“CENTRO DE ESTUDIOS SUPERIORES EN

CIENCIAS JURÍDICAS Y
CRIMINOLÓGICAS”
PLANTEL: PUEBLA
CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA
NOVENO CUATRIMESTRE
ASIGNATURA: “CONTROL DE MVIMIENTO DE
ROBOTS MANIPULADORES”
CONTROL DE MOVIMIENTO DE
MATRICULA: V2002PUEIMV0001
ROBOTS MANIPULADORES
Karla Félix
7de Septiembre del 2023
Presentación:

La robótica es una disciplina en constante evolución que ha transformado

profundamente la industria y la vida cotidiana. Uno de los aspectos cruciales en la
comprensión y el control de robots manipuladores es el estudio de su cinemática y
dinámica. Este ensayo se centra en los conceptos fundamentales de la cinemática
directa e inversa, el análisis de posición, velocidad y aceleración, y el modelado de
robots manipuladores, explorando su importancia y aplicaciones.

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Índice

I. Control de movimiento de los robots manipuladores

1.1. Definición y clasificación de robots Manipuladores
2.1. Aplicaciones de robots manipuladores en la industria y otros sectores

II. Cinemática y Dinámica de robots manipuladores

1.1. Conceptos básicos de cinemática directa e inversa
2.1. Dinámica de robots manipuladores
3.1. Resolución de problemas

III. Control de Posición en Robots manipuladores

1.1. Control de trayectorias
2.1. Control de posición utilizando modelos dinámicos
3.1. Control de posición con compensación de gravedad y fricción

IV. Control de velocidad en Robots manipuladores

1.1. Control de velocidad con compensación de fricción
2.1. Control de velocidad usando modelos dinámicos

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 I. CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES:

Los robots manipuladores son dispositivos robóticos diseñados para manipular

objetos y ejecutar tareas específicas en entornos industriales y diversos sectores.
Su control de movimiento es fundamental para su funcionamiento eficiente y
versatilidad.

1. Definición y clasificación de robots manipuladores:

Definición: Los robots manipuladores son máquinas programables con capacidad
de movimiento y manipulación de objetos.

Clasificación: Los robots manipuladores se clasifican en categorías basadas en

su arquitectura, como robots cartesianos, robots SCARA, robots articulados y
robots paralelos.

2. Definición de Sistemas Informáticos:

Industria Automotriz: Los robots manipuladores son ampliamente utilizados en
la fabricación de automóviles para tareas como soldadura, ensamblaje y pintura.

Manufactura General: Se aplica en diversas industrias para tareas de

ensamblaje, manejo de materiales y embalaje.

Sector de Alimentos y Bebidas: Los robots manipuladores son utilizados para el

empaquetado y la manipulación de productos alimenticios.

Cuidado de la Salud: En cirugía asistida por robots y en la entrega de suministros

médicos.

Espacio y Exploración: Robótica espacial para misiones de exploración y

mantenimiento de satélites.

Agricultura: Aplicaciones en agricultura de precisión, como la cosecha de cultivos.

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Logística y Almacenes Automatizados: Manejo y transporte de productos en
almacenes y centros de distribución.

Los robots manipuladores son herramientas versátiles que desempeñan un papel

esencial en la automatización de tareas en diversas industrias y sectores. Su
capacidad de movimiento y manipulación requiere los convertir en activos valiosos
para mejorar la eficiencia y la precisión en una amplia gama de aplicaciones.

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 II.CINEMATICA Y DINAMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

1. Conceptos básicos de cinemática directa e inversa:

La cinemática en robots manipuladores aborda la relación entre las variables de

posición y orientación de las articulaciones y el extremo del efector final (end-
efector). La cinemática directa se refiere al cálculo de la posición y orientación del
efector final en función de las articulaciones del robot, mientras que la cinemática
inversa implica determinar los ajustes de las articulaciones para alcanzar una
posición y orientación deseada del efector final.

Cinemática Directa: La cinemática directa se refiere al cálculo de la posición y

orientación final de un extremo del robot (end-effector) basado en las posiciones de
sus articulaciones. Se utiliza para determinar la posición del extremo del robot en el
espacio de trabajo.

La cinemática directa es esencial para planificar movimientos y trayectorias,

mientras que la cinemática inversa permite controlar el robot para realizar tareas
específicas. Ambos conceptos son fundamentales para el funcionamiento de robots
manipuladores en aplicaciones como ensamblaje, soldadura y manipulación de
objetos.

