1.Yandún, A., & Sotomayor, N. (2011).

Planeación y seguimiento de trayectorias para un robot

móvil. Revista Politécnica, Quito.

2. Ramos, E., Morales, R., & Silva, R. (2010). "Modelado, simulación y construcción de un robot
móvil de ruedas tipo diferencial". LAJPE, 4(3), Diciembre de 2010.

Introducción

Para llevar a cabo la modelización del robot, es esencial considerar ciertas hipótesis que
generalizan su comportamiento. Por ejemplo, se presupone que el robot se desplaza sobre una
superficie plana, idealmente sin fricción, y se asume que los ejes de las ruedas son perpendiculares
al suelo por donde se mueve. Finalmente, se establece que el robot se desplaza exclusivamente
debido a las fuerzas generadas por el movimiento rotacional de las ruedas.

MODELADO DE CINEMÁTICA DIRECTA DEL ROBOT DIFERENCIAL

El robot se conceptualiza como un mecanismo sólido y rígido, sin partes flexibles; sin embargo, es
esencial considerar las restricciones no holonómicas del sistema. Estas restricciones implican que
el robot puede moverse hacia adelante o hacia atrás, pero no puede realizar desplazamientos
laterales sin la presencia de una fuerza externa que induzca dicho movimiento. Para lograr un
desplazamiento netamente lateral, se requiere llevar a cabo movimientos en fases específicas.

Para llevar a cabo la modelización precisa del robot, es imperativo tener un conocimiento detallado
de las condiciones físicas del sistema, con énfasis en las dimensiones del robot. Las medidas
cruciales para el proceso de modelado son la distancia entre las ruedas y el