Formulario-Teoria.

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mcerezo_

Ingeniería de Control I

3º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 U
nálisis de Sistemas

Sistemas primer orchen

ke k
Respuesta escalón
·

Respuesta impulso
·
6CS) = ->
S a S dar datos:
Ts +1 · -ra
forma de
+

↑yot)
Ke A 95% de ke encuentras ts
->

X -
(0) Ke/I
=

Ganancia
ke= estática
2
ke ts:3 T (Para sacan T
G(s) =
C te . de tiempo
T= ST 1
+

Ante unitario

1
.
escalor
063k no
037 Ke
a factor de decrecimiento y(0) GCS) =
=

=
ST + 1 Lims's
5 0
-
ist ir= Ke

se modifica la estática
>t ganancia
T > Ke
T

Respuesta
·
a
rampa
1

-metoruma
*
* T

e ↳-
wa

~B
him
5 0
- s2ist=4te
pte=tg

>

Ante un escalon
Sistemas de
segundo orden
#*B e Sistema
540

I
Ganancia
K = estática
inestable t

Wn= Frecuencia natural Im

rospolos
estemomente
kWn
: {1 i e e iguales

otgascortanYamwareen
=
~ xx <De
6(5) amortigua co

tr m ornos
Re O
( 23
=

wns Wi2

acerodeene
+
+
Sistema
·
E
·Se
X X
sobreamortiguado

ii
Sistema
Polos:S : - 2 COSO
ZWnIjWn 1-9=-0 1 jud
=

subamortigua co 1 t

· Escalón

·
Polos reale ·
Respuesta a
rampa

con

in
· polos complejos

·
polos imaginarios e
↳Alguna vi
in

·ansa
orden?

siE noes,hie
mide -
aducción de en

>

Hay veces
que no se puede reducir más. Cojo la masdominante como varia:
y veo

3
·
Añado un polo:E l sistema se hace lento y
más mas sobreamortiguado
cerca del
cuanto más
⑧
eje, rápido
más o más
· Amado un cano:A l contrario, más rápido y una
mayor sobre oscilación
ento

k
si reducto al orden tengo que calcular una nueva
ganancia estática:
dw Ges) des saco

Errores ipo:no polos en o de 6

kp 4Gs

I
=

· Unitaria H(s) 1kr 38 5613)

=

2p =
1 ka 25265
=

1 kp +

Realimentación
er
1
=

kv
este vomitario HCs/ik -

di kos
1
la =
ka GS
·
Nocte HCs/-Obteren 6 *c) GYCs =

1 Gs)(H(s) + -
Hof

k 06*
=

ku him HOS 6*(5)

3 -0

ka:
Y 10526*

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 Lugar de las Rovices
Diferenciamos entre LOR
y LIRG"a

neneini
+- GlS

: (S

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Tras) kos =

·
función de cerrado (Ftc 1 KGS/H(s) FT
bloque =FT
+

esto
FTun= kGs/Hes -
Trabajamos con
bloque (FTJar
·
función de abierto

Pasos para calcularlo

Si
Ángulos

I I
·
Ramas:má (m, n de salida
llegada. Espana saben como sale la linea de los polos
y

· Asitotas:m -n
conjugados o de los ceros. di -

Bi 10
=

Básico (2qte/i
Ángulo asint:O: Corte Imess.
Fcsy loq te quede el numerador have

Intermedio
· ⑧.
Hace it en
m -
R

Centroide:d a =ESpi-Escj Routh ello buscas de el valor de k

fila
·

m -
n
con
y
una cenos, sacas
y luego

· saber -LDR eosptos. de ETEREAL des, te saldrá s: -

aj
que ...
que que

l
tienen su derecha nimpan de polos+ ceros corte Reds). Hacer el mar ICSI ENTRE
POLOS,
a un ·
en Si se
GHCS)
es
y

Llama pto. de dispension. Si es ENTRE

CEROS, busco minimo-pto. Confluencia

l
·
criterio del módulo cuando sabemos LR, para de k el LR:
ya que umpto. pentered a ver
que
valor alcanza

in
distas, sie
IK1=
dist (S, Scj

·
Giterio del argumento se usa para comprobar siel polo estudiado pertenece o no al Le

=2.E
m

xi
i1
=

Lugar inverso de las raíces (Kof

Es igual pero cambian

algunas cosas como:

·
Ángulo de las asintotas Oa=2AR
m -
n

del derecha
que tengan
Pertenecen al todos los real de polos+
(IR ptos, eje su nipan anos
· ... a um

lo de
segun Li
·+
LDR
arriba qhe puesto acambia y

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 Reguladores
Pasa el
LR por la zona de
· cuando le meto un
polo en el origen
especificaciones en

igmas
transitorio?
Ressi
~si Es, MP estal
que <stal, siendo a:

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S 6

cumple esp Si
en SicDr. Integral. Eliminaloamoresen
de >P k
régimen
permanente ~NO
Luego el del módulo
·
Verivativo. Evita qel enor aumente.

para calcular k
Fadocos e
↑No proporcional. Proporciona resp. inmediata
·
una

Añadoum ↓
el Si
polo en
<PIk e D10 (5 6
+

kCStar
origen S al error presente

Pock

1 · Para sacan los valores iniciales

C y

(T5 114 1
2(wi
+

G(s)
+

finales basta con sacan lim

5 -> 0,0

I
wc
I (1 20l0g) log (4

I
=

W <Wn < 20
o-> inicial
11 de final
I
--
wc pte =

- 20n dB/dec ws wa etc =-40 de

I
wcq (4010

I
u 0 el
Si
hay en origen este tendrá
=

un
Wor Wn 0
=

Cero

2 swa pe=45.n/ dec

peleasey
o
01Wn< Wn10 pte:-90/dec un módulo te de un

wc 2 = -90.n. W>10wn > 4:180: angumento de)0)

↑
ne
restal (a -

a)(ario
y quist
->
Estabilidad =>
z N
=
P
+
-> ve
pocos en el 380

↳
↳Todo derecho
a Os
ne en el lazo cerrado
Movida 2
semiplano conx
y

Im
1
I ->
s wj
= we(0,a) & Ángulo
= de inicio en el CdNy

~
# -
s 3e
= +

ajin2,niz) 3=
Argumento en el OdNy
~

afri # s wj we(0,a) p.e

->

~I #
s
Reconz, -niz,
=
(dNy Para el tramo IV:Empieza en C:- 112

Xe >R2
~I Simetría Inv
x IV
Su
ary, al inicio el
será que de con

~
I s
3edifnz,nz
=

#
esa 4. Acaba en a:712,
y su

seguiráel mismo criterio

-ax)r ang,

~W

caris
e

im.

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