Tarea 4 – Metodologías de diseño según basadas en

el espacio de estados

Abstract— In this document, the procedure to follow to solve • Resistencia eléctrica (𝑅) = 1Ω.
the design of a compensator is presented using the method of the
locus of the roots, with which the knowledge provided by the tutor • Inductancia eléctrica (𝐿) = 0.5𝐻.
through videoconferences can be put into practice, where it was
possible to have the opportunity to discuss and review examples in
order to arrive at solutions thanks to collaborative work.
• Entrada (V): Voltaje de la fuente.

I. INTRODUCTION (HEADING 1) • Salida (θ): Posición del eje.

En este documento, se presenta el procedimiento a seguir
para dar solución al diseño de un sistema de control usando
como base la representación de espacio de estados, y en donde
también se plantea la implementación de un sistema de control
de regulador lineal cuadrático (LQR). Cada acción irá
acompañada de un desarrollo en el software Matlab para
desarrollar cada una de las simulaciones de los sistemas de
control propuestos.
II. EJERCICIO 1
Un actuador común en los sistemas de control es el motor de
DC, el cual proporciona directamente un movimiento giratorio
y, junto con mecanismos adecuados, puede proporcionar un
movimiento de transición. El circuito eléctrico del inducido y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la figura 1.
• Se supone que el rotor y el eje son rígidos.
a) Encontrar el modelo matemático en el espacio de
estados.
b) Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg
diseñar un sistema de control de acuerdo con las siguientes
restricciones:
• Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.
• Sobrepasar menos del 5%.
• Error de estado estable inferior al 1%.
c) Teniendo en cuenta los mismos parámetros tanto para
el motor dc, como para las especificaciones de desempeño
exigidas, proponga un sistema de control LQR.

Figura 1. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de
cuerpo libre del rotor de un motor DC.
Para este ejercicio, asuma los siguientes valores
correspondientes a los parámetros físicos. Estos valores se
obtuvieron mediante un experimento de un motor real en el
laboratorio de controles de estudiantes de la Universidad
Carnegie Mellon:
III. SOLUCIÓN
a) Modelo matemático representado en el espacio de
estados:
Lo primero que vamos a hacer es definir las ecuaciones
diferenciales que representan el sistema electromecánico, para
lo cual se debe tener en cuenta como definición clara del
motor dc, que se trata de un sistema que convierte energía
eléctrica en energía mecánica, por tanto, se asume que las
variables mecánicas corresponden con la salida del sistema, y
las variables eléctricas con la entrada de este.

𝐾𝑔𝑚 2
• Momento de inercia del rotor (𝐽) = 0.01 .
𝑠2

• Relación de amortiguación del sistema mecánico

(𝑏) = 0.1𝑁𝑚𝑠.

• Constante de fuerza electromotriz (𝐾 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑡) =

0.01𝑁𝑚/𝑎𝑚𝑝.

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 𝑇 𝑏𝜃 ̇
𝜃̈ = 𝐽 − 𝐽 (5)

De esta forma, ya hemos obtenido la ecuación (5), la

cual representa el comportamiento mecánico del sistema.

Ahora se debe tener en cuenta que la fuerza

contraelectromotriz (e) es proporcional a la velocidad angular
(𝜃̇ ), en función de una constante de proporcionalidad (Ke), tal
como lo muestra la ecuación (6).

Figura 2. La corriente como variable en el circuito. 𝑒 = 𝐾𝑒 ∗ 𝜃̇ (6)

Atendiendo a la figura 2, se debe tener en cuenta que la Debido a que el torque del motor es proporcional a la
tensión total en el circuito es igual a la sumatoria de las caídas corriente del motor, se debe tener en cuenta una constante de
de tensión en cada uno de los componentes: proporcionalidad entre ambos, para obtener la ecuación (7).

𝑑𝑖 𝑇 = 𝐾𝑇 ∗ 𝑖 (7)
𝑉 = (𝑅 ∗ 𝑖 ) + (𝐿 𝑑𝑡 ) + 𝑒 (1)

𝑑𝑖 𝑉 𝑅∗𝑖 𝑒 Para realizar la representación en el espacio de

=𝐿− −𝐿 (2) estados, se deben tomar la ecuación (2), ecuación (5), ecuación
𝑑𝑡 𝐿
(6) y ecuación (7), con el fin de definir las variables de estado.
De esta manera, la ecuación (2), es la ecuación diferencial
para el circuito eléctrico. Para este caso, las variables que determinan los
estados del sistema electromecánico son la corriente (i) y la
Ahora, teniendo en cuenta la figura 3, se debe hallar velocidad angular (𝜃̇ ).
una ecuación que relacione las variables mecánicas del
sistema. 𝑥1 = 𝜃̇ (8)
𝑥2 = 𝑖 (9)

Ahora se deben sustituir en las ecuaciones

diferenciales (5) y (2), las cuales describen el sistema
electromecánico junto con las ecuaciones (6) y (7):

𝐾𝑇 𝑏
𝑥1̇ = 𝑥2 − 𝑥1 (10)
𝐽 𝐽

𝑅 𝐾𝑒 𝑉
𝑥2̇ = − 𝐿 𝑥2 − 𝐿
𝑥1 + 𝐿 (11)

Después de tener nuestras ecuaciones (10) y (11), Podemos

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre de las variables mecánicas.
hacer la representación en el espacio de estados de la siguiente
forma en la ecuación (12):
Como sabemos que la sumatoria de los torques es igual al
momento de inercia multiplicado por la aceleración angular
(ecuación 3), podemos encontrar la ecuación diferencial para 𝑏 𝐾𝑇
describir la parte mecánica del sistema. 𝑥̇ −𝐽 𝑥1 0
𝐽
[ 1 ] = [ 𝐾𝑒 ] [𝑥 ] + [ ]𝑉 (12)
𝑥̇ 2 − −𝐿
𝑅 2 1/𝐿
∑ 𝑇 = 𝐽 ∗ 𝜃̈ (3) 𝐿

Teniendo en cuenta que hay una fuerza que se opone al

torque, la cual es la fricción, y que corresponde al producto
entre la relación de amortiguación del sistema mecánico (b) y
la velocidad angular 𝜃̇ . Con esto claro, se puede estimar lo
siguiente:

𝑇 − 𝑏𝜃̇ = 𝐽 ∗ 𝜃̈ (4)

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