UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO

IMPLEMENTACIÓN SINÉRGICA DE LA
CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA JUNTO
CON LEY DE CONTROL PD

U Nombre del alumno

Fatima Islas Susano

Carrera:
Ingeniería Robótica

P
Nombre de la Asignatura:

Control de Robots

Nombre del Docente:

José de Jesús Monter Vargas

Cuatrimestre:

Mayo –Agosto 2023

T
 Implementación sinérgica de la cinemática
directa e inversa junto con ley de control
Proporcional
Autor, Islas Susano Fatima ,estudiante y docente José de Jesús Monter Vargas de Ingeniería
Robótica, Universidad Politécnica de Tulancingo de Bravo

Resumen—La robótica es un campo en constante crecimiento robóticos son sistemas mecánicos compuestos por
que busca desarrollar sistemas autónomos capaces de realizar enlaces y articulaciones que les permiten moverse y
tareas físicas de manera eficiente y precisa. Uno de los aspectos
fundamentales en la robótica es la capacidad de controlar y realizar tareas específicas. En el caso de un robot de tres
manipular la posición y orientación de un robot, lo cual se grados de libertad, consta de tres articulaciones que
logra a través de la cinemática directa e inversa. La cinemática proporcionan tres movimientos independientes.
directa permite determinar la posición y orientación final de
un robot dado un conjunto de ángulos articulares, mientras I. Cinemática directa e inversa
que la cinemática inversa permite calcular los ángulos
articulares necesarios para alcanzar una posición y
orientación deseada. La cinemática directa es un proceso mediante el cual se
determina la posición y orientación final del extremo
del robot a partir de los ángulos articulares de cada una
de sus articulaciones. Para un robot de tres grados de
Abstract—Robotics is a constantly growing field that seeks to
develop autonomous systems capable of performing physical libertad, se utiliza un modelo matemático que relaciona
tasks efficiently and accurately. One of the fundamental los ángulos articulares con las coordenadas cartesianas
aspects in robotics is the ability to control and manipulate the del extremo del robot.
position and orientation of a robot, which is achieved through
direct and inverse kinematics. Forward kinematics allows to
En un robot, la cinemática directa se basa en una serie
determine the final position and orientation of a robot given a
set of joint angles, while inverse kinematics allows to calculate de transformaciones geométricas y matemáticas que
the necessary joint angles to reach a desired position and relacionan los movimientos de las articulaciones del
orientation. robot con su posición y orientación en el espacio. Estas
transformaciones se representan mediante matrices de
transformación homogéneas, que son matrices 4x4 que
Marco Teórico
combinan las rotaciones y las traslaciones de cada
articulación.

Objetivo: Implementación sinérgica de la cinemática

directa e inversa junto con ley de control Proporcional
con realimentación de velocidad a un Robot de Tres
Grados de Libertad

La robótica es una disciplina que combina diversos

campos como la mecánica, la electrónica, la
informática y la inteligencia artificial para el diseño,
construcción y control de robots. Los manipuladores
El cálculo de la cinemática directa implica conocer los no factibles, lo que requiere técnicas adicionales para
parámetros geométricos del robot, como las longitudes abordar estas situaciones.
de los enlaces y las ubicaciones relativas de las
articulaciones. Utilizando esta información junto con La cinemática inversa es ampliamente utilizada en el
los ángulos articulares de cada articulación, se pueden control y programación de robots, en tareas como la
aplicar las transformaciones correspondientes para navegación autónoma, la planificación de trayectorias,
obtener la posición y orientación del extremo del robot. la interacción con entornos dinámicos y la
manipulación de objetos.
La cinemática directa es esencial en el control y
programación de robots, ya que permite planificar y
realizar movimientos precisos y controlados. Además,
es fundamental en tareas como la navegación, la
manipulación de objetos y el seguimiento de
trayectorias

La cinemática inversa es el proceso opuesto a la

cinemática directa y se refiere al cálculo de los ángulos
articulares requeridos en las articulaciones de un robot
para lograr una posición y orientación específica del
extremo o efector final. En otras palabras, la cinemática
inversa permite determinar los valores de los ángulos
articulares necesarios para alcanzar una configuración
deseada del robot.

En un robot, la cinemática inversa implica resolver una II. Ley de control proporcional con realimentación de
serie de ecuaciones y operaciones matemáticas para velocidad
obtener los ángulos articulares. Esto se logra utilizando
métodos y algoritmos que involucran trigonometría, La ley de control proporcional es una técnica de control
álgebra lineal y geometría. ampliamente utilizada en robótica que permite
controlar la posición y velocidad de un robot. En este
caso, se implementa una ley de control proporcional
con realimentación de velocidad, donde la velocidad
La cinemática inversa es especialmente útil en del robot se mide en tiempo real y se compara con la
situaciones donde se desea controlar directamente la velocidad deseada. Esta diferencia se multiplica por un
posición y orientación del extremo del robot, y se factor de ganancia proporcional para obtener una señal
conocen estas coordenadas deseadas en el espacio. Al de control que se aplica a las articulaciones del robot,
resolver la cinemática inversa, se obtienen los ángulos ajustando así su velocidad y posición.
necesarios para que el robot alcance esa posición y
orientación específica. La ley de control proporcional con realimentación de
velocidad, también conocida como control
Es importante destacar que la cinemática inversa puede proporcional-derivativo (PD), es un método
presentar desafíos debido a la naturaleza no lineal de ampliamente utilizado en el control de sistemas
las ecuaciones y las posibles restricciones y dinámicos, incluyendo robots. Esta ley de control se
limitaciones físicas del robot, como limitaciones de basa en la utilización de una señal de control
espacio de trabajo o colisiones. En algunos casos, proporcional a la diferencia entre una variable medida
puede haber múltiples soluciones o incluso soluciones y una variable de referencia, junto con una
realimentación de la velocidad de cambio de la variable
medida.

