INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA

UNIDAD 4: Cinemática del robot

Actividad Integradora

(Individual)

Nombre del alumno: Carlos Alejandro García López

Numero de control: 18380409
INSTRUCCIONES:

 Esta actividad representa la evidencia de haber alcanzado la competencia

propuesta en la unidad.
 Previo a realizar esta actividad integradora, es necesario haber realizado los
programas provistos de la presente unidad.
 Una vez terminada tu actividad, deberás subir el archivo en el sitio
correspondiente a Schoology con el siguiente formato: Actividad Integradora
unidad 4.
 Si tienes duda favor de aclarar en la siguiente sesión de video llamada o por
correo electrónico a : armando.alvarado@cdvictoria.tecnm.mx

Ejercicio 1.

De las fuentes de informacion compartidas realice lo siguiente:

1. Defina que es la cinemática de un robot industria

La cinemática del robto industrial estudia el movimiento del mismo con respcto a un
sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del
movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que
toman sus coordenadas articulares.
 2. Defina que es una cadena cinemática y cite un ejemplo.
La cadena cinemática se define como el conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí
por medio de acoplamientos esféricos o cilíndricos. El objeto de una cadena cinemática
consiste en transformar un movimiento detrerminado en otro, de tipo distinto, según una
ley deseada.
La cadena cinemática más extendida e importante en la actualidad es, sin dudam el
motor y el sistema de transmisión de un automóvil, donde se transforma la energía
del combustible en el giro de las ruedas, y por tanto, en velocidad del
vehículo.

3. Defina que es la cinemática directa

La cinemática directa se define como una técnica usada en gráficos 3D por
computadora, para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir
de sus componentes fijas y las transfmormaciones inducidas por las articulaciones de
la estructura. En la cinemática directa para posición, las posiciones de las
articulaciones, es decir, los ángulos de las articulaciones de revoluta y el
desplazamiento de las articulaciones prismáticas se conocen.
La cinempatica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la
posición de su actuador final a partir de valores específicos denominados parámetros.

4. En qué situación se aplica la cinemática directa

Se puede aplicar para determinar la posición y orientaciópn del elemento tertminal
referido a la base de un brazo planar de tres eslabones. En donde la solución para el
análisis de posición de cinemática directa del manipulador sea representada por la
posición o configuración del efector final respecto a su base.
 5. Defina que es la cinemática inversa.
La cinemática inversa se define como la técnica que permite determinar el movimiento de
una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición
concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la
resolución de una serie de ecuaciones cuya solución
normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores
que deben tomar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial.
Depende de la configuración del robot existen soluciones
múltiples. Entonces, el problema de la cinemática invesra
consiste en la determinación de las variables de articulaciones
correspondientes a una orientación y posición específicas del
efector final. La solución de este problea es de fundamental
importancia con el fin de transformar las especificaciones de
movimiento asignadas al efectos final en el espacio
operacional en los correspondientes movimientos de espacio
de las articulaciones.

6. En que situación sea aplica la cinemática directa

Se puede aplicar para determinar los ángulos de las articulaciones correspondientes a una
orientación del efector final de la muñeca de un brazo robótico. Calculando de esta
manera los desplazamientos de las articulaciones para determinar el actuar de la muñeca.

7. ¿Cual es la finalida de una muñeca?

La finalidad de una muñeca es permitir realizar movimientos lineales y angulares, como lo
son la elevación, la desviación y giro, según el tipo de funciones con base en los ángulos de
las articulaciones.
La muñeca permite colocar la mano o el efector final en la orientación deseada
relacionada al trabajo que el manipulador vaya a realizar.

8. ¿Cual es el grado de libertad de una muñeca?

Una muñeca cuenta con 6 grados de libertad (DOF).

9. ¿Que es el jacobiano de un sistema robotico?

El modelado cinemático de un
robot busca las relaciones entre
las variables articulares y la
posición (expresada
normalmente en forma de
coordenadas cartesianas) y
orientación del extremo del
robot. En esta relación no se
tienen en cuenta las fuerzas o
pares que actúan sobre el robot
(actuadores, cargas, fricciones,
etc.) y que pueden originar el
movimiento del mismo. Sin
embargo, sí que debe permitir
conocer, además de la relación
entre las coordenadas articulares y del extremo, la relación entre sus respectivas
derivadas.
Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relación entre las velocidades de
las coordenadas articulares y las de la posición y orientación del extremo del robot. La
relación entre ambos vectores de velocidad se obtiene a través de la denominada matriz
jacobiana.
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a
partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz
Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades articulares necesarias para obtener
unas velocidades determinadas en el extremo del robot.
 Referencias

Barrientos, A., Peñín, L. F y Balguer, C. (2007) Fundamentos de robótica. Madrid: McGraw-

Hill.

Craig, J. J. (2006) Robótica. México: Pearson Educación.

Kumar Saha, S. (2000) Introducción a la robótica. Barcelona: McGraw- Hill.