T4-Analisis-frecuencial.

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amedicor

Ingeniería de Control I

3º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ta .
Ana-lisis trecuencial de Sistemas
senates sinusoidales es calories / rampas
Vamos
trabajar con en ez de
•
a .

Uariamos La treaencia de o A
- -

-
no
hay relacion director entre la treaenciay el tiempo direct
-
Para ti la Salida tundra lamismatreacncia , pero la amplitudy a- ngv10
de fase Varian Cen permanent)
reg Ltl : Noaepende del tiempo + linear
Si Gcs) es estable ylaentraaaesuct-AS.in wt
•

La Salida serai
yet KCW) Asincwt YCWD
-
: = +

-
conesto sacamos et modulo
y argument Hay
→ una para caaafreaencia .

Diagram a de Bode
uariostipos.ae representation
Hay grñtica
•

Diagrama magnitva fase : Escala log vs Escala natural

-
-

+ Latreaencia es Como un paroimetro

Diagrama polar También llamado

Nyquist
-
:
"
frecoencia "" "
Representa Complejo
IGcjwlkdBYvslogw-IGcjwl-zologlGcjwi.TN
+ numerus vs

Diagrama de Boole
-

'
1- Yfz 2h
+
At Ser
logañtmico se divide endécadas : 100,10 102, . .
.
→ =

+ En el Bode el Cero esta de Kjos que et A

iguai
En bode trabajaremosconunaaproximacio-nas.in/-o-tica ☒
•

En un problema director sacaremoselasinto-tr.co

-

problema sacaremos el
original del asintotico dado
-

En un in verso .

•
parameters entrecuencia
-

fcorte : Punto donde Cae 3dB con respect a su

magnitude bajas frearencias .

Ancno de Banda : Rango deficiencies en et que no cae 3dB con resp a la

Mag de la BE
-

Pico de resonance'a : valor Maximo de la magnitud de la respuestaentrecuencia .

" " ""

^ Mr
-

fresonancia :
Fredericia a la que se produce el pico de resonance •

¥
.

•
El Dode se puede obtener Como Suma de 10s bodes de todos los yrz
factories de la funcion de transferenceia .
I 1 >"

Wr BW
Hay que estancia n' Zar la tvncion de transference'a poder Lak
•
para sacar .

Hcjw) =
K G' WHY I + jwTz)nZÑ + 25zWnz)+wnzT]£
(
jwtp)nP[i nwp) ⑥nw¥]P
+
Bp
I
+ +

K Ganancia constant
-
:

IN
Cjw Ddos/ceros en el
Origen consider a Patos Y ceros por el I
-

: →

-
( tjwt) Potosi ceros puestosasi deja que la
I : K sea independiente de la trecvencia

Ej Lo queremos Como Ats) : GCS) = 31st2

.

Gljw) 3
ltyzjw
= =

jw +212
-
1+25 ( jwwn + ( jwlwnz :
simplification de Cst xp
Por todo lo de consideramos que el 4,0) → Todos Los pintos Dasan
it
Origen es
•
. . .
.

por aqui .
→ Lo que Cambio es la penclient .

Los poloslceros en elOrigen tienen una penaiente de ± 20dB/aec

-

Ddos/ ceros el
Origen
•
en :

^
Polo I ttcjwl Cero : I

jlw
- -

: =

j , + ( wtyzi
,+ , 1-
JWT
)
argctkjw tan Ywt)
11 :
-

= - zoa Blaec

LOW tree → 1
°
t 1 I → LOW tree → 1 t 1 I → *

↳ High tree way ,

↳ High Mc
-

ao
,, : o

s%⇐
•

→ 0 i -20dB/aeccn :^) → 0
sin -2, -40dB/aec
-

+ < → LF→ 0 aec y -90%1ec + <

→ LF→ 0
↳ HF → -90 : final
wa
low -90 ↳ HF → -90
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 -

Elasinto-ticocambiaaemaneradistintasimelesunoe.ro ounpolo
+
conoerossubimos.conpdosbajam.es .

