T10-Observadores-Ejercicios.

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amedicor

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TIO Obseruaaores .
de estado
10.1

Corden 2)
=/-0.82)
I 2
Observable ? Mo =
:
Rango ? completamente observable
2) -12-+0.81 Kei)
(2-+00-8 / (Kepa
IZI -

Gtkec 1=2-2 → -

I = 2-+0.8 + Kei Zkei -

I -
-

+
2--0.5 Kez kez 2--0.51-2162 -
(2--0.5+2 kez) -1

+ kezcl -
Zkei)

t.6keztkeiZ-0.5keil-ZK-eketkez-2keike-ZZI-ZCO.31-2keztkedl-CZ.co
2
2- -0.52-+21622-+0.82--0.4 +

-0.41=2-2 Kez -0.5 Kei

|-O Kei Zkez

Key
-0.3
) Kei -0.439 -0.439
1- = =

.5ke , +2.6162=0.4
Kez -0.0694
-

0.0694
10.2
a G CH

2- 42-+0.17=2-3+0.12-2

(G) ( )
Observable ? Mo =
C = 00 I Ran 3 " totalmente observable
o , 0.3
CGZ 10.3 -0.71

(° 1) 0=2-42--0 .3tKe3)t( Kei 1. 2)

-11161=42-0
IZI

/
-
Gt -1.2 Kei ° Z O ke , -1.2 Z -

0.8 kezto.8-IZI-ZCKezto.se)
+ =
-

I Z -
I 2-

0 2--0.3 Kes 0 -1 Z 0.31-a30 I

-
-
I -

2-3+2-2 (-0.31-163)+2=(1621-0.8) + ( ke , -1.27=2-3+0.12-2

{ ? j? {
" " Kei __ 1.2

Kezt 0.8=0 Kei -0.8 .

ke -4.2
-
-
0.80.47
ke3= 0.4

10.3 b

Observable ? Mo==(01.323.4) :
Rango 2. totalmente observable

( z-o.gl/f)=(Z-l-2-0.22z- Yo1)
G) H=( I 2) Z -0.5
[ (g)
'
FCZ) CCZI '
=( I 2)
(
-

I Z -1-2 I
-
- -
-

0.1 2- -1.2 -

0.1 -22-1.72-+0.6+0.1

ZZ
CZ-0.BIZ -
I 2) +0 - I
b. 2=0 bi=2
-

bo=o
2- 2-1.72-+0.7
az=l a, =
-1-790=0.7

(
✗ ' CK ")
))=( -9¥)( (9) ) yck)=( 0 1) xick)
¢21k))
° +
uck

xzcktl ,

( g) )( Kei -1.72-+0.7 + Kei

IZI -
G) + Kek 1=2-2 '
= Z 0.7
+
Kei ° 1) =
2- ◦ 7- Kei
•
+
>
Z + =
2-
-
, z -
i. -
I Ztkelz -1.7=2-2 + Zcke'z -1.77+(0.7+161)=2-2
Kei -1.7=0
{ ( Kei
=/-31285114
17114-51711,0
Md
=/ 51140.5)
-
_
-0.7 T=Mo-
'
-517 0

Keli 1-0.7=0 Kei -_

1.7 ,

ke-tke-y-E-8.sk?:)--l8 :)
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ct
10.4
b
observable ? Mo
-
_ (-8%8%3) ,R=2 ,
observable
Mo :(( (G) +

Adjtdet
G) 4=(1-30.2)
/0.42--1.1f- (g) (1.30272--1.
€0.41-1140)=4.32--1.43-0.8 1.3+0.22-4,0)
'
FCZ)=CCZI
-

2-
-
I ' =

2- I 2-2-1.12-+0.9

FCZ) = 0.22-+1.3 b. 2=0 b ,= -0.2 b.◦ = 1.3

ZCZ -
l - 1) +0.9
2- 2-1.12-1-0.4 92=1 a, = -
I - I 90=0.4

( )=(g- yck) -1014¥

Nkt " 4.30.2704'
)
+

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Xzcktl )

1--2-2=(2-0.4) ( )(
IZI -
G' + Kek> + Kei 0 1) =
2- 0 .4tke ? = 2- 2- t.12-tzkezto.at kep

Z-l.lt/Cez--Z2tZCKez-l.l)tC0.4tkei)--Z2fKez--
-

I 2- -1.1 Kei -
I

0.653/(9/4)=1-0-1
T=MÉMo
)
1. I
=/
0.763-0<1 0.653

Kei = -0.4 0-09 0.653 0.758

0.65311-9,41=10.758
>
0.5737
=/
ke=Tke -0.1

0.653 0.758

10.5 mmmm

(2.6-0.5)
Observable? Mo= 2 I E- 2- Observable
nm nn '

Mo :(( (G)
+
.

