UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE SISTEMA Y AUTOMÁTICA

CONTROL DE PROCESOS

ASIGNACIÓN

Prof: Estudiante:

Luis de Sousa Alejandra Montoya

CI: 22284126

Naguanagua, enero 2020

 ASIGNACION SIMULACION MEDIANTE SIMULINK

1) Dado el tanque mostrado en la Figura, se desea implementar un algoritmo de control de nivel de

cascada, el mismo se desea implementar con un PLC ubicado en un tablero normalmente accesible
al operador para ambos lazos de la cascada, las señales de entrada y salida de la instrumentación
en campo están normalizados en 4-20 mA.

a. Complete el diagrama de lazo de control bajo Norma ISA.

b. Determine los tipos de acción de los controladores de nivel y flujo que formaran la cascada.

 Controlador de Nivel: el controlador es de acción inversa, ya que al aumentar el nivel del

tanque se debe disminuir el paso del aire por la válvula LCV-100.
 Controlador de Flujo: el controlador es de acción inversa, se busca mantener el nivel del
tanque, al aumentar el nivel del tanque, se debe disminuir el paso del aire en la válvula
LCV-100.

c. Determine los parámetros para la sintonización de ambos controladores que formaran la

cascada para obtener la mejor respuesta posible del sistema, utilice la herramienta Simulink de
MATLAB para realizar este procedimiento paso por paso. Considere los criterios estudiados en
clase para la sintonización del lazo de flujo y para el lazo de nivel. El punto de ajuste estará
definido en 50 unidades de nivel del tanque, considere de igual manera que existirá una señal de
perturbaciones en la flujo de entrada al tanque para el modelo de Simulink, la misma
corresponderá a 5 unidades de flujo.
Consideraciones para la Simulación del Modelo en Simulink:

Para el modelo en Simulink los valores (w,x,y,z) corresponderán a los últimos 4 dígitos
de su cédula de identidad.

En caso de que alguno de los dígitos de su cédula sea cero o tenga dígitos repetidos,
asuma valores tal que (w,x,y,z) sean 4 dígitos diferentes y distintos de cero para la
simulación.

El valor del coeficiente R de la válvula manual HV-10 será igual a 0,5 unidades. El área
transversal A del tanque TQ-1 será igual a 10*w unidades.

Considere el tiempo de simulación para su modelo de tal manera que el sistema de

control se observe su respuesta en régimen permanente.

Para el lazo de control de flujo

Para el lazo de control de nivel debe realizar el modelado del sistema, en el cual se
deberá cumplir la siguiente dinámica:

Donde:
qi(t): Caudal de entrada al tanque
qo(t): Caudal de salida del tanque
Vol: Volumen de líquido acumulado en el sistema
Para esta asignación se utilizaran los siguientes datos:

 w,x,y,z=4,1,2,6
 R=0.5 unidades
 Área=10*w=40 unidades
 Perturbación de nivel=50 unidades

El control en cascada es utilizado para eliminar los efectos de las perturbaciones, para obtener una
respuesta de regulación del sistema mucho mas estable y segura, también se implementa para
mejorar la dinámica del lazo de control. En el problema se manejan dos lazos uno de nivel y otro
de flujo, al tener en el flujo las perturbaciones este sera el lazo segundario y el primario sera< el
lazo de nivel. Se procede a realizar los ajustes al controlador

1. Abrir el lazo primario, este paso se realizada de forma manual

2. Ajustar el lazo segundario (Flujo)

Se utilizaran los métodos de cadena cerrada: oscilaciones continuas y oscilatorias.

2.1. Oscilaciones Continuas

Se debe eliminar la acción integral y derivativa (Td=0 y Ti=ꚙ) y se coloca el controlador en

automática, es decir, se cierra el lazo.

