SISTEMAS AUTOMÁTICOS – GRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Curso 2017/18, 1ª convocatoria (2018/06/13)

Ejercicio 1 2 puntos
Q
Un modelo, ciertamente simplista, de
una central hidroeléctrica podría ser el
V
siguiente: se aplica una tensión a un E A C

amplificador de potencia ( ), cuya n

M
salida a su vez es aplicada a un motor Vl
de corriente continua ( ), el cual hace
girar una válvula (mediante el V
L
correspondiente reductor de relación de
VQ
reducción , con 1). La apertura de T G RL
la válvula en un ángulo deja pasar
un caudal de agua a la turbina . La
energía cinética de la turbina mueve un
generador eléctrico ( ), que presenta
en sus bornas una tensión de línea ( ). El generador da servicio a un consumo eléctrico,
representado en la figura mediante una resistencia de línea ( ), pero que en realidad se traduce
en una intensidad de consumo (que además es la misma que circula por el generador; aunque no
está representada en la figura, llamémosle ). La idea general es que controlando la tensión se
controla el ángulo de la válvula, con ello se controla la energía hidráulica introducida en el sistema,
y con ello se intenta mantener una tensión de línea constante con independencia de la
intensidad consumida.
Las ecuaciones que modelan el sistema son, por tanto:

Kirchhoff en el circuito del motor:

Motor de c.c. , , :
Γ K
Reductor: / ; Γ Γ
2ª ley de Newton rotacional en el eje de la válvula: Γ
Turbina: Γ
Enlace turbina - generador: Γ Γ (supuesto sin pérdidas)
Generador , , :
Γ
2ª ley de Newton rotacional en el eje del generador: Γ Γ

en las cuales: es la resistencia de inducido del motor, su fuerza contraelectromotriz, su

constante eléctrica, y su constante de par; y la fricción y el momento de inercia del conjunto
motor-reductor-válvula, ambos referidos al eje de la válvula; un factor que determina el par
generado en la turbina Γ (y que podemos suponer lineal con el ángulo abierto por la válvula );
la constante eléctrica del generador, su constante de par (que da el par resistente en
el generador en función de la intensidad consumida por la instalación a la que da servicio); y
y la fricción y el momento de inercia del conjunto turbina-generador.
Se pide:
a) Elige unas variables de estado adecuadas y obtén unas ecuaciones de estado que
permitan modelar el sistema, siendo las entradas e , y la salida . (1 punto)
b) A partir de las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior, plantear el diagrama de
bloques inicial que permitiría obtener las dos funciones de transferencia , .
(1 punto)
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Ejercicio 2 4.5 puntos

Sea un sistema G(s), sobre el que se va a realizar un control serie realimentado, usando un
sensor de ganancia 3 (que será el mismo que se usará para el control del sistema). El diagrama
de Bode adjunto se ha obtenido entre la entrada de acción al sistema y la salida de dicho sensor.
Se pide:
Para los apartados a) y b): debes dejar claramente marcados en el Bode los puntos
utilizados para el desarrollo.
a) obtener el rango de valores de la ganancia de un controlador serie proporcional para los
que el sistema realimentado es estable (0.5 puntos)
b) calcular un controlador serie por técnicas frecuenciales para conseguir error de posición
0, sobreoscilación nula, y tiempo de respuesta 3 ante entrada escalón
(2 puntos)
c) sobre el diagrama dado, dibujar el diagrama de Bode resultante una vez añadido el
controlador calculado en el apartado anterior (1 punto)
d) si como referencia se aplica un escalón de amplitud 5 medido en la magnitud de la señal
de salida (no en la magnitud de la medida), calcular el valores de la señal de acción
generada por el controlador calculado en el apartado b) en el instante inicial.
(Ayuda, probablemente innecesaria: se recomienda tener en cuenta adecuadamente la
acomodación de la referencia, y quizás hasta dibujar el esquema de control completo).
(1 punto)

Ejercicio 3 1.5 puntos

Sobre cierto sistema se realiza un

control serie realimentado. Inicialmente la
referencia es un escalón de amplitud 5,
cambiando posteriormente (en 20) a
una onda triangular, como se muestra en la
figura adjunta.

Se pide:
a) indicar razonadamente la clase de
controlador utilizado (o las clases, si es que
se han utilizado varios controladores a lo
largo del experimento mostrado). (1 punto)

b) ¿Puede decirse alguna propiedad del sistema que está siendo controlado? (0.25 puntos)
c) ¿Cómo explicas la diferencia entre el pico de la señal de entrada y la de salida en 80?
(0.25 puntos)
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Ejercicio 4 2 puntos

1 2

3 A

B C

Las gráficas 1-2-3 corresponden a la salida de un mismo sistema , controlado con 3

controladores diferentes (usando un esquema de control serie con realimentación unitaria),
mientras que las A-B-C corresponden a las acciones aplicadas. Todos los controladores están
bien ajustados. Se pide:
a) emparejar razonadamente cada salida con su acción, indicando qué clase de controlador
se está utilizando en cada caso (1.5 puntos)
b) indicar las características que puedan decirse sobre la planta que se está
controlando, así como las señales que sobre ella actúan (0.5 puntos)