E- norden reducido : IZI -

(Gnn -
KeGmn)l=Z isolounaes inedible Solounpolo ,

2-1-(0.5+160.5)=1-2 → Ke= -
I

§ )
I 0 0
10.6 mm zrmnenaibces
.
_

0 I 0
( K ) Observable ? R=3 , Observable
ME
O
.

my
inn , -0.2
Mo :(CCGCGZ ) 0.50.1
I -0.1 -0.4
00.30.15

IZI -
(Gnn -

KeGmn)l=Z 2- -

(1+0.2161-0.1162)=7 Fijamos Kez=2

2- -
(I -
( Kei Kee
)( § :} ) = 2- 1+0.2 Kei -0.1162=0 Ke =L-4 2)

10.7
a) Observable ?
Mo ( C (G)
+

=¢!g ! )
-
-

,
F- 2. Comptetamenle
Observable
,

b)transformer a IAFC Observable

(2--0-501-14)=11 142-+1 -0%41=(2-+0-82--0.574)

FCZ) CCZI G) H=( I 1)
- -
'
-
-

0-2 2- + I
-0.2 z 2-2+0.52--0.5
(2- + 1)(2--0-5)
FCZ)= 2- +0.8 b.2=0 b , = , bo -0.8
2-2+0.52--0.5 az=l Ai 0.590=-0.5

)=( -0.55K¥ yck) -101)(xick) )

✗ icktl)

( 8)
00 . ° -
UCK) ,
+
ckti) , , I Xzck)
c)

obseruadorordencomple.to?lZI-G+kedl--fZ-0.5)+(keiYO
-

12-+0.5 Ke'z
1) =

-
2-

I
Kei -0.5
2-+0.5 + key
= 2-2+0.52 + kéittkei -0.5
2- 2+2-(0.5+1612) + ( Kei -0.57=2-2

ke'= ,T=Mo- Md
:( 0.770.77110 )( ) )(0.51=10.195)
'

(
I 0.770.38 ke -0.770.38
-

-0.77
0.23 I -0.5 0.770.62 0.770.62 -0.5 -0.695
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5619144

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 10.8
a) Observable ?

( 2) completamente
Mo
-
_ IC (G) =
I R=2
3 -4 Observable

b) Observadordeorden complete?

)t( )Cl
2)
72=12--1
IZI -
Gtkecl -_
0 Kei = Z -

like , Zke , =Z2

-
I 2-+2 Kez kez -
I 2-1-21 Zkez
-

( 2- It Kei)CZt2t2kez) Zkeikezttdkei

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- -

2kez-ltkedtl-2-2kezl-2ke.it#kez)-2k-ekezt2keiZ2tZ(2keztKeil-
2- 21-2-12 +

1) 2) + (Ike , Zkez - -
= 2-
2

{Kez=
-0.67
take
Kei -12162+1=0 Kei __
0.2 Ke=(0.2
,
-

Zkez -2=0 -0.6

10.9
a) Obseruabilidad
Mo :[CCG
]=( 1)
3 F- 2. totalmente Observable
,

6 3
b) Obseruador de Orden complete?

IZI-Gtk.ec/=z2-fZ-20)t(KeyC3l)--Z-2t3keike1=Z2OZ-3Kez Kez
Z-3tkezcz-21-3kedCZ-31-kez-3ke.lk
3.

ez
2- 2+2-1-3 tkez-2+3 Kei)t(6- Zkez 9ke , -
+3k¥ _3Keik→=Z2
2-21-71 5tKez+3KeD+(-9Ke , -21621-67=2-2
-

{
9)+
{
Zkeitkez =5 Ke / =
-413 ke -1-413
take , -12162=-16 Kez=9

10.10

a) Obseruabilidad?
:(CCG
)ᵗ= )
,R=2 totalmente observable
Mo ,

b)transformer a late observable ?

H=Cl4)( f- (41--44)/2-+0.524141=(2-+2-542--4) / g)
'
Fczl CGI G) '
-

2--1 0
-
- -

-0-52-+0.5 2-2-0.52--0.5
0.5
FCZ)= 2-+2.5+82--8 =
92--5.5 (71-0.5×2--1)
2-2-0.52--0.5 2-2-0.52--0.5
ab?=Pab,09.5%5=-5.5
, 0.5 -

(
✗ icktl)
/ =/ )( Xick)
) (-59-5)
)=( 0 1) XKK)
( ))
0 0.5
+ YCK
Xzcktl) I 0.5 Xzck) Xzck

c) Obseruaaor Orden complete ?

IZI G' tkedl
2-2=12 z-fg.gg/+(kgee!)CoD--Zkei-o.5=Z2+ZC-0.5tkez7+co.5-kei
- -_ )

Z-0.stkezkez-0.5.ie?--0-5Ke1--C0.5O.5)td)0btenerke
, -1

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T=MMd
=/ 4029/1%1,1=(0-290.29)
+ ◦"

Ke=Tké 0.21 -0.07 -0.07 0.18

g)(8-3)=0.290.0557
ke

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