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Las holónomas son en este caso aquellas en las que
no intervienen las velocidades es decir de la forma
G k ( p, t ) = 0; k=1,…s; y por otro lado las no
holónomas dependen de las velocidades y no son
integrables, es decir que no se deduzca por derivación
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total respecto al tiempo de una holónoma [2], [3]. El radio de referencia indica cuanto ha girado el disco
o la rueda
La longitud ∆s del arco recorrido por el robot
en ∆t estaría dada por:
∆s = R ∆φ (8)
1 ∆φ
γ = = (9)
Figura 4: Cambio del sistema de referencia en la R ∆s
navegación del robot.
Las ecuaciones de movimiento en el sistema
{L} de la figura 5 en el estado inicial son:
L
(∆x) = −( R − R cos(∆φ ))
(10) y (11)
L
(∆y ) = Rsen(∆φ )
m
c Radio Ruedas 0.05
b Entre Ruedas 0.285
Figura 6: Guiado diferencial del Robot.
Tabla 1: Datos reales del prototipo construido.
Si wi y wd, son las velocidades de giro de las
ruedas izquierda y derecha respectivamente, y
si el radio de la rueda es c, las velocidades Del sistema de ecuaciones (37) obtenemos el
modelo jacobiano del robot:
lineales correspondientes son vi = wi c v y
v d = wd c para nuestro caso el modelo estaría x' − (0.05sen(φ)) / 2 − (0.05sen(φ)) / 2
dado por: y' = (0.05cos(φ)) / 2 (0.05cos(φ)) / 2 wi
w
v d + vi (wd + wi )c φ' − 0.175 0.175 d
v= = (38)
2 2
(32) y (33)
v − vi (wd − wi )c
w= d = 4.1 Estimación De La Posición Y La
b b Orientación
Siendo b la distancia que separa las ruedas, Para este cálculo es necesario realizar la
dado lo anterior se podría determinar las integración del sistema de ecuaciones (38) que
velocidades de giro que hay que aplicar a las representa el modelo jacobiano, conociendo la
ruedas izquierdas y derechas así:
posición y orientación inicial p0 = [x0 y 0φ 0 ] ,
T
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Si se estima la posición en largos periodos de tiempo
se presenta una acumulación de error debido a
deslizamientos y otros efectos provocados por
comportamientos dinámicos, relacionados Figura 9: Simulación con Wizq= 1.5 Rad./seg. y
fundamentalmente con la interacción del robot con el Wder=1 Rad./seg.
terreno que en el modelo presentado se desprecian.
En la figura 9 se presenta el caso opuesto al En el caso mostrado en la figura 11 el móvil
anterior, el móvil se desplaza a la derecha se desplaza hacia la derecha hasta el momento
formando un arco. en que la velocidad en las ruedas derechas
sobrepasa a sus opuestas, a partir de este
momento el móvil comienza a desplazarse
hacia la izquierda, después de un periodo de
tiempo cuando este valor se incrementa
mucho mas este produce que el móvil
comience a girar en torno a una circunferencia
mas y mas pequeña.
5. Conclusiones
Bibliografía