Universidad Católica de Cuenca.
Modelamiento matemático de brazo robótico
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE
BRAZO ROBÓTICO
7mo ciclo eléctrica período 2018-2019
clnautam69@est.ucacue.edu.ec
Universidad Católica de Cuenca
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Resumen— The approach of the research is to develop an
algorithm that allows the control of a flexible robotic arm.
Therefore, this project is motivated by the interest of having a
robot arm of flexible frame with simple mathematical modeling
that allows the user to understand it and in turn to consider if
with mathematical modeling the system is stable or unstable
applying the criterion of stability of Routh.
El planteamiento de la investigación es desarrollar un
algoritmo que permita el control de un brazo robótico flexible.
Este proyecto está motivado por el interés de tener un brazo
robótico de marco flexible con modelado matemático sencillo que
permita al usuario entenderlo y su vez considerar si con el
modelado matemático el sistema es estable o inestable aplicando
el criterio de estabilidad de Routh.
Índice de Términos— modelado matemático, brazo
robótico, estabilidad, criterio de Routh.
I.INTRODUCCIÓN
El continuo aumento en el uso de manipuladores robóticos
en varias aplicaciones es impulsado por las necesidades y
demandas de automatización y las necesidades industriales. El
control de los sistemas mecánicos, especialmente los
manipuladores robóticos, es un área activa de investigación
aplicada en la actualidad. Las aplicaciones importantes de los
robots no se limitan solo a aquellas que reemplazan a los
humanos, en procesos de producción, conllevando a otro nivel
fuera de nuestro entorno, como lo es la exploración planetaria
y satelital.
Los manipuladores flexibles requieren menos material, son
más livianos, por lo tanto, su velocidad de manejo es mayor.
Este tipo de manipulador está caracterizado por la
maniobrabilidad y transporte, puede soportar grandes cargas
de peso en comparación con el peso del propio robot, pero el
control efectivo de estos manipuladores flexibles aun no
garantiza la precisión de su posicionamiento y este es el
principal problema de la investigación reciente.
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Ingeniería Eléctrica
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Los problemas que surgen en el diseño de los controladores
apropiados se deben a la flexibilidad que causa la vibración de
los cuadros, la dificultad de obtener un modelo poderoso que
describa el sistema con la mayor precisión posible. En otras
palabras, la dinámica es el principal desafío de la
investigación, tanto en el campo del modelado como en el
control de dichos sistemas.
II. ESTADO DE ARTE
En relación al modelado de un brazo robótico de dos
articulaciones mediante el método de Lagrange se requiere
una búsqueda de ecuaciones que amerite la vinculación de las
variables dependientes, posición y esfuerzo en las
articulaciones en función del tiempo y variables independiente
de manera que podamos predecir los esfuerzos a controlar y
dimensionar los elementos y el movimiento del brazo robótico
[1], el modelado debe acercase a la precisión para lograr a su
vez un alto grado de flexibilidad en sus parámetros; partiendo
por hipótesis para el modelamiento esta: las masas,
movimiento plano estructura rígida y movimiento sin fricción
que conlleva a decir que no podemos considerar fricción a las
articulaciones del robot ni en los mecanismos de
accionamiento.
Para la compresibilidad de un diseño robótico con seis grados
de libertad aplicando ingeniería inversa, el modelado
matemático tiene referencia a todas las implementaciones de
un sistema robótico donde la utilización de parámetros es
crucial para lograr el modelado del sistema, besando en la
hipótesis de masas, longitud, diámetros entre otros parámetros,
de esta manera podemos constatar en [2], nos ayudara a
entender de cuál es la lógica de su sistema robótico, y donde
puede ser implementado.
Podemos contrastar que a diferentes sistemas robóticos el
modelado es distinto tanto en parámetros o caracteres como en
este caso tenemos el control difuso de un brazo robótico
articulado: diseño, simulaciones y experimentos, realizando el
sistema en distintos software empleados, así en [3], que nos
ayuda obtener datos para el modelado correspondiente a los
parámetros entre sí.
En la creación de un sistema robótico de cinco grados de
libertad, tenemos que adoptar un control manual físico para
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aplicaciones, donde existe creaciones específicas en su
elaboración de trabajo, identificado en [4], relaciona la
sujeción de aparatos.
Para el desarrollo analítico del modelado de brazo flexible
presenta las técnicas que utilizan los modos supuestos y los
elementos finitos que se han buscado para obtener una
representación dinámica que describa el movimiento del
manipulador robótico flexible, uno de ellos es el modelado
cinemático que se describe en el Art. [5] donde se plantena la