180
Polo :
0
Cero : 180
0
Cero

-90%"
polo tqooaec
0
-180
-180

yasinto-ticonosepareoennada-wc-wn-laoscilacio-nnaoeq.ve
Orden ,el real
En
Segundo
•

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complete Cambie por
0.2

( +
%nj^w+4wYYY
+ Cuando tendemosao ,
w→0 1 → 11 __ 0dB
↳ 6=00
+ Cuando
tendemosaA.w-scsfjwwn-zn-ll-lwlwn-21-aonlog.tw/wn)aB
↳ )=-nl80° y= -
zncaoo

naanancia :
%
Destase
X
:

or
T -9044C
-
4OdB_ -180
dec T n= ,
-80
¥ ,
n=2
n=1
-180%1*-360 n=z

wth
>

why , icfwn
'
wclog)
,

Amplitude picoaeresonanciamr-IGCjwlmax-IGCjwnt-zzjt.cz '

(02320.7-07)
-

Frecuenciaderesonancia wr=wn=Jl -252

I
Gls)=
Hagaelbodede sztzsts
Gananciaestatica :s→o
02+2%7+5=1/5
→ him
5-10

52+25+5=0 → -2+-54-44×53=-1+-2;
2

IGCJW> 1=201091115)
B. = 2.23

ceros Complejo negatives :

magnitua
:( %njw+(%nYY
-

Fase
-
:

+ W→o → 1 →
11=0013
↳ 4=00
w→cs→(
iwlwnpn-ll-cwwnpn-t-onlogcwlwndBY-tzn.900.tn/
+

800

Ya
a n=2

h=1
I 3605=2
80dB/de
40dB/dec ,§kÑ ,
180°
n= ,

0dB 0° ,
aoolaec

W' n whoop oilwn clown Hog)

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Ingeniería de Control I
Banco de apuntes de la
 """ "
Polosimaginanos
↳
• :

magnitud :(,+( jwwnpyn

-

0dB

apyae,
-
Fase :

1-411=0013
W→O →
n=1

4=00
win wciog)
w→A→(jwwn) "
logcwlwn)dB
-

+ → 11=-40
↳ y= -
nlsoo Fase :
ya

00
+
w→wn→w→wn- → 4=00 I '

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↳ w → Wnt → 4= -
n -
1800 ,
-
qooldec
, -1800m ,

swclog)
0.11Wh Win town
10
g. a) Gls)=
(5+2×5+10)
.se#oy-ManiPUlamos
para am

estosualoresseanigualeg 9-•
Gls)=o
a) stz s+,o
(2) (3) CD (2) (3)
a a a

201090.5) : -6dB >

+
+
w=2
, Wjlo

b) Gcs) : 5+5
f-
szisnscs21-S.tl
s
= 5 -
-
-

) (1)
(2) (3) Ca)

2010gal -13.97dB
-

CD
a (2) (3) (4)
a a a

+
+ t ^
> n •
•

> > >

c) Gls)= 8+3
(5+2×51-0.5>(5+10)

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 Gls7= 51-2 oeroczpolos reales
Dibujardiagramaasintoticode Bode 1 .

jwtz 52-55+6 star

Gls)= 8+2 →
Gcjw)= Ys+aT
(52×5-3) ( jw 2) Cjw 3)
-
-
→ )
wcfrecs
2 3 A
11 = JATT Ampiitud :O
1atw-J9twT (s + 2) 0 +20 +20 [dB /dec]
cero POLOS
tan KW/ 2)
'
fwlz) tan-11-43) Ys -2 0
-

tan
-

c- - -
-20 -20
'
IS -3 0 0 -20

0 Suma 0 0 -20
Amp :

3)=-9.54µ
20 tantascowmnascomofreaenciasenlasa.ve Pasa algo

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3 Encasorealisumamoslos components

FAU < :

0.3 30 A 90°
o o .z zo

fc "
"
Cycled 8+2 0 +451-45 0 0 jiao =L-90°

e n gine
2°

( Ys -2
-145 0 + as o jcaojcqo
stables o
'
15-3 0 0 +45 +45 0
g.
I 0 1-901-133 1-45 0
is
0.210.3
-360°
una decanters too , unaaespuésseestabiiiza
cambiarelsignodelospolosatectasoloalangulo →
siesinestable
Determiner larespuestadelsistemaanteunaentradaxct-asinc3.tl
✗ Ct)=4sinC3t)

bct7-AKWS.info/-tYcwD Elbodeesparauer
I + casrespuestas ante
Ñrg < Gcjwlw :3 = -200
entradassinusoidales

yctl-O.9428sinczt.com#siemPreenradianes ngau, ,

÷
Arg :

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 Regaadores DID
varia razones Portas que quemamos controlar un Sistema :
-

Hay
•

Para obkne.ir/mejorarestabilidad
-

Para guitar errors / perturbaciones y haver mais precise el

régimen permanent
-

Para tener memos sensibiliaaa a Ias perturbaciones

Para tener el
amortigvamientoadewac.io
-

-
Para tener mejor estado transitorio .

