Robótica

Héctor Alonso Cruz Aguilar

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Bogotá

2022
 Introducción

A continuación, se realiza el desarrollo de la actividad de la rúbrica de evaluación del curso de

robótica donde se hace una lluvia de ideas para complementar la actividad grupal, cada integrante
hará aportes y de ahí se consolidará el trabajo para entregar.
 Definición de Conceptos

Cinemática directa: Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3d por

computadora para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
Cinemática inversa: es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la
cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de
ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos, debe
calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación
requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de mover
el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal
vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados.

Matriz de traslación: Un tipo de transformación que ocurre cuando una figura es movida de una
ubicación a otra en el plano coordenado sin cambiar su tamaño, forma u orientación es una
traslación. La suma de matrices puede utilizarse para encontrar las coordenadas de la figura
trasladada.
Matriz de rotación: Elemento algebraico matricial de una aplicación de rotación o giro. representa
la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario. En tres dimensiones, las matrices de
rotación representan las rotaciones de manera concisa y se usan frecuentemente en geometría, física
e informática.
Matriz de transformación: Las matrices de transformación homogénea se utilizan
para: Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a un
sistema fijo. Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su representación en un
sistema fijo. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.
Sistema de coordenadas de referencia: El Sistema de coordenadas del robot (o sistema local
de coordenadas) es un sistema de coordenadas relativo donde el robot es el origen. La dirección a la
que el robot apunta es el eje x positivo, y el eje y positivo es perpendicular, al lado izquierdo
del robot. Positivo es contrario a las manecillas del reloj.