relacion entre cada parámetro del brazo y obtener matrices y
de estas obtener ecuaciones, obteniendo asi los valores del
brazo robótico.
Para que un robot realice una tarea específica de ubicación, se
consideraron dos métodos para encontrar la posición del
efector final, mediante un análisis de cinemática directa
especificando los ángulos de cada eslabón y de cinemática
inversa, indicando la posición y orientación del efector final
Se pueden usar muchos métodos en el cálculo de la cinemática
directa. El más utilizado es el análisis de Denavit-Hartenberg.
[6] En este método, la cinemática directa se determina a partir
de algunos parámetros que deben definirse, dependiendo de
cada mecanismo. Sin embargo, se optó por utilizar la matriz de
transformación homogénea. Esta transformación especifica la
ubicación, posición y orientación de la mano en el espacio con
respecto a la base del robot, pero no nos dice qué
configuración del brazo se requiere para lograr esta ubicación.
De manera independiente el denominado control punto a
punto que se realiza suministrando puntos consecutivos e
ignorando la trayectoria espacial que debe seguir el robot entre
cada dos puntos. [7] Los puntos no pueden estar demasiado
distantes, ya que es amplio el riesgo de generar movimientos
imprevistos. En general, las trayectorias deben ser suaves, lo
que implica restricciones sobre las derivadas a obtener con el
método utilizado.
Es necesario un modelamiento matemático para la
comprensión de cualquier robot, se lo realiza analíticamente o
mediante software de aplicación de manera evidente podemos
concluir que se debe tomar una secuencia analítica
independientemente de cual sea el método a utilizar, este
proceso analítico nos permite analizar la geometría de
cualquier robot, mediante la parametrización de Denavit-
Hartenberg. [8]
Mediante toolbox (Caja de herramientas), Matlab nos permite
el modelado robot mediante paquetes previamente analizados
y ejecutados en este caso puntual como en [8] los especialistas
en control y Mecatronica D. Bellicoso y M.Caputano, utilizan
el modelo cinemático y dinámico mediante matrices
simbólicas prestablecidas en el software libre.
El modelado en [9] del robot industrial FANUC M-410IB/700
nos permite visualizar que el análisis de movimiento y la
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dinámica del FANUC se realiza mediante MSC Adams
software analiza las cargas y fuerzas de sistemas mecánicos y
móviles, permitiéndonos realizar ecuaciones de cuasi estática
y dinámica.
Mediante el modelo del robot en AutoCAD específicamente
en solid worcks se importa a MSC Adams , nos permite
ingresar la densidad al igual que la gravedad , en cuanto a la
cinemática para el movimiento se ocupara pares cinemáticos y
un par prismático, en [9] se recure a colocar motores por cada
grado de libertad , mediante la opción rotational joint motion
se coloca la velocidad de funcionamiento a cada articulación
mediante la opción Rot Speed se designará la velocidad a cada
articulación creando la simulación y así ves el modelado
matemático que nos representaran las matrices autónomas
prestablecidas en el software, simulando el robot que
deseamos identificar.
El modelado de un robot de dos grados de libertad con
presencia de motores de corriente directa como actuadores se
estudia mediante el modelo de regresión para identificar los
parámetros del modelo en [10], el modelo dinámico de
regresión filtrado y los métodos de mínimos cuadrados,
mínimos cuadrados ponderado y mínimo cuadrado recursivo
en [10] representan la identificación de los parámetros del
robot y el modelo matemático empleado según las
especificaciones de los grados de libertad mediante los
métodos utilizados.
III. OBJETIVO
El Objetivo general es el análisis del brazo de robot
Phantom X Reactor-Robot Arm, el proyecto se basa en
el control de posicionamiento individual para cada una de las
articulaciones de un robot de 4 grados de libertad, en la que
puedan desempeñarse las funciones básicas.
IV. DESARROLLO
En el modelado requerimos primero de las dimensiones del
robot para poder determinar la cinemática directa, además se
debe de considerar la Cinemática inversa la cual sirve a la
adquisición de información en la generación de trayectorias
así como el control pertinente para el posicionamiento por
cada articulación.
Para ayudar a obtener los parámetros de DH(Denavit-
Hartenberg) se trabaja con una aplicación gratuita llamada
MRPT el cual permite graficar los ejes y angulos de
movimiento de nuestro brazo robot. El brazo robot a utilizar
para el modelado matemático es el modelo PHANTOM X
REACTOR de la empresa Trossen Robotics el cual dispone de
4 grados de libertad.
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V. CINEMÁTICA DIRECTA
Nos referimos en cinematica el movimiento que trata sin las
fuerzas que lo ocacionan deceamos llegar a la ecuación que
controla el angulo deseado a continuación podemos observar
la matriz de transformación Homogenea que vamos a utilizar.