En el contexto de un robot, la ley de control

proporcional con realimentación de velocidad se utiliza
para regular y ajustar la velocidad y posición del robot
en función de las condiciones del entorno y los
objetivos establecidos. La señal de control proporcional
se calcula multiplicando un factor de ganancia III. Implementación sinérgica de la cinemática directa
proporcional por la diferencia entre la variable medida e inversa y la ley de control proporcional con
(por ejemplo, la posición actual del robot) y la variable realimentación de velocidad
de referencia (por ejemplo, la posición deseada). Esta
componente proporcional es responsable de ajustar la La implementación sinérgica combina la cinemática
velocidad y dirección del robot en función de la directa e inversa con la ley de control proporcional con
discrepancia entre la posición actual y la deseada. realimentación de velocidad para lograr un control más
preciso y eficiente del robot. En este enfoque, se utiliza
Además de la componente proporcional, la ley de la cinemática inversa para calcular los ángulos
control proporcional con realimentación de velocidad articulares necesarios para alcanzar una posición y
también incluye una componente derivativa. Esta orientación deseada. Luego, se aplica la ley de control
componente se obtiene calculando la velocidad de proporcional con realimentación de velocidad para
cambio de la variable medida y multiplicándola por un ajustar la velocidad y posición del robot a medida que
factor de ganancia derivativo. La componente se mueve hacia el objetivo deseado.
derivativa permite tomar en cuenta la velocidad de
cambio de la variable y proporciona una mayor La implementación sinérgica ofrece ventajas
estabilidad y respuesta rápida del sistema de control. significativas, como un mejor rendimiento en términos
de precisión y tiempo de respuesta, así como una mayor
La combinación de la componente proporcional y estabilidad y robustez en el control del robot.
derivativa en la ley de control proporcional con
realimentación de velocidad ayuda a reducir el error de La implementación sinérgica se refiere a la integración
seguimiento y mejora la precisión y estabilidad del y combinación de diferentes componentes o técnicas en
control del robot. La ganancia proporcional determina un sistema o proceso para lograr un rendimiento
la rapidez con la que el sistema responde a las conjunto y mejorar los resultados. En el contexto de la
desviaciones de la posición deseada, mientras que la robótica, la implementación sinérgica implica
ganancia derivativa controla la amortiguación y combinar y aprovechar las sinergias entre diferentes
respuesta ante cambios bruscos. aspectos del control y la programación de un robot para
lograr un funcionamiento más eficiente y preciso.
Es importante destacar que la ley de control
proporcional con realimentación de velocidad es solo En particular, la implementación sinérgica en robótica
un tipo de control utilizado en la robótica y existen puede involucrar la integración de diferentes
otros enfoques más avanzados, como el control componentes, como la cinemática directa e inversa, y
proporcional-integral-derivativo (PID), que agregan las leyes de control, como el control proporcional, en
una componente integral para mejorar aún más el un sistema de control unificado. Por ejemplo, en un
rendimiento del control. robot de tres grados de libertad, la implementación
sinérgica puede implicar combinar la cinemática
inversa con una ley de control proporcional con
realimentación de velocidad para lograr un control más La ley de control proporcional se expresa
preciso y suave del robot. matemáticamente de la siguiente manera:

La implementación sinérgica también puede involucrar u(t) = Kp * e(t)

la combinación de diferentes algoritmos y técnicas de
planificación de trayectorias, sensores y percepción, así Donde:
como la optimización de parámetros y la adaptación en
tiempo real del control. Al aprovechar las sinergias • u(t) es la señal de control en un instante de
entre estos diferentes componentes y técnicas, se puede tiempo t.
lograr un rendimiento mejorado, una mayor eficiencia • Kp es la ganancia proporcional.
y una mayor robustez en el funcionamiento del robot. • e(t) es el error en el instante de tiempo t.

