Control vectorial de un generador lineal para la conversión de energía

undimotriz utilizando convertidores fuente de corriente

Vector Control of a Linear Generator for Wave-Energy Generation by Using a
Current Source Converter
Elena Villalobos Mauricio Céspedes Mauricio Espinoza B.
Estudiante, Escuela de Estudiante, Escuela de Profesor, Escuela de
Ingeniería Eléctrica Ingeniería Eléctrica Ingeniería Eléctrica
elena.villalobos@ucr.ac.cr mauricio.cespedestenorio@ucr.ac.cr mauricio.espinoza_bola@ucr.ac.cr
Palabras clave: convertidor electrónico, generador lineal, energía undimotriz, control vectorial.

I. Resumen

En este artículo se presenta y discute el control vectorial aplicado a la conversión de energía

undimotriz. Específicamente, se propone y valida mediante simulación un sistema de control para evitar
oscilaciones de corriente indeseadas por el uso de un filtro pasivo en las terminales del generador.

Figura 1: Sistema de conversión de energía undimotriz analizado

II. Introducción

Las energías renovables toman más relevancia cada día, puesto que tienen emisiones de dióxido
de carbono relativamente bajas y en el futuro. Dentro de las energías limpias, existe una que aún se
encuentra en desarrollo y que posee un futuro prometedor: la energía undimotriz. Esta energía se extrae
del movimiento de las olas oceánicas, y presenta notables ventajas: como el hecho de que la intensidad
de la energía es mucho mayor que en el caso de energía eólica o solar. Además, es posible generar
energía el 90% del tiempo; a diferencia de cuando se trata de energía eólica o solar, donde se consigue
sacar provecho de hasta un 30% del tiempo [1]. La figura 1 muestra un sistema de conversión de energía
undimotriz. El sistema está compuesto por un generador lineal, un filtro pasivo, el conversor
electrónico, un inductor que funciona como enlace de dc, un sistema de almacenamiento y un
convertidor para conectar el sistema a la red. No obstante, por ser una tecnología emergente, estos
sistemas han carecido de un control formal del lado del generador, generando oscilaciones en sus
corrientes y por tanto en su torque, produciendo oscilaciones mecánicas indeseables [2]. En este
artículo, se propone un sistema de control que considera todas las dinámicas necesarias para evitar los
problemas anteriormente mencionados.

III. Modelado propuesto

A partir de la aplicación de la ley de tensiones y corrientes de Kirchhoff en el circuito de la figura

1, específicamente al conjunto convertidor de corriente, generador y filtro, es posible determinar que:

𝑑𝒗𝐶𝑎𝑏𝑐
𝐶 𝑑𝑡
= 𝒊𝐿𝑎𝑏𝑐 − 𝒊𝑎𝑏𝑐 (1)

𝑑𝒊𝐿𝑎𝑏𝑐
𝐿 𝑑𝑡
= 𝒆𝑎𝑏𝑐 − 𝑅𝒊𝐿𝑎𝑏𝑐 − 𝒗𝐶𝑎𝑏𝑐 (2)

donde 𝒊𝐿𝑎𝑏𝑐 = [𝑖𝐿𝑎 , 𝑖𝐿𝑏 , 𝑖𝐿𝑐 ]𝑇 , 𝒗𝐶𝑎𝑏𝑐 = [𝑣𝐶𝑎 , 𝑣𝐶𝑏 , 𝑣𝐶𝑐 ]𝑇 , etc. y se ha supuesto que las capacitancias,
resistencias e inductancias en cada fase son iguales. Al cambiar el marco de referencia del sistema
defino en (1) y (2) de abc a dq, se obtiene que:

𝑑𝒗𝐶𝑑𝑞
𝐶 𝑑𝑡
= 𝒊𝐿𝑑𝑞 − 𝑗𝐶𝜔𝑒 𝒗𝐶𝑑𝑞 − 𝒊𝑑𝑞 (3)

