UNIVERSIDAD DOMINICANA O & M

FUNDADA EL 12 DE ENERO DE 1966

ÁREA DE INGENIERIA Y TECNOLOGIA
ESCUELA DE INGENIERIA

ASIGNATURA:
ROBOTICA

TEMA DE INVESTGAICION
CONTROL CINEMATICO

PRESENTADO POR

CONTROL CINEMATICO DEL ROBOT

EL control cinemático de un robot se refiere al proceso de controlar su movimiento
basado en su modelo cinemático, que describe la relación entre las variables de
entrada (generalmente las velocidades de las articulaciones) y las variables de salida
(generalmente la posición y orientación del extremo del robot). Hay diferentes
enfoques para el control cinemático, como el control de posición, el control de
velocidad y el control de seguimiento de trayectoria, que se utilizan según las
necesidades específicas de la aplicación y el tipo de robot.

FUNCIONES DE CONTROL CINEMÁTICO

 1. Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada coordenada
cartesiana en función del tiempo).

2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de puntos de

dicha trayectoria (x, y, z, α, β, γ).

3. Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus

correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Debe
tenerse en cuenta la posible solución múltiple, así como la posibilidad de
ausencia de solución y puntos singulares.

4. Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada

variable articular una expresión q(t) que pase o se aproxime a ellos, siendo una
trayectoria realizable, cartesiana lo más próxima a la especificada por el usuario
(precisión, velocidad, etc.).

5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control

dinámico.

TIPOS DE TRAYECTORIAS

Trayectorias punto a punto:

Cada articulación evoluciona desde la posición inicial a la final sin considerar el estado
o evolución de las demás articulaciones.

Tipos:
Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada vez
(aumento del tiempo de ciclo)

Movimiento simultáneo de ejes: los ejes se mueven a la

vez acabando el movimiento cuando acabe el eje que más
tarde (altos requerimientos inútiles)

Trayectorias coordinadas o isócronas

Los ejes se mueven simultáneamente ralentizando las articulaciones más rápidas de
forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible

Se evitan exigencias inútiles de velocidad y

aceleración

GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS

En esta sección se describe el tipo de movimiento el cual todas sus condiciones y parámetros
son especificados en el espacio cartesiano, la posición y orientación del efector final del
manipulador que sigue un camino cartesiano con ciertas características cinemáticas durante la
evolución del movimiento en el tiempo. Es importante apuntar que en coordenadas
cartesianas o cualquier clase de coordenadas curvilíneas ortogonales la evolución de la
orientación y la traslación sobre un camino están desligadas y se soluciona cada una de
manera independiente, mientras que en coordenadas articulares una configuración define
automáticamente posición y orientación del efector final, pues no son coordenadas
ortogonales.

Por tal motivo los segmentos de trayectoria se definirán entre posiciones descritas por
expresiones transformadas homogéneas o vectores seis dimensionales que definirán los
valores de posición y orientación. El mayor inconveniente que se presenta al utilizar
trayectorias cartesianas es, como se describió en la introducción, que involucra la evaluación
continua del punto de consigna del efector final de manipulador implicando la solución
cinemática inversa en cada punto de trayectoria interpolada para transformar a coordenadas
de articulación.

Otro inconveniente importante, derivado de la solución cinemática inversa, es que el

movimiento cartesiano no está definido cuando el manipulador se degenera (posiciones
singulares). Las tasas articulares no están limitadas en el movimiento cartesiano, por lo cual
cuando el manipulador se mueve hacia una degeneración éstas tienden a infinito.

MUESTREO DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS.

El muestreo de trayectorias cartesianas es un proceso utilizado en robótica para
generar una serie de puntos discretos a lo largo de una trayectoria específica en el
espacio cartesiano (posición y orientación) del extremo del efector del robot. Este
proceso es fundamental para planificar y controlar el movimiento del robot de manera
precisa y suave. Aquí te doy un resumen de cómo se lleva a cabo:

1. Definición de la trayectoria: Primero, se define la trayectoria deseada en el espacio

cartesiano. Esto implica especificar las coordenadas (x, y, z) y posiblemente la
orientación (mediante ángulos de Euler o cuaterniones) para cada punto a lo largo de
la trayectoria.

2. Determinación de la resolución: Se establece la resolución o distancia entre cada

punto de muestreo a lo largo de la trayectoria. La resolución afectará la suavidad del
movimiento y la precisión del control del robot.

3. Generación de puntos de muestreo: Utilizando la resolución definida, se generan una

serie de puntos discretos a lo largo de la trayectoria. Estos puntos representan los
objetivos de posición y orientación que el extremo del efector del robot debe alcanzar.

4. Planificación de trayectorias: Una vez que se han generado los puntos de muestreo, se
puede utilizar un algoritmo de planificación de trayectorias para determinar la ruta
óptima que el robot debe seguir para alcanzar cada punto de manera suave y eficiente.

5. Control de movimiento: Finalmente, se implementa un controlador de movimiento en

el robot para seguir la trayectoria planificada. Este controlador ajusta continuamente
las configuraciones articulares del robot para mover el extremo del efector a cada
punto de muestreo de manera precisa y sin problemas.

Preguntas y Respuestas

1. ¿Porque es importantes el control cinemático?

 El control cinemático es importante por varias razones fundamentales en el ámbito de la
robótica:
1. Precisión en el movimiento: El control cinemático garantiza que un robot manipulador
pueda moverse con precisión y exactitud a las posiciones y orientaciones deseadas.
Esto es crucial en aplicaciones donde se requiere manipulación de alta precisión, como
la fabricación de componentes electrónicos, la cirugía asistida por robots o la
inspección de calidad en líneas de producción.