•
Reg v1 adores : Sistemas que mantiene n una Salida en position de equilibria
•
El PID es un tipo ce regulator para Sistema Cerrados -
90% decontroladores
Nada que wer

proportional
neoesario -
p :
:
prop at error → K > Econ cadet error
Rcs) = Kp + kits +
Kds
integral kist
Integral Drop a
→
1 : la del error →
-

+
Rcs) =
Kr -
Cst a)Cstb)
Añadimos en el Increment amos et
Un polo Origen
→
+
complex s

tipo de sistema → Reduce el error en permanent Cst b)

Ki =
Is
✗
Podemos poner un Cero
muy para alectar oerca en lo mini moat transiton-0
-
D: Derivative : Prop a la aenwacion del error → kSta →
Opc ion al
t
v Podemos añaair on aero para que no pase por donde queremos → )
Kd ( Sta
•
combi naciones de reguladores :
Regulator P cone I Puas movie nao 10s pokes a 10
Largo de Las ramas del root lows
-
:
.

+
Poedeampliticartambién el Nido
,
Reacciona at present

Reduce a permanent ypueaemejorarel transition-0

+ error en .

Regulator Pl : Anita ios errors de position Pero trace el Sistema memos estable
-

Regulator PD : Teaaaptas at error at ir u Sando Las tangents .

''
1- Reacciona at futuro da
"
predictones al controlactor (D)
y .

Ej .
Ascensor 82 plan tas ,
si solo Pet error Siempre es 82 .

Con PD ,
en La Planta O→ error 82
, Planta 80 → error 2 .

PID : one 10s electors de

Regulator pl PD
-

y
+ Reacciona at pasaao da Memoria CII
y
> K
✓+
ect)
> kist >
UH) U (f) = K (ect) + Yti feet at + to dectYat
-

z at
Gc ( s) = K (I +
'
It , s + to 5)
> kstd

dos maneras aeaiseñarlos :

Hay
•

Método empiric : Para Cuando no tienes mode10s → métoaos Ziegler Nichols

-
-

Método analitico :
Asignamos pokes → Fijamos 10s poos del bucle Corrado
-

Segun 10s requisites y despejar ios para- metros del

regulator .

+ se neoesita un Modelo .

1. Di Serio basado en et las races

lugar de
2. Diseño treaenciac .

Elegimos el método Segin La palabreña

-

+ "
Diseno mais "→RÉ
simple clave
+ si
nosdanestasuariab.ie#
✗ ep.FM pcsobreosci) ,
ts → Hauer RDL
✗
ev
,
✗,
p
→
Hauer freaencias
0
De ✗ , B se piece Pasar a Mp , Ts para resolver freacncialmente
,

nos tienen que dare v.

Tipo de especiticaciones
•
:

Rég permanente ep.eu : ea

-

Reg transitOrio Mp ts
-
: . . .
,

THAN0
Mp = e- ncmp))
'
ts 117J
= <tsmax → on > tslit cmpmax →
Oma✗ tan =

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 Reglasparaeldiseño
•
:

1. Deter minaret LDR del Sistema original

2. Identifier laszonas del piano quecomplen con Ias especiticaciones → Ani
Deben estar Los poos dominants .

njw njw njw

• so
0m94 >
y
Jm•axFma× >
y
Omax

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tsctsmax MpEMDma× Mp _< Mpmaxytsetsmax

3. Moaiticaciondellugardelasraioes

Dasaelwgardelasraioescdom
? +P
la
por de Zona rég . transitorio

si Ino
Añaair un Cero +D
Secumplenlasespeciticaciones .

Aplicamoselcritdel argument
de reg permanente ? .

para que el Leedom) pase por la Zona

two aeespeciticacionesaereg.transiton.co

P
✓
Añaaimos on par polo
+I
I
cenelorigen) cero
-

secumplenlasespeciticaciones
t de reg permanente ?
.

PI /
V
Si

Añaaimos
No

on par polo
+I
PD cenelorigen) cero
-

¥
A-juste GCS)= 1
para que cumpla Mp< 15% ,ts< 1.5s ,
EPEIOY .

