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Sumario
Integrantes
Resumen
Introducción
Mecanismos
Revoluta
Prismático
Cronograma
Análisis del mecanismo
Diseño de la solución
Ecuación de cierre vectorial
Posición
Velocidad
Aceleración
Integrantes
Laura Garcés Céspedes, Estudiante Ing.Mecánica
Angela Orrego Otálvaro, Estudiante Ing.Mecánica
Daniela Toro Medina, Estudiante Ing.Mecánica
Resumen
A través de este programa se buscará analizar la posición, velocidad y aceleración de un mecanismo cuatro barras
manivela corredera. El programa tomara como variables de entrada la tierra en y, y la longitud de las barras que serán
ingresadas por el usuario en metros (m), al igual que la velocidad angular inicial. Con estos datos el programa
calculará en que posición queda el mecanismo al igual que la velocidad y aceleración con la que se mueve en
determinado momento. Los resultados se presentarán en formas de gráficas para facilitarle el análisis de movimiento al
usuario.
Introducción Mecanismo
Mecanismos
Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento conducido. Están conformados por barras que son
elementos rigidos cuya funcion es transmitir el movimiento y pares que son las conexciones o articulaciones entre dos o mas piezas, estos pueden ser de revoluta y prismáticos.
Revoluta
Restringen los desplazamientos, solo permiten la rotación del elemento
Prismático
Permiten el desplazamiento lineal mas no la rotación de la pieza.
Para facilitar el análisis de un mecanismo se usan diagramas cinemáticos que son representaciones simplificadas donde lo más importante son las longitudes de las barras y la ubicación de los pares.
Cronograma
Cronograma
Diseño de la solución
Movimiento del mecanismo
El análisis de cualquier mecanismo se puede hacer de dos formas; un método gráfico en la cual se usan instrumentos de dibujo como escuadras, compás y
transportador, debido a que este método es largo ya que el mecanismo cambia totalmente su posición y centros instantáneos de rotación en cada instante,
este método es viable usarlo cuando solo se quiere analizar el estado del mecanismo en unas pocas posiciones; la segunda forma es por medio de un análisis teórico en el cual se debe partir de un
diagrama en el cual las barras del elemento están representadas en forma de vectores (diagrama de vectores). Usando esta representación se deben construir una ecuación de cierre vectorial que es la
expresión matemática de la posición del mecanismo en la que cada vector debe de estar escrito en sus componentes en X y Y. Por física se sabe que la velocidad es la derivada con respecto al tiempo de
la posición y que la aceleración es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad, por lo tanto las ecuaciones que expresan la velocidad y la aceleración del mecanismo se hallan derivando el numero
de veces que sea necesario la ecuación de posición planteada.
Para facilitar la solución de las ecuaciones, se usan herramientas computacionales como Matlab en donde es posible realizar simulaciones del movimiento al solucionar los sistemas de ecuaciones por
medio de métodos numéricos (Newton-Raphson) y ciclos "for", también es importante identificar las variables de entrada del mecanismo, los parámetros (lo que nunca cambia) y las variables de salida
(lo que cambia en el mecanismo) para verificar que si se obtienen sistemas de ecuaciones con el mismo numero de incógnitas y ecuaciones.
Posición
Descomponiendo la ecuación de cierre vectorial en las componentes correspondientes a cada vector del diagrama y organizando
cada vector en forma matricial, la expresión correspondiente a la posición es: Cierre Vectorial
Velocidad
Al derivar la ecuación de posición con respecto al tiempo, se obtiene la siguiente expresión para la velocidad:
Aceleración
Al derivar la ecuación de velocidad o lo que es lo mismo, derivando la ecuación de posición dos veces con respecto al tiempo, se obtiene la siguiente expresión para la aceleración:
Para la solución de este mecanismo en particular se crearon 3 funciones en Matlab para la posición, velocidad y aceleración, cada una con las formulas anteriormente planteadas, después se le dio
solución a dichas funciones por medio del comando "fsolve" y se pusieron dentro de un ciclo "for" el cual permite realizar el análisis del mecanismo en todas las posiciones que puede tomar y no solo en
una.
Descripción del software
Se desarrollo un software con una interfaz sencilla con el cual se busca que las personas
que deseen realizar un análisis de un mecanismo manivela-corredera de 4 barras con solo
saber las dimensiones de las barras que componen el elemento, puedan realizar un calculo
de la rápido de la posición, velocidad y aceleración del mecanismo.
Manual de usuario
1) Ingresar los parámetros geométricos del mecanismo. A la izquierda de cada casilla que debe llenar el usuario se encuentra la descripción de que es lo que debe ingresar en dicho recuadro y con el
diagrama cinemático se tiene una ayuda gráfica para identificar a que barra corresponde cada dimensión.
2) Presionar el botón posición, velocidad o aceleración dependiendo de lo que desee el usuario. Al presionar este botón, se presentaran dos gráficas una para el análisis de la corredera (r1x) y otra que
corresponde al ángulo θ entre la corredera y la barra 3.
4) Si se desea ver los resultados de otra variable de salida del mecanismo, presionar de nuevo alguno de los botones de posición, velocidad y aceleración para ver las gráficas correspondientes a dicha
variable.
Resultados
A continuación se muestran los resultados de posición, velocidad y aceleración de un mecanismo obtenidos con el software.
2) La identificación de variables y parámetros es el paso más importante antes de comenzar a darle solución a los sistemas de ecuaciones ya que nos indican el tamaño del sistema y si este tiene solución
o no.
3) La solución teórica de un mecanismo solo es posible hacerla si se cuenta con métodos numéricos que permitan solucionar sistemas de ecuaciones no lineales.
4) Para realizar un análisis teórico a un mecanismo se debe solucionar primero la posición de este, después la velocidad y por ultimo la aceleración debido a que estas dos ultimas dependen de los
resultados obtenidos en posición.
5) La implementación de softwares de programación como Matlab ayudan a solucionar los sistemas de ecuaciones que rigen el movimiento de un mecanismo, ademas de esto son una excelente
herramienta para realizar simulaciones y predecir el comportamiento del elemento.
Trabajo futuro
1) Darle la oportunidad al usuario de ingresar los parámetros geométricos del mecanismo en diferentes unidades (pulgadas, pies, centímetros, milímetros, etc) al igual que las unidades de velocidad y que
el programa realice las operaciones necesarias para convertir las unidades y al final obtener resultados acordes a las unidades ingresadas por el usuario.
2) Generarle al usuario la posibilidad de elegir entre diferentes mecanismos con diferentes números de barras y no solo una manivela-corredera de 4 barras.
3) Generar un campo para que el usuario ingresando un angulo especifico de entrada pueda obtener el dato exacto de posición, velocidad y aceleración del elemento.
4) Crear opciones que le permitan al usuario ver las 3 gráficas de posición, velocidad y aceleración de un elemento del mecanismo en lugar de tener que verlas cada una por separado, ademas de esto
permitirle guardar las imágenes obtenidas en su computador
.
5) Mejorar el código de solución de las funciones para que se ejecute más rápidamente el programa.
Referencias
1. Notas de clase curso Mecanismos I. Elkin T
aborda Espinosa.
4. [1].
1. https://www.youtube.com/watch?v=oRzR4reZAF4
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