La implementación sinérgica busca aprovechar las La elección adecuada del valor de la ganancia
ventajas y complementariedades entre los diferentes proporcional es crucial para un control eficiente. Un
aspectos del control y la programación de un robot, valor demasiado bajo puede resultar en una corrección
evitando enfoques aislados y promoviendo una insuficiente, mientras que un valor demasiado alto
integración coherente. Al hacerlo, se pueden superar puede provocar oscilaciones o inestabilidad en el
limitaciones individuales y se pueden obtener sistema.
beneficios adicionales en términos de rendimiento,
precisión, tiempo de respuesta y estabilidad El control proporcional es el tipo más básico de control
y se utiliza ampliamente en aplicaciones de control
La ley de control proporcional, también conocida como industrial y automatización. Sin embargo, tiene
control proporcional o control P, es un concepto limitaciones y puede no ser suficiente para controlar
fundamental en el campo de la ingeniería de control y sistemas más complejos. En tales casos, se utilizan
la automatización. Es un tipo de control que se utiliza otros tipos de control, como el control integral (control
para mantener una variable controlada (la salida de un I) y el control derivativo (control D), en combinación
sistema) lo más cercana posible a un valor deseado (la con el control proporcional para formar el control PID
referencia) mediante el ajuste de una variable de control (proporcional-integral-derivativo), que es más robusto
(la entrada al sistema). y preciso.

En el control proporcional, la acción de control se basa

en la diferencia proporcional entre la salida actual del
sistema y el valor deseado. Esta diferencia se conoce
como "error". El controlador proporcional calcula una
señal de control proporcional al multiplicar el error por
un factor de ganancia proporcional, que determina la
sensibilidad del controlador.

La señal de control resultante se aplica al sistema para

corregir el error y llevar la salida hacia el valor deseado.
La magnitud de la señal de control proporcional es
directamente proporcional al error, lo que significa que
cuanto mayor sea el error, mayor será la corrección
aplicada.
Desarrollo prueba de control al robot físico

A partir del calendario de actividades. 6. ajuste las ganancias de forma manual tal que la
respuesta del sistema tenga un buen desempeño
2. Como parte del seguimiento al proyecto de control
sin que exista la necesidad de realizar los
de un robot de tres grados de libertad deberá de realizar
cálculos para estas.
la implementación sinérgica de la cinemática directa e
inversa de su robot, asi como de la ley de Control
Proporcional con realimentación de velocidad al
MODELO en Sfunction del robot que usted diseñó,
este deberá de alcanzar los puntos que se muestran en
la Tabla 1

3. Deberá de anexar una gráficaen la quese

observe los ángulos deseados y el
comportamiento de los ejes del robot en la
misma gráfica, esto para cada punto y para cada
implementación por lo que deberán de ser 6
graficas en total; 3 para el ángulo deseado a
alcanzar y 3 para la posiciónen tiempo real.

4. Deberá de realizar un juicio profesional

respecto a la comparativa de los resultados de
las tres implementaciones, trate de no modificar
los resultados, la idea es poder comparar los tres
métodos y poder observar sus diferencias y
entre ellas, así como las ventajas y desventajas.

5. Deberá de anexar un video corto por cada

Resultados

Captura del simulink que nos creo al

momento deexportarlo a matlab.

Se realizo una simulación con la cinematica directa e

inversa que en trabajos anteriores se presentaron para
esto primero se obtiene la cinematica directa.
Sustiticion
 Ahora se pasa a calcular la
Se muestra el resultado final de la cinemática directa
donde se muestra su orientacion y posición

Una vez obtenido la cinematica directa se pasa a su

simualacion

cinemartica inversa por medio de

método geometrico

Simulacion de cinematica inversa

Posición 1

Posición 2
Posición 3

Posición 4
En el simulink que nos genera al exportarlo a Matlab
en cada revoluta se configura para que se aplique la ley
de control a cada una de ellas

El análisis científico de la cinemática directa e inversa

en un robot de 3 GDL implica el estudio de las
ecuaciones, algoritmos y técnicas involucradas en estos
procesos. También se pueden investigar los problemas
y desafíos asociados, como la singularidad, la existencia
de múltiples soluciones y la estabilidad de las
soluciones. Además, se pueden realizar estudios de
optimización para determinar las mejores
configuraciones articulares que optimicen ciertos
criterios, como la minimización de trayectorias o la
maximización de la eficiencia.
[3] "Robótica: Manipuladores y Robots Móviles" de
Miguel Ángel Bañón. Esta obra ofrece una visión
integral de la robótica, abarcando tanto los
manipuladores como los robots móviles. Incluye
secciones dedicadas al control proporcional y su
implementación en sistemas robóticos de 3 grados
de libertad.

Conclusión
En conclusión,la ley de control proporcional con
realimentación de velocidad es un método de control
utilizado en la robótica para ajustar la velocidad y
posición de un robot en función de las diferencias entre
la posición actual y la deseada. Combina una
componente proporcional y una componente derivativa
para lograr una respuesta rápida y estable del sistema
de control.

Referencias

[1] Control de Robots Manipuladores" de Carlos

Sagüés. Este libro aborda los fundamentos teóricos
y prácticos del control de robots manipuladores,
incluyendo el control proporcional. Proporciona
ejemplos de aplicación y guías para la
implementación de sistemas de control en robots
de 3 grados de libertad.

[2] "Introducción al Control Automático de Robots"

de Ramón Barber. En este libro se explora el
control automático de robots desde una
perspectiva teórica y práctica. Se incluyen
capítulos dedicados al control proporcional y su
aplicación en robots de múltiples grados de
libertad.