DISEÑO DE CONTROLADORES PARA UN MOTOR QUANSER.

Arroyo, Christian; Olaya, José; Lopez, Andres.

{christian.arroyo@uao.edu.co}
{jose.olaya@uao.edu.co}
{andres_fer.lopez@uao.edu.co}

I. INTRODUCCIÓN. una función de transferencia real del motor con los

El control automático de un proceso de cualquier tipo
es la forma por la cual podemos mantener un valor
deseado estable en el tiempo para una condición o
requerimiento planteado. Este debe ser censado y
comparado con el valor de referencia que se establece
y de esta forma usando la diferencia para así poder que
vuelva a su estado deseado siendo corregido. Los
controles automáticos siempre deben ser de lazo
cerrado de acción y reacción y por lo tanto no necesita
de intervenciones humanas para funcionar
correctamente.
El principio de todo sistema de control automático es
la aplicación del concepto de realimentación
(medición tomada desde el proceso que entrega
información del estado actual de la variable que se
desea controlar) cuya característica especial es la de
mantener al controlador central informado del estado
de las variables para generar acciones correctivas
cuando así sea necesario.
valores de las constantes adecuado.
Una vez tenida la función de transferencia, se procedió
a calcular distintos controladores, por cada uno de los
métodos vistos en clase, el lugar de las raíces, analítico
(PID), algebraico y discreto. Para poder realizar el
control de velocidad se hizo uso de la herramienta
Simulink de Matlab, la cual permite con una plantilla
indicar el valor de entrada deseado a la planta y por
una salida análoga sacar la señal a la planta que en este
caso es el motor y obtener la respuesta por una entrada
análoga, de esta forma permitiendo poner el
controlador entre la planta y salida de la
realimentación entre la referencia y la respuesta del
motor, lo cual sería el error.
III. HARDWARE:
 PC:

A continuación, se describe paso a paso, el cálculo, la

simulación y la implementación de un controlador
para un motor Quanser.

II. METODOLOGÍA
 Tarjeta de adquisición de datos (DAQ):
Para el diseño de un controlador para el motor Quanser
seleccionado, se procedió inicialmente a obtener la
función de transferencia para la velocidad del motor
de forma teórica, con el objetivo de tener una idea de
la forma en cómo debería ser dicha función y
posteriormente haciendo uso de la tarjeta de
adquisición de datos tomar valores de la respuesta del
motor a una determinada entrada, para poder obtener
  Motor de corriente continua QUANSER 3:

Figura 1. Modelo de un motor DC de imán

permanente.
IV. SOFTWARE:

 Matlab: De lo anterior se obtiene que el sistema

electromecánico está determinado por 2 ecuaciones
principales, una para la parte electrónica, la cuales se
muestran a continuación, donde R es la resistencia, L
la inductancia y e es la fuerza contraelectromotriz la
cual es equivalente a una constante por la velocidad
angular:

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑒 = 𝑉
𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑𝜃
 Labview: 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝑏 =𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Y otra ecuación para la parte mecánica, en la cual para

producirse el movimiento giratorio del motor hay
implícito un torque mecánico (T) y un torque
producido por la fricción viscosa entre los elementos
del motor (b), siendo estas las componentes del
sistema mecánico y J es momento de inercia del motor.

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2
=𝑇−𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Viendo el torque mecánico desde la componente

eléctrica (T=Ki) se tiene:

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
V. RESULTADOS Y ANÁLISIS 𝐽 2
+𝑏 =𝐾𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Es imperativo recalcar que la constante de par motriz