𝑑𝒊𝐿𝑑𝑞
𝐿 𝑑𝑡
= −𝑅𝒊𝐿𝑑𝑞 − 𝑗𝐿𝜔𝑒 𝒊𝐿𝑑𝑞 − 𝒗𝐶𝑑𝑞 + 𝒆𝑑𝑞 (4)

resultado (3) y (4) el modelo dinámico de los estados del sistema (𝒗𝐶𝑑𝑞 y 𝒊𝐿𝑑𝑞 ) en función de sus
entradas (𝒆𝑑𝑞 y 𝒊𝑑𝑞 ). A partir de estas dos ecuaciones vectoriales es posible proponer un sistema de
control donde, ambas, la corriente y tensión terminal del generador estén bien reguladas y controladas.

Figura 2: Sistema de control propuesto

IV. Sistema de control propuesto

En la figura 2 se muestra el sistema de control propuesto. La tensión del generador, 𝒗𝐶𝑎𝑏𝑐 , y sus
corrientes, 𝒊𝐿𝑎𝑏𝑐 , son transformadas del marco de referencia abc al marco dq. La tensión del generador
es controlada por dos PI que manipulan la corriente dq en el conversor. Por otro lado, el valor deseado
de las tensiones del generador es impuesto por dos controladores PI que regulan las corrientes del
generador de acuerdo con el algoritmo de rastreo del punto de máxima potencia (MPPT, por sus siglas
en inglés) y el controlador de potencia mecánica reactiva (RMPC, por sus siglas en inglés) (ver [2]). El
valor de la corriente de eje q del generador se regula a 0A por ser de imanes permanentes.

V. Simulación y resultados experimentales

Los resultados de simulación que validan la efectividad del sistema de control propuesto se
muestran en la figura 3. Se consideró el sistema utilizado en [3]. A la izquierda se muestran los
resultados de un periodo completo de movimiento de la boya, donde la operación se mantuvo durante
todo el periodo, logrando una corriente pico de 10A y una tensión pico de casi 200V. A la derecha de
la figura se observa el cruce por 0A de las corrientes, zona en la que se presenta la máxima oscilación
indeseable (resonancia) cuando no existe un control adecuado. En este caso dichas oscilaciones no están
presentes, pues la tensión del conversor oscila en su lugar para mantener la corriente con el
comportamiento deseado, demostrando la efectividad del sistema de control propuesto.

Figura 3: Resultados de simulación. Izquierda: periodo de una ola. Derecha: cruce por 0 de corrientes. De arriba a abajo:
1) Posición de la boya, 2) Corriente trifásica del generador, 3) Tensión del generador, 4) Control de corriente del
generador; valor deseado id (verde), valor medido id (rojo), valor deseado iq (azul), valor medido iq (amarillo), 5) Control de
tensión del generador; valor deseado id (verde), valor medido iq (rojo), valor deseado id (azul), valor medido iq (amarillo).

VI. Conclusión

Se ha demostrado que es posible no solo obtener un modelo dinámico de las variables de interés de un
sistema de conversión de energía undimotriz, sino que además se puede plantear un sistema de control
suficientemente robusto para operar el sistema en condiciones normales, y que además evite las
oscilaciones de corriente/torque en la condición más demandante (cruce por cero).

VII. Referencias
[1] Nguyen, C. Wang, Z. Tay, and V. Luong, “W Energy Converter and Large Floating Platform Integration:
A Review,” Ocean Engineering, vol. 213, 2020.
[2] P. McDonald, N. J. Baker, and V. Pickert, “H h-frequency current source converter for a direct drive
powertrain in a wave energy converter,” The Journal of Engineering, vol. 2019, no. 17, pp. 3629–3633, 2019.
[3] S. P. McDonald, N. J. Baker, M. Espinoza and V. Pickert, "Power-take-off topology comparison for a wave
energy converter," in The Journal of Engineering, vol. 2019, no. 18, pp. 5012-5017,