Cinemática inversa: La cinemática inversa involucra el cálculo de las posiciones

de las articulaciones del robot necesarias para alcanzar una posición y orientación
deseada del extremo del robot. Es esencial para controlar el robot de manera
precisa.

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 2. Análisis de posición, velocidad y aceleración:
El análisis de posición, velocidad y aceleración es crucial para entender y controlar
el movimiento de robots manipuladores. La posición se refiere a la ubicación del
efector final en el espacio, la velocidad se relaciona con la rapidez con la que se
desplaza y la aceleración mide cómo cambia su velocidad.

El análisis de estos parámetros permite calcular las trayectorias y perfiles de

movimiento, asegurando un movimiento suave y preciso del robot. Además, el
estudio de la velocidad y la aceleración es fundamental para evitar colisiones y
garantizar la seguridad en entornos compartidos con humanos.

3. Modelado de robots manipuladores:

El modelado de robots manipuladores implica representar matemáticamente las
características físicas y dinámicas del robot. Esto incluye la geometría de las
articulaciones, las masas, inercias y fricciones de las partes móviles, entre otros
aspectos.

El modelo del robot es esencial para simular su comportamiento y diseñar

algoritmos de control de efectivo. Los modelos dinámicos permiten predecir las
fuerzas y momentos que actúan sobre el robot durante su movimiento, lo que es
esencial para el control de robots manipuladores en aplicaciones de alta precisión y
seguridad.
.
La cinemática y dinámica son pilares fundamentales en el estudio y control de robots
manipuladores. Los conceptos de cinemática directa e inversa son esenciales para
planificar y ejecutar movimientos precisos, mientras que el análisis de posición,
velocidad y aceleración garantizan un movimiento suave y seguro. El modelado de
robots manipuladores proporciona una base sólida para el diseño y control efectivo
de estos sistemas robóticos en aplicaciones diversas, desde la fabricación hasta la
exploración espacial. La comprensión de estos conceptos es crucial para avanzar
en la robótica y aprovechar su potencial en diferentes industrias y sectores.

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 III. CONTROL DE POSICION EN ROBOTS MANIPULADORES:

1. Control de trayectorias:
El control de trayectorias es esencial para guiar a un robot manipulador a lo largo
de una ruta predefinida en el espacio. Este enfoque permite que el robot siga
trayectorias específicas con precisión y suavidad, lo que es vital en aplicaciones
como la fabricación y la robótica de servicio. Para lograrlo, se emplean algoritmos
y técnicas que generan perfiles de velocidad y aceleración adecuados, asegurando
que el robot se mueva sin oscilaciones bruscas ni desviaciones significativas de la
ruta deseada.

 El control de trayectorias en robots manipuladores se refiere a la capacidad

de guiar al robot a lo largo de una ruta planificada en el espacio de trabajo.
 Este enfoque implica el seguimiento preciso de una serie de puntos en una
trayectoria predefinida.
 Se utiliza en aplicaciones donde se requiere un movimiento suave y preciso,
como la soldadura por puntos en la industria automotriz o la cirugía asistida
por robots en el campo médico.

Uno de los métodos comunes para el control de trayectorias es el control

proporcional-integral-derivativo (PID). Este control ajusta la velocidad de las
articulaciones del robot en función de las desviaciones entre la posición actual y la
posición objetivo a lo largo de la trayectoria. El control PID se adapta a diversas
aplicaciones y es efectivo para el seguimiento preciso de trayectorias.

2. Control de posición utilizando modelos dinámicos:

El control de posición basado en modelos dinámicos utiliza modelos matemáticos
que representan la dinámica y las interacciones entre las articulaciones de un
robot. Estos modelos permiten predecir el comportamiento del robot en tiempo real
y ajustar las señales de control para mantener la posición deseada. Los modelos

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dinámicos son especialmente valiosos en situaciones donde el robot interactúa
con su entorno y debe adaptarse a perturbaciones externas.

 El control de trayectorias en robots manipuladores se refiere a la capacidad

de guiar al robot a lo largo de una ruta planificada en el espacio de trabajo.
 Este enfoque implica el seguimiento preciso de una serie de puntos en una
trayectoria predefinida.
 Se utiliza en aplicaciones donde se requiere un movimiento suave y preciso,
como la soldadura por puntos en la industria automotriz o la cirugía asistida
por robots en el campo médico.