2. Eficiencia en la realización de tareas: Al controlar el movimiento del robot de manera

eficiente, se maximiza la productividad y se reduce el tiempo de ciclo en las
operaciones industriales. Un control cinemático adecuado permite al robot moverse
de manera suave y rápida entre diferentes puntos en su espacio de trabajo, lo que
resulta en una ejecución más eficiente de las tareas.

3. Seguridad del entorno y del operador: Un control cinemático preciso y predecible es

fundamental para garantizar la seguridad tanto del entorno de trabajo como de los
operadores que interactúan con el robot. Un robot que se mueve de manera
impredecible o incontrolada representa un riesgo para la seguridad, mientras que un
control cinemático bien diseñado puede minimizar este riesgo y garantizar un entorno
de trabajo seguro.

4. Adaptabilidad a diferentes situaciones: El control cinemático puede adaptarse a una

amplia gama de situaciones y condiciones variables, lo que permite a los robots
enfrentar desafíos en entornos cambiantes o realizar tareas complejas con diferentes
requisitos de movimiento. Esto es especialmente importante en aplicaciones como la
robótica móvil o la manipulación de objetos de formas y tamaños diversos.

2. ¿Cuál es la diferencia entre el control cinemático y el control dinámico de un robot?

El control cinemático se centra en el control del movimiento del robot basado en su

estructura cinemática y las relaciones geométricas entre sus articulaciones, mientras que
el control dinámico considera también las fuerzas y momentos que afectan al robot, como
la inercia y la gravedad.

3. ¿Cuáles son algunas técnicas comunes de control cinemático en robótica?

Algunas técnicas comunes de control cinemático incluyen el control de velocidad, el

control de posición, el control de trayectoria y el control de fuerza. Estas técnicas pueden
implementarse utilizando diferentes algoritmos de control, como controladores PID,
controladores basados en modelos o técnicas de control adaptativo.

4. ¿Cuáles son las principales trayectorias del control cinemático?

 1. rayectoria lineal: En esta trayectoria, el extremo del efector del robot se mueve en
línea recta de un punto inicial a un punto final en el espacio cartesiano. Es
comúnmente utilizada en operaciones de pick-and-place, ensamblaje de componentes
y operaciones de paletizado.

2. Trayectoria circular: En esta trayectoria, el extremo del efector describe un arco de

círculo en el espacio, manteniendo una distancia constante respecto a un punto
central. Es útil en aplicaciones como el pulido de superficies curvas, el mecanizado de
piezas redondeadas o la soldadura de juntas circulares.

3. Trayectoria helicoidal: Esta trayectoria combina movimientos lineales y rotacionales

para generar una espiral tridimensional en el espacio. Es útil en operaciones de
mecanizado de roscas, taladrado helicoidal o aplicaciones donde se requiere remover
material de forma continua a lo largo de una superficie.

4. Trayectoria spline: También conocida como trayectoria suavizada, esta ruta se define
mediante una serie de puntos de control, y el robot sigue una trayectoria suave y
continua que pasa por estos puntos. Es útil en aplicaciones donde se requiere
movimiento continuo y suave, como el corte de contornos complejos o el movimiento
de seguimiento en operaciones de soldadura.

5. Trayectoria punto a punto (PTP): En esta trayectoria, el robot se mueve directamente

de un punto de inicio a un punto de destino sin seguir una ruta específica entre ellos.
Es útil en operaciones donde la velocidad y la precisión son críticas, como la inspección
visual o la manipulación rápida de objetos.

5. ¿para qué sirve el muestreo de trayectorias cartesianas?

El muestreo de trayectorias cartesianas sirve para generar una serie de puntos discretos a lo
largo de una trayectoria específica en el espacio cartesiano (posición y orientación) del
extremo del efector del robot. Este proceso es esencial en el ámbito de la robótica por varias
razones:

1. Planificación de Movimiento: Permite planificar el movimiento del robot de manera

eficiente al dividir una trayectoria continua en una serie de puntos discretos. Estos
puntos actúan como metas para el robot, facilitando la generación de trayectorias
suaves y controlables entre ellos.

2. Control de Movimiento: Facilita el control del movimiento del robot al proporcionar

puntos de referencia para el seguimiento y la corrección de la trayectoria. Los
algoritmos de control utilizan estos puntos muestreados para calcular y ajustar
continuamente las configuraciones articulares del robot, garantizando un movimiento
preciso y suave.
3. Interpolación y Suavizado: Permite realizar interpolación entre los puntos
muestreados para generar trayectorias suavizadas y continuas. Esto es importante
para evitar movimientos bruscos y mejorar la calidad del movimiento del robot,
especialmente en aplicaciones donde la precisión y la estética son críticas.

4. Reducción de la Complejidad Computacional: Al muestrear una trayectoria, se reduce

la complejidad computacional del problema de planificación y control de movimiento.
En lugar de tener que considerar una trayectoria continua en el espacio, el robot solo
necesita seguir una serie discreta de puntos, lo que simplifica los cálculos y mejora la
eficiencia del sistema.

5. Adaptabilidad a Obstáculos y Cambios en el Entorno: El muestreo de trayectorias

cartesianas facilita la adaptación del robot a obstáculos o cambios en el entorno al
permitir la recalibración de la trayectoria en función de nuevas condiciones. Esto es
esencial en entornos dinámicos donde pueden surgir obstáculos imprevistos o cambios
en la tarea a realizar.