Se debe buscar un valor de K para obtener una oscilación acotada, para esto se utiliza la
resolución de la ecuación característica.
4000𝑘
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) = 0 Donde 𝐺(𝑠) =
𝑠3+3𝑠2+8𝑠+6 𝐻(𝑠) = 1

4000𝑘
1+ *1=0 𝑠 3+ 3𝑠 2+ 8𝑠 + 6 + 4000𝑘 = 0
𝑠 3+3𝑠 2+8𝑠+6

Sustituyendo s=jw, nos queda:

𝑗𝑤3 + 3𝑗𝑤2 + 8𝑗𝑤 + 6 + 4000𝑘 = 0

−𝑗𝑤3 − 3𝑤2 + 8𝑗𝑤 + 6 + 4000𝑘 =0+0j

𝑗(8𝑤 − 𝑤3) + (6 − 3𝑤2 + 4000𝑘) = 0 + 0𝑗

Igualando la parta imaginaria a cero

 𝑗(8𝑤 − 𝑤3) = 0𝑗

𝑤(8 − 𝑤2) = 0

Obtenemos tres raíces, 𝑤1 = 0, 𝑤2,3 = ±√8

Se escoge la opción positiva, ya que no se puede un periodo negativo ni cero.

2𝜋
𝑤𝑢𝑙𝑡 = √8 =
𝑇𝑢𝑙𝑡

𝑇𝑢𝑙𝑡 = 2𝜋 = 2.22144
√8

Sustituyendo 𝑤𝑢𝑙𝑡 = √6 en la ecuación que nos quedo de los reales:

4000𝑘 + 6 − 3𝑤2 = 0

4000𝑘 + 6 − 3(√8)2 = 0

𝑘𝑢𝑙𝑡 = 24−6 = 0.0045

4000
Sustituyendo la ganancia en el circuito, se observa un señal oscilatoria

Los controladores derivativos, no se pueden usar cuando la señales tienen ruido, en la proceso
donde se involucra el flujo, existen varios elementos que pueden generar estas señales, por
consiguiente se implementara un controlador proporcional integral, con este se garantizara que la
ganancia entre el set point y el flujo medido sea constante. Para saber los parámetros del
controlador PI se usara la siguiente tabla:

𝒌𝒄 = 0.45𝑘𝑢𝑙𝑡 = 0.45 ∗ 0.0045 = 0.002025

𝒕𝒊 = 𝑃𝑢𝑙𝑡 2.2214
= = 1.85116
1.2 1.2
Con estos parámetros se configuro el controlador PI
 2.2. Oscilaciones amortiguadas

Se repetirá con pasos anterior, al obtener los valores de 𝑘𝑢𝑙𝑡, 𝑡𝑢𝑙𝑡 , se utilizara la siguiente tabla
para obtener los parámetros del controlador.

𝑘𝑢𝑙𝑡 0.0045
𝒌 = = = 0.001406
𝒄
3.2 3.2

𝑡 = 𝑡𝑢𝑙𝑡 = 2.2214 = 4.936

𝑖
0.45 0.45

Observando ambas graficas, se puede concluir que con el método de oscilaciones continuas, el
lazo de flujo tiene una respuesta más rápida ante el cambio de set point y perturbaciones, por eso
se escogió esta alternativa.

Continuando con el procedimiento, se coloca en cascada el lazo de nivel, es decir, el lazo primario,
luego se sintoniza este lazo.

Observando estos dos gráficos, se puede concluir que utilizando el método de oscilación
continua, el bucle de flujo tiene una respuesta más rápida a los cambios en los puntos de
ajuste y las perturbaciones, por lo que se elige esta alternativa. Continúe el proceso,
conecte en cascada el lazo de nivel, el lazo principal y luego sintonice el lazo.