Un ejemplo es el uso de modelos dinámicos para robots industriales que

ensamblan piezas en una línea de producción. Los modelos pueden prever cómo
la interacción con una pieza afecta el movimiento del robot y permiten realizar
correcciones en tiempo real para garantizar la precisión del ensamblaje.

3. Control de posición con compensación de gravedad y fricción:

La compensación de gravedad y fricción es esencial para controlar robots
manipuladores, ya que las fuerzas gravitatorias y las fricciones pueden afectar el
rendimiento y la precisión del movimiento. Los controladores de posición
avanzados utilizan sensores y modelos dinámicos para calcular las fuerzas y pares
debidos a la gravedad y la fricción, y luego los compensan en las señales de
control.

 En esta estrategia de control, se compensan los efectos de la gravedad y la

fricción en las articulaciones del robot.
 La gravedad puede afectar negativamente la capacidad del robot para
mantener una posición deseada, mientras que la fricción puede introducir
errores en el control.
 La compensación de gravedad y fricción asegura que el robot pueda
mantener una posición precisa y reducir el desgaste de las articulaciones.

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Este enfoque es particularmente importante en robots manipuladores
colaborativos, donde la interacción con humanos requiere movimientos suaves y
control precisos para garantizar la seguridad. La compensación de gravedad y
fricción permite que estos robots mantengan una posición deseada incluso bajo
carga o interacciones inesperadas.

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 IV. CONTROL DE POSICION EN ROBOTS MANIPULADORES:

1. Control de velocidad con compensación de fricción:

 El control de velocidad con compensación de fricción es una estrategia que

aborda los efectos de la fricción en las articulaciones del robot.
 La fricción puede introducir desviaciones en el movimiento deseado, lo que
afecta la precisión del robot.
 Este enfoque consiste en calcular y aplicar señales de control para
contrarrestar la fricción y mantener velocidades de articulación suaves y
precisas.

2. Control de posición utilizando modelos dinámicos:

 El control de velocidad utilizando modelos dinámicos se basa en modelos

matemáticos que describen la dinámica del robot y su comportamiento en
respuesta a las fuerzas y momentos aplicados.
 Estos modelos se utilizan para calcular las señales de control necesarias
para lograr velocidades de articulación deseadas.
 Proporciona un control más preciso y dinámico de la velocidad del robot,
teniendo en cuenta las características dinámicas del sistema.

10 | P á g i n a
 Conclusiones:

El control de posición en robots manipuladores es un aspecto esencial de la

robótica que permite lograr movimientos precisos y estables. Los enfoques como
el control de trayectorias, el uso de modelos dinámicos y la compensación de
gravedad y fricción son herramientas valiosas para garantizar el éxito en diversas
aplicaciones, desde la fabricación hasta la robótica colaborativa.

11 | P á g i n a
 Fuentes de citas consultadas

 Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L. y Oriolo, G. (2010). Robótica:

Modelado, Planificación y Control. Saltador.
 Asada, H. y Slotine, JJ (1986). Análisis y Control de Robots. Wiley.
 Pablo, RP (1981). Manipuladores de robots: matemáticas, programación
y control. Prensa del MIT.
 Introducción a la Robótica - Stanford Online, Universidad de Stanford…
 Spong, MW, Hutchinson, S. y Vidyasagar, M. (2006). Modelado y Control
de Robots. Wiley.
 Craig, JJ (2005). Introducción a la Robótica: Mecánica y Control. Pearson.

Conclusiones:

el control de posición en robots manipuladores es un aspecto esencial de la

robótica que permite lograr movimientos precisos y estables. Los enfoques como
el control de trayectorias, el uso de modelos dinámicos y la compensación de
gravedad y fricción son herramientas valiosas para garantizar el éxito en diversas
aplicaciones, desde la fabricación hasta la robótica colaborativa.

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 Fuentes de citas consultadas

 Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L. y Oriolo, G. (2010). Robótica:

Modelado, Planificación y Control. Saltador.
 Asada, H. y Slotine, JJ (1986). Análisis y Control de Robots. Wiley.
 Pablo, RP (1981). Manipuladores de robots: matemáticas, programación
y control. Prensa del MIT.
 Introducción a la Robótica - Stanford Online, Universidad de Stanford…
 Spong, MW, Hutchinson, S. y Vidyasagar, M. (2006). Modelado y Control
de Robots. Wiley.
 Craig, JJ (2005). Introducción a la Robótica: Mecánica y Control. Pearson.

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