CSHXSTZ)

Mp= e-1171-9^0=0.15 → 0-258.870

+5-1170--0<-2.094
ep
=
Yitkp →
Kp > 9
s=J±jwa= -2.094+-1-3.46
wa= Otano
-
-
(2.094)tanC58 .
877=3.46

tan
- '
( reatimaginario)
Gq +171T EX Ep=i8o_
__ -

(1-094/3.46)=107.5
'
tan'(Stplwa)
-

✗ 1=90 + = 90 + tan
Ystpwd) -90 1- tan
'
(0-094/3.46)=91.5
-

✗ 2=90 tan
-
-

Rcs)=kCs+Jg) para Catalan

107.5+91.5-8=180 →
8=18.98 (aposicioncerousamos el
,

B- tan
-
-

Ywdla s) -
-
-
tan
-
'
(3.4%-2.094)--19 → -12.15
a- criteria del argument

K= ITIS -
pit = IS -1115-21 = 112-2.094721-3.462 / ( 1-2.094721-3.462=1.2
IS Al
ITIS 2- it Jaz 15-2.094721-3.462
-
-

Rcs)= KCS + a) = )
1.26+12-15

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 •
Ajust por métodos empiricOs :
En mucnos process industriales el Sistema es no

lineal no es tacit demodelar

y
Es Mucho mais tacit aju star error
-

con prueba y
Hay uariosmétodos empiric0s
-

A. Ziegler Nichols cen Dude abierto

- :
seobtiene experimental mente la respoesta a

onescabin
✗ Se sacan 10s para-Metros
0 To : Retard0 Puro
0 T: Constante de tiempo

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0 K : Ganancia
se
ajusta formulas
✗ con

K ti ta
p TIKTO A 0 Gc Cs) =
K (It Ytis )
ttds
Pt 0.917KTO TO /0.3 0

DID 1.217kTo 2To 0.5To

B. ) : con un
Ziegler -
Nichols cen Buck Cerrado
regulator proportional se varia la
hasta valor critic Aqui la respoestasera-unaosci.mantenic.la
ganancia un →

Se mide del period de las tc

✗
la
ganancia proportional Kc yet oscis .

✗ se ajusta con Ias formulas

k ti to
P 0.5 Kc A 0
PI 0.45 Kc +41.2 0

DID 0.6 Kc 0.8te +48

•
problemas con 10s PID :

satvracion de la accion decontrol : si la accion control definiaa por et control

adores
-

limiters del actuator ios

mayor que .

-
Ruido en la Medica : ruiaodealtatreaenciaprovocaden.uadas altas en la accion

derivative .

wind -

up :
Accion integral fuera de control → Si la serial de error dora Mucho el

etecto
integral puede creoeraemasiaao .

+ La Salida deaoaiquier regulator real estaacotaaa csaturaaa

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 Anatisis treaencial desist realimentaaos
•
Dara anaiizar la estabiiiaad del Sistema de trecvenciai métoaos
Manera
nay dos
Nichols : Daet Bode en BUCK Cerrado a par Tir del Dode en bete abierto
-

+
NO 10 Vamos a Usar

Nyquist Ana liza estabi licked para Bucks Cerrados

-

+ se Usa en la industria, para nosotros es matar moscas a cañonatos

+ B.asado en
Cauchy
Nyquist :
•

Cauchy si tiene : una Curva oevrada la transformas punto a punto surge Otra Curva
-

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y , ,

si la original NO contienepuntossinguIPTasq.ve sale tiene ciertaspropieaades

gratia Ciara weltasalreaeaor del
Palm
Origen yesenu-me.ro de vueltas es z
+ la -

Mm

2- p ← np
Pcs) É
N =
MFS)
-

tnz

Lacuna
cos polos
no

,
> Re

puede pasar por

Pero Doeden exi stir
☐ ☐
•
>
Re

+
algo negative Cambio la aireccion del giro
si da , .

Método de Nyquist El Sistema Sera estable si I + GCSIHCS) : no tiene ceros en et semi piano

positive → Los ceros de l 1- GCSIHCS) son 10s poos de Mls) → MCs) = YHGCSIHCS)
+
sabienao que im
✗ D: Pows
positives
✗ > Re
p
N : Vuelta al
Origen 2- = N +

✗ 2- : Queremos que sea cero → ASisera est able

0 No qoeremos pokes clerics en la park positive

a
1m
-

Resolveion : ✗
✗
> Re
1. FTCA = GHCS) → SacaMOS pi , 2-i ✗ ✗

2.
Elegimos on Camino (F) en et semi piano positive sin cruzar poos
✗
Hay Tres Caminos (T) : Csu sentiao Acw)
og es

017 :
normal
0Th : Polo en el
Origen ⑤
Origen 3D
0
Ths Complejo
?
: en el .
n
'm
✗ ✗
3. Wants P hay en ese piano > re 17=2
* ✗ ✗
4. Dibujamos T (s) = It GCTCSDHCM Csn
*
✗
Para liar nos haoemos T Cs) GCTC5)HCTKSD
no consider amos el
Origen
= =
-1
y .

