾del controlador
proporcional para que el sistema sea estable. Es posible hallar un valor de 𝐾 para
que el sistema sea marginalmente estable y si así fuera cuál es ese valor y cual el
valor de su frecuencia.

Problema 04.- La figura muestra un sistema mecánico vibratorio. Cuando se aplica una
fuerza (𝑝(𝑡)), de 2 lbs. (entrada escalón) al sistema, la masa oscila como se muestra en
la figura. Determinar el valor de 𝑘 a partir de la curva de respuesta.

p: fuerza
m: masa
𝐵: Coeficiente de
fricción viscosa
k: cte. del resorte
x: desplazamiento

Problema 05.- Graficar el LGR del sistema de control mostrado cuando 0 < 𝐾 < ∞

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Problema 06.- Dada la ecuación característica de un sistema realimentado:

𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) + 𝐾(𝑠 + 3) = 0

Se pide dibujar el LGR para valores positivos de 𝐾.

Problema 07.- Considere el sistema de control mostrado.

Trazar el LGR y determinar para que valor de 𝐾, para que el sistema tenga un coeficiente
de amortiguamiento de los polos complejos conjugados de lazo cerrado de 𝜉 = 0.6

Problema 08.- Graficar el LGR del sistema de control mostrado para una variación de
0<𝐾<∞

Problema 09.- Considere el sistema de control mostrado.

Trazar su LGR para una variación de 0 < 𝐾 < ∞


Problema 10.- Graficar el LGR del sistema de control mostrado para una variación de
0<𝐾<∞

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Problema 11.- Un sistema de control realimentado tiene su lugar geométrico de las raíces,
el cual se muestra en la Figura. A partir del mismo es necesario realizar lo siguiente.
Calcular para que valor o valores de ganancia es posible tener unos polos dominantes del
sistema a lazo cerrado cuya frecuencia natural amortiguada sea igual a 4.

Problema 12.- Determinar si el punto 𝑠0 = −1 + 2𝑗 es parte del LGR del sistema en lazo
cerrado representado por la siguiente función de transferencia.

𝑠+1
𝐹(𝑠) =
𝑠((𝑠 + 2)2 + 4)(𝑠 + 5)

Problema 13.- Dado el sistema de la figura, dibuje el LGR, determinando las asíntotas,
punto de ruptura y corte con el eje imaginario.

Problema 14.- La función de transferencia de un sistema de control tiene como expresión:

3𝑠 2 + 2𝑠 − 1
𝑇(𝑠) = 3
𝑠 + 2𝑠 2 + 4𝑠 − 1

Determinar, aplicando el método de Routh, si el sistema es estable.


Problema 15.- La función de transferencia de un sistema de control tiene como expresión:
2𝑠 3 − 3𝑠 + 1
𝑇(𝑠) = 5
5𝑠 + 4𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 2

Determinar, aplicando el método de Routh, si el sistema es estable.

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Problema 16.- A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado,
calcular para que valores de 𝐾, el sistema es estable.

Problema 17.- Se desea compensar utilizando un controlador PID, y aplicando el método


de Ziegler y Nichols, una planta analógica cuya función de transferencia y realimentación
unitaria está dada por:

1
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

Problema 18.- Del sistema de control mostrado en la figura siguiente:

a) Obténgase la función de transferencia de 𝐺2 (𝑠) y 𝐺4 (𝑠), así como la FDT en lazo


abierto, 𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠) del sistema. Háganse en 𝐺(𝑠) las
siguientes sustituciones:
𝐴1 𝐴2 𝐽𝐶
a. = 𝑘; 𝑅2 𝐶1 = 0.25; = 1; (𝑅1 + 𝑅2 )𝐶1 = 0.5
𝐵𝐶 𝐵𝐶
b.
b) Hállese la función de transferencia total o transmitancia en bucle cerrado
del sistema.
c) Dibújese el LGR.
d) Calcúlese el valor de k y las raíces para que el sistema oscile.
e) Para las raíces obtenidas en el apartado d), determínese la respuesta
del sistema para una entrada en escalón unitario.

Problema 19.- Considere el sistema de nivel de líquido de la figura. En el sistema 𝑄̅1 𝑦 𝑄̅2
son flujos de entrada en estado estable y 𝐻 ̅1 𝑦 𝐻
̅2 son las alturas en estado estable. Las
cantidades 𝑞𝑖1 , 𝑞𝑖2 , ℎ1 , ℎ2 , 𝑞1 𝑦 𝑞0 se consideran pequeñas. Obtenga una representación en
espacio de estado para el sistema cuando ℎ1 𝑦 ℎ2 son las salidas y 𝑞𝑖1 𝑦 𝑞𝑖2 son las
entradas.
Las ecuaciones para el sistema son:
𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1 )𝑑𝑡

5
ℎ1 − ℎ2
= 𝑞1
𝑅1
𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 − 𝑞𝑖2 − 𝑞0 )𝑑𝑡
ℎ2
= 𝑞0
𝑅2

Problema 20.- Para el circuito de la figura encuentre los valores de 𝑅2 𝑦 𝐶 para obtener
15% de sobrepaso con un tiempo de asentamiento de 1 𝑚𝑠𝑒g para el voltaje para el
voltaje entre los terminales del capacitor con 𝑣𝑖 (𝑡) como entrada escalón.