Problemas-Tema-9.

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theblocker2000

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 E H

Mc HGH - H

I
=

->

1 1 0 1 1

H = 2 GH= 1
00 -

2 - -
2

1 02
⑧ 1 2

1
7008
10
⑧ 100 1
2

62 = -
1 -
1 I 1
08 -> GH = 0 I 0 2
=

00 2 0 ⑧ 2 ⑧ 0 Y 04
⑧ 1 Y S

-> Mc = 11 Mc 12 Rango(Mc) 3 4
=
=
- - =
-

2 -

22

1 2 Y

Como el rango de la matriz de controlabilidad es tree , el Sistema es completamente

controlable en estado , luego es posible parar de un estado inicial a otro final en un numero

finito de intervalor de muestreo .

Para ello se utiliza la expresion 9 . 5:

u(2) 1 10 0 0 111 U(2)

U(1) =>
X 13) -
G x 10) =

Mc => I -
1
00 -

1 =
2 -

22 U(1)
U(0) 2 008 0 1 2 Y U101

3
1 ⑧ u(2) u(1) U(0) u(21 u(1) 4(0) U12) 0667
= =
+ + +
+

= -> =
=>
I
-
-
1 24121-24(1) +2U(0) zU(21-24(1) +2U10)
=

2 U(1)
=

U121 + 24111 + 4410) U121+24111 + 44101 2 u(0)

=

⑧ 0 / 333
=

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 x 13) -

63 X10) =

Mc U(z)

G H U(1)

4(0)

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Mc =

(H GH 62H)

x (3) -
-3 X(0)

3 -
1 ⑧ O ⑧ U(21 100
62 =

2 00
8 O
=

Mc (11) Y
00
-

2 00 8 0 u(0) Y
-

⑧ 0

Mc 2 22 /Mc 0 n Rango #3
-
=
= =
= =

124
000

3 0 2 22 U121

3
zU(2) zU11) 24101 3 U(01 1 ->
-
- = =
+

2
-

⑧ -
124 (11) ->
u(21 +
24111 +
4410) =

2 ⑧ 0 0 0 U10) 0 =

3
=>
zU121-2411) =

1 -> 412) = -113 , 411) = -516

U(21 +

24111 =- 2

Mc (H GH
=

E H

Mc = 1 I
C
0 -
05

1Mc1 =
-0 5. =

RangolMcl =

=
2 =
n =

Controlable

2
zI -G Hk 17 -02117-0151 -> zI -G Hk z -0 77
-
01
= =
+ + +

z 1 05 + kik2 Z 1+k 1 -05th2

zI G Hk k, k2 z1 -G Hk
-

->
- -
= =
- = +
=

1x2
05z 2 - 0 00 0 5
:
z -
2
2x1

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 zI -G Hk (z 1 k1)(z 2) 05(-0.5 k2) z2 077 01
= =
- -
+ - + + +
-

z2 -2z -z +
2 +
k1z 2k1 - +

025-015k2
=
z2 -
0177 +
01

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
z2 +

( -
3 +
k11z +
(325 -2k , -0 5k2) 1
=

z2 -
0 -77 +
01

k1

I
3 ki 07 23 -> k (23 49)
= = =
-
+ - - -

2125 -
2k1 -05k2
=

0 1 =
k2 =
-
4 9
-

G H

1 03
Controlable
-

Mc (H GH) ; MMcl 11 O Rango /McI= z n =

= = =
- =

0 fil

F(E) = C(ZI-E)" H
T
z 1
-
+ 11
T

zI -

G
= Z +

03 0 - (zI -
6) =
Adj1zI-G I
O z +
03 =-

-
11 z 1 -
zI -
G z2 077
- -

03

z 1 -

ClZI-G = I zos
* 0
-> (ZI G -
= &
z2 077 03
.
- -

+ 11 z 03 +

z2 077 0372 077

- -
- -
03
.

2 It
2E -
-> ((zI -GH = F(z) =

z2 077 03
.
- -

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 FC Controlable
Gl H

X , (k 1) 01 X , (k) 0
U(k)
+

I t

X2(k+ 1) 0130'7 Xz(k) 1

Y(k) = -

0:9 2 X . (k)

X2(k)

Mc Mc 0 1
=

1H HG => = -> (Mc = -

1 0 -> Rango(Mc' =
2 =

107

zI -
G +
Hik =
(z -

P, ) (z
-

Pz) =>

z 1 0
kik2 (2 06 - 06 ; )(7 0651
-

06
=
- +
-

t
-

837 07 - 1

z 1 00
z2 067 06;7 067 062 062; 06;7 062 ; 062
-
= + -
- -
+ - + +

t
-

837 07 -
Kikz'

z 1
72 127
-

072
=
- +

-
83 + !7 - 07 + 2

z2 877 +

k2z -
03 +
ki =

72 127 072
- +

z2 +

(k21 07)z -
+

(k11 03) -
=

72 1/2z- +
072

3
k21 017 12 k2 05 ->k (102 015)
=

= =
=
- -
- -

k11-03 =

0172 =

k,
=

102

1
McI-1

7
T McMi 1 03
-
= = -

D
=

O 11

e(Adi(Mill zM=
07 - -
Adj(Mc') =
=

Mc = 0 1 -> 07 - 1

1017 -
10

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1 -

83 -

87 1 1 I
T
-

=
->
=

0 11 1 0 11 O

=
1 +
k k'T - k (102 -k
-

05) 0504727
=
=
- -
=

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
11 O

1 1
aMc (HGH
= =

E H
2 -
2

Mc 2 2 4 F0 RangolMcl 2 4
= =
=
= - - - =

=> Si , el Sistema es completamente

controlable en estado .

2
b x(21 -
G x 101
=

Mc U(1) -> 1 -
100 =

11 U11) ->

u(0) 1 0 1 0 2 -
2 U101

3
-> u(1) +
4(8) = 1 -> H(1) =

0 75
/

24111 -
2410)
=

1 4101
=

0 25
/

(zI -G +
Hk
=

(2 -015-05 j )(7 -
05 +
0155) = z2 -
0 1 57 +
0 .
5j2 -

057 +

0 1
52 0 52j-
.

0 5; 7 0153j 8152 72 z 05
- . =
+
+ + -

zI-G = z 10-

Hk =
1(k , kz =
k, kz ->
;
0 Z 1 +
2 2k , 2kz

-> Z-1th k2 =

17 1 -
+
k , )(z +
1 + 2k2) -

2k1K2 -> z2 E 22Z-E-1-2kz

+ +

2k , z 1 + 2k2
+
+ kiz + k1 + Ikikz-2KIK2=

z +
(k1 2kz)z
+ +
(k1 -
2k2 1) -
=

z2 7 015 - +
-

3
ki +

2k2 =
-
1 -> k =

025 -

0625)

k1 -2k2 =

15

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