Ecuación 3

Ecuación 4

Fig.1 Diagrama de control deseado Mediante esta ecuación se podrá multiplicar para seis grados
de libertad en nuestro caso solo necesitamos para cuatro
grados de libertad que posee nuestro brazo robótico

Los códigos consiguientes se refieren a los utilizados en

Matlab para el desarrollo de las matrices xcdirecta, ycdirecta y
zcdirecta

xcdirecta=x*cosd(t)*cosd(a)(cosd(t)*sind(a))*(y*sind(b)
+z*cosd(b)*sind(g)+z*cosd(g)*sind(b))+
(cosd(t)*cosd(a))*(y*cosd(b)+z*cosd(b)*cosd(g)-
z*sind(b)*sind(g))

ycdirecta=(x*cosd(a)*sind(t))(sind(t)*sind(a))*(y*sind(b)
Fig.2 Comparacion del angulo Real y el deseado +z*cosd(b)*sind(g)+z*cosd(g)*sind(b))+
(cosd(a)*sind(t))*(y*cosd(b)+z*cosd(b)*cosd(g)-
z*sind(b)*sind(g))
VI. CINEMÁTICA INVERSA zcdirecta=[x*sind(a)+(cosd(a))*(y*sind(b)
Mediante el método geométrico que nos permite tener +z*cosd(b)*sind(g)+z*co d(g)*sind(b))+
matrices de transformación Homogenea llegamos a los (sind(a))*(y*cosd(b)+z*cosd(b)*cosd(g)z*sind(b)*sind(g))]
angulos de cada ariculacion en el brazo robotico, el objetivo Joint i Alpha i Ai Di Theta i
principal es reconocer la trayectoria de una articulación desde 1 90 a1 0 Θ1
la base a un punto específico , ya que existen diferentes 2 0 a2 0 Θ2
formas de llegar al mismo punto pero de diferentes 3 90 a3 0 Θ3
trayectorias, mediante este método se trata de descomponer la 4 -90 0 d4 Θ4
geometría espacial de las articulaciones del robot para Tabla 1. Representación de los parámetros de Denavith
convertirla en ecuaciones de geometría plana, las ecuaciones Hartemberg
se muestran en matrices.