5. Veocuantos N tenemos

6. 2- Ntp= → 2- = 0 →
E-stable
↳ 2- =/ 0 →
nestable

Hay 3 maneras deaibujar por cos Caminos → se habla de tramos n

-

F)¥
.

+ Ti : Tres tramos I

1. Tramo I :
Resp trecuencial = Polar = Bode en Dolores II
<
WE EO A) S =
jw →
GHCS) Is =
GHCJW)
,
=jw
0
y argument de GH Cjw) para Todos Los w possibles
CatalaMosel modulo
0
Podemos naturel Bode y wego ir pascinaolos a Nyquist .

2. TraMOI : Sale on coeticienk de cos et modulo Siempre es Cero todos los

args , ,

se junta n
y cierran la Curva → Antes no estabaoerradapqeran tangencies .

5- Rejo
him R → is

3. Tramo III el Namo Ide WE C- 0,0] simétrica a la de I resp at real

:
lgual que →

s
jw
= -

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 GHCS) KCS-14)
Ej :

#
.
✗
(5+17152+251-10)
I -1T
Noceros : 1 → 2- =L -41 o ✗

Nopoos :3 -717=1-1 -113J ) , akao II

GHCJW)= Kcjw 1- 4) → W=o→ 2145<00 =

-90 ✗

cjwtlcwztzjwtlo) ↳ A/A3=O,J/jj2= -180° P=°

aw → →
Ningunoaca
derecho
TI :
go :;go
• I > 200

2145

✗
Haymucnasmanerasdemouerseentreesosdospuntos → Parasacarel

neoesitamoscospuntosaecorteconelimaginarioq-IMCGHG.co
Camino correct
multiplicamosporelconjugado
))=o ←

( 1- jw)
GH(jw)= kcjwt-ci-jw-kcjwt-ci-jw.C-w-HOWZ-zjwDcjwtnc-w2.tw
KCjwt4) •

>
WZLFWZHO)tZjw] ]

w4tlowztzjw3.C-w-HOWZ-zjwDGHG.cn
)t2jw ( 1- )
-

jw
•

)=KCjwt4K1-jwX-w4tlOW2_2jw3 )
C- W4tlOW2t2jw3)fw4tlOW2 2jw3) wcotlowa zjw5+3jw5-3ojw3 -61W own +40W' 8jw3
-
- -
- -

Gttcjw)= K . CWZ -

3jwt4K-w4tlOW2_zjw3)" =KwZ(-w4+jw3 -38%+40)

W/ 6-10006+2*7 IOWGHOOW-1-20*5*7 qwg WIG -16W 6+100004
-

+z# +

[
GHCjwt-K-40-w-tjwcwz-3.GS )
wld -16Wh +100002

GHCJW )=K¢i+wz)( 40
wa lgwz
-

-
we
-1100 )+Ja+w7Cwa -16W
WCWZ -36)
)
? -1100)
-

Éklg
IMEGHCJWD : WCW
" "
?
"
-367=0 → W=O,W*=I6
gy

TII :

.
,
bias 2- =N

PTI
+

.az#-o-+io)- 8s--o- cerramoseitram?

"

: KL26→N=2→Z=2X

GHCREIQ)= KCReIQ+4)
a

REIO-tDCREZJO-tzrejo-HO.co #
°
( "

him KCReÑ+4)
R→NReI0+Dcre4 ,

Zonaestabilidad :

ReCGHCjw*))= K (40-1614) = K .
-314 =
-
K → Esestableenockc -26
(11-62×64-161674100) 7585 26

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173 :
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ej Dibujaresquematicamenteydescribaelcomportamiento
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K >°
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Estabiliaad : 17=0
RECGHCES))= -6K =
-
K
(5) 4-141572+625 150

⑨
Zvueltas
N=2→ / nestable si Kelso
¥041
→

14150=1 → N → C-stable 1<=150

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