Para definir matemática y experimentalmente el
modelo matemático el cual describe a un motor DC de
imán permanente, se partió de la premisa de que el
comportamiento del motor se puede describir como el
conjunto de dos sistemas, un sistema eléctrico y otro
mecánico, como se muestra en la siguiente imagen.
(K) mostrada con anterioridad obtiene el mismo valor
a la constante de fuerza contraelectromotriz (Kb).
Con base a las ecuaciones que describen el
comportamiento del motor se procede a calcular la
función de transferencia, quedando de la forma
mostrada a continuación:
 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐾𝑏 𝑆𝜃(𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝐽𝑆 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑆𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠)
Despejando e igualando la corriente eléctrica entre
ambas ecuaciones se obtiene la función de
transferencia entre la posición angular (𝜃) y el voltaje
de entrada (V).
𝜃(𝑠) 𝐾 𝑉(𝑠)
=
𝑉(𝑠) 𝑆[𝐿𝐽𝑆 2 + (𝐿𝑏 + 𝑅𝐽)𝑆 + 𝑅𝑏 + 𝐾𝐾𝑏 ]
Analizando esta función, tenemos el sistema es sobre
amortiguado, debido a que sus dos polos se encuentran
sobre el eje real y se tiene que uno de ellos esta tan
alejado del eje imaginario (-702.7), que el sistema se
puede representar como uno de orden 1, teniendo que
queda de la forma que se mostrará a continuación y
con la cual se calcularán todos los controladores.
𝑊(𝑠) 617.15
=
𝑆 + 10.46

Dividiendo todo por LJ para obtener la expresión de

forma canónica:

𝐾
𝜃(𝑠) 𝐿𝐽
=
𝑉(𝑠) (𝐿𝑏 + 𝑅𝐽) 𝑅𝑏 + 𝐾𝐾𝑏
𝑆[𝑆 2 + 𝑆+ ]
𝐿𝐽 𝐿𝐽

Para obtener la función de transferencia para la

velocidad angular, se deriva, lo cual en Laplace sería
multiplicar por una S, quedando de la siguiente forma:

𝐾
𝑊(𝑠) 𝐿𝐽 VI. CONCLUSIONES:
=
𝑉(𝑠) (𝐿𝑏 + 𝑅𝐽) 𝑅𝑏 + 𝐾𝐾𝑏
𝑆2 +
𝐿𝐽
𝑆+
𝐿𝐽  Es evidente cuando se mide la energía de
arranque que requiere cada controlador
De esto se tener que la función de transferencia para notar el consumo elevado que presentan
velocidad del motor Quanser es de orden 2. los controladores algebraicos respecto al
resto de sus símiles, esto los convierte en
Para la forma experimental el procedimiento seguido alternativas con una respuesta sin error en
fue el de inicialmente realizar mediciones a la estado estacionario, y un correcto tiempo
respuesta del motor Quanser 3 a una determinada de estabilización. Pero representan a sí
entrada haciendo uso del software Labview. Estos mismo un consumo mayor de recursos.
datos de salida están expresados en voltaje, por lo cual
es necesario convertir estos datos a velocidad angular  Cambios sutiles en la etapa de adquisición
para tener la función de transferencia para velocidad, de datos, pueden llegar representar
lo cual se hace con la expresión presentada a variaciones importante en la ecuación
continuación: generada de la planta, para evitar estos,
se propone promediar distintos arreglos de
Relación Voltaje-velocidad… datos muestreados, para con estos
determinar un valor más cercano si se
Ya con los datos correctos, se procede a calcular la puede a la planta real.
función de transferencia haciendo uso de la
herramienta Ident de Matlab, la cual permite importar  Entre todos los controladores realizados
los datos y estimar una función de transferencia con aquel que mejor respuesta tiene en
ellos. Como se mostró en el cálculo matemático la términos de la velocidad de giro, es el
función es de orden 2, por lo cual se indicó en el Ident controlador PID, por lo que resulta ser una
que la función a estimar fuese de orden 2, obteniendo alternativa de controlador, con la adición
la siguiente función: de tener un consumo de energía más
estándar.
𝑊(𝑠) 433700  Podemos determinar de lo realizado, que
= 2 todo controlado realizado en este
𝑉(𝑠) 𝑆 + 713.2𝑆 + 7352
 proyecto puede tener su respectivo uso,
debido a las características de consumo,
error en estado estacionario o tiempo de
estabilización. Dependiendo de lo que se
requiera en la planta, puede variar el
controlador óptimo para la tarea.

II. REFERENCIAS:
1. “Manual Quanser DC Motor Control”,
Quanser
Headquarters, Innovate, Educate, Canada, 2005.
2. Ingeniería de Control Moderno - Ogata
5ta Edición.
3. Presentaciones y guías, profesor Jimmy
Tombe,
UAO,http://augusta.uao.edu.co/moodle/.