Ecuación 1

Ecuación 2

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a) Numerar los eslabones: Se considera eslabón ”0. ´ o m) Proceso de modelamiento

base fija, se parte de aquí para numerar el resto
de eslabones

b) Localizar el eje de cada articulación: Para

articulaciones de tipo revoluta será el eje de
giro.

c) Ejes Z: Se empieza a colocar en sistema de

coordenadas rectangulares Zi-1 en los ejes de
las articulaciones y se incrementa hasta i=n, por
lo tanto, se coloca Z0 en el eje de la primera
articulación y Z1 sobre el eje del segundo ´
grado de libertad.

d) Sistemas de coordenadas cero: Si situado en

cualquier punto de los ejes Zi, la orientación de
X - Y siempre que el sistema coordenado sea Fig.3 brazo robótico Phantom X reactor.
orientado a la derecha.

e) Resto de sistemas: En el caso de cortarse dos ejes Z

se coloca una extensión de la articulación i+1.

f) Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la normal con

respecto Zi-1 y Zi, en dirección de Zi-1 hasta
Zi.

g) Ejes Y: Una vez situados los ejes X y Z la dirección

del eje Y queda determinada por la orientación
del sistema ´ coordenado hacia la derecha. Fig. 4. Parámetros DH obtenidos del software MRPT

h) Sistema del extremo del robot: El último extremo del

robot, en este caso es una pinza, y tendrá su eje
Z paralelo a Zn-1 y X y Y en cualquier ´
dirección.
i) Angulos teta: Es el Angulo que se forma entre Xi-1
hasta Xi girando alrededor de Zi
j) Distancia d: Cada distancia d es la distancia entre
ejes de Zi-1 a Zi.
k) Distancia a: Es la distancia de la normal común
VII. CONCLUSIONES
 Finalmente, este trabajo termina con una conclusión
general que resume los resultados obtenidos y una
breve descripción del trabajo futuro que puede tener
lugar en esta área de investigación.
 El robot Phantom X Reactor-Robot Arm, es un
dispositivo con una gama mayor a los comunes en la
cual al lograr un modelado adecuado su explotación
en la aplicación es amplia y por ende en el ámbito de
la enseñanza universitaria.

l) Angulo alfa: Angulo rota desde Zi-1 hasta Zi

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VIII. REFERENCIAS

[1] J. C. B. H. Q. Carlos F. Rodríguez, «APLICACIÓN DE LA

TEORÍA DE ROBOTS MANIPULADORES A LA
BIOMECÁNICA DEL BRAZO HUMANO,» 04 10 2007.
[2] J. G. Mena Guevara, «Artículo Científico - Diseño y
construcción de la estructura de un brazo robótico con seis
grados de libertad, aplicando ingeniería inversa para la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión
Latacunga,» Agosto 2014.
[3] M. Á. F. José de Jesús Rubio, «control difuso de un brazo
robótico articulado: diseño, simulaciones y experiementos,»
junio 2012.
[4] «Brazo robótico para sujetar y posicinar laparoscopios,» 06 12
2001.
[5] M. L. P. S. Jhon Alejandro Montañez Barrera¹, «Análisis de
elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo
robótico AL5A,» IEEE., pp. 53-63, 15/11/2016.
[6] D. A. T. Archila, «Desarrollo y control de un brazo robótico,»
Universidad Autonoma de Bucaramanga(UNAB), 2015.
[7] S. V. y. J. Luces, «MATHEMATICAL MODELING OF A
ROBOTICS,» Ciencia e Ingeniería, Guayana, Bolívar 8050
Venezuela 2014.
[8] J. M. C. García, «MODELADO Y SIMULACIÓN DINAMICA
DEL ROBOT INDUSTRIAL FANUC M-410IB/700,»
Universidad Politécnica de Valéncia, España-2014.
[9] I. E. A. O. Manríquez, «MODELADO,IDENTIFICACION Y
CONTROL DE UN ROBOT MANIPULADOR DE DOS
GRADOS DE LIBERTAD,» INSTITUTO POLITECNICO
NACIONAL-Centro de Investigación y D, esar.
[10] a. M. G. Baki Koyuncu, «Software Development for the
Kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm,» IEEE, p. 6.
[11] F. M. M. Espiau, «Modelo dinámico y Simulación del robot
industrial,» Escuela Tecnica Superior de Barcelona , 2011 .

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