𝑞𝑖(𝑡) − 𝑞𝑜(𝑡) = 𝑉𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜

𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑖(𝑡) − 𝑞𝑜(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡
ℎ(𝑡)
Sabiendo
𝑞 que 𝑅 = , se despeja
(𝑡) y se sustituye en la ecuación anterior.
𝑞𝑜(𝑡) 𝑜

𝑞𝑖(𝑡) − ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)

=
𝐴 𝑑𝑡
𝑅
Aplicando Laplace

𝑄𝑜(𝑆) − 𝐻(𝑠)
= 40𝑆[𝐻(𝑆) − ℎ(𝑜)]
0.5

Diagrama de bloque asociado al lazo

Con el método de oscilaciones continuas:

Se elimina la acción derivativa e integral, y se coloca el controlador en forma automática, es decir,

se cierra el lazo

Se coloca valores en la ganancia, hasta obtener una respuesta oscilatoria acotada.

Para k=53
Para k=60

Para k=57,75
Con k=57.75, se puede obtener una respuesta oscilatoria pura, con Matlab se midió el periodo de
las ondas:

Se obtuvo un 𝒕𝒖𝒍𝒕 = 𝟑. 𝟑𝟑𝟎

Con la tabla de oscilación continuas, se calcula los parámetros del controlador, en este caso se
descarta un controlador derivativa, por que aumenta el ruido en la lazo, seleccionaríamos un
controlador PI, ya que este al ver cambio en la entrada, releja cambios proporcionales en la salida

Utilice la tabla de oscilación continua para calcular los parámetros del controlador. En este
caso, el controlador diferencial se descarta. Debido a que el ruido en el lazo aumenta,
elegiremos el controlador PI porque cuando vemos el cambio de entrada, refleja la
exportación.

𝑘𝑐 = 0.45𝑘𝑢𝑙𝑡 = 0.45 ∗ 56.75 = 25.5375

𝑃𝑢 3.330
𝑡 = = = 2.775
𝑖 1.2 1.2
2) Diseñe y simule utilizando la herramienta Simulink de MATLAB el diagrama de bloques
mostrado a continuación, determine los parámetros del modelo estático del controlador por
prealimentación (Feed-Forward)

Consideraciones para la Simulación del Modelo en Simulink:

Los parámetros de las funciones de transferencia del proceso y perturbaciones son los siguientes:
Donde los parámetros (w,x,y,z) tienen las mismas consideraciones que la pregunta 1)

a) Realice la simulación del modelo considerando como entrada perturbadora un escalón de 5

unidades en un tiempo t=10 segundos. Determine los parámetros del controlador FF y simule el
modelo para un tiempo de 50 segundos. Elabore y comente conclusiones respecto a lo observado
(3p)

Función de transferencia del proceso:

𝑤 4
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑒−4𝑠 = −4𝑠
𝑧∗𝑠+1 𝑠+1𝑒

Función de transferencia de la perturbación:

𝑦 2
𝐺 (𝑠) = 𝑒−2𝑠 = 6𝑠 + 1 𝑒−2𝑠
𝑑
𝑧∗𝑠+1

Controlador Feed-Forward
−𝐴(𝑠) −𝑘𝑎
1 + 𝑡𝑏𝑠
𝐺 (𝑠) = =
)𝑒−(𝑡𝐷𝐴−𝑡𝐷𝐵)𝑠
𝑓𝑓 (
𝐵(𝑠) 𝑘𝑏 1 + 𝑡𝑎𝑠

𝐺𝑓𝑓 −(𝑠 + 1)
(𝑠) = 2(6𝑠 + 1) 𝑒2𝑠

Parámetros del controlador FF

 𝑘𝑎 −1
Ganancia=Gf=− =
𝑘𝑏 2

Tiempo de adelanto=𝑡𝑙𝑑 = 𝑡𝑏 = 1

Tiempo de atraso=𝑡𝑚 = 𝑡𝐷𝐴 − 𝑡𝐷𝐵 = −2

Diagrama de bloque

Grafica Amarilla: Perturbación

Grafica Verde: Compensación
b) Si para el sistema de control en cascada de la pregunta 1 se considera que existirán
perturbaciones en el flujo a la salida del tanque TQ-1, dibuje el diagrama de lazo de control
bajo Norma ISA para implementar un controlador Feedforward que permita solventar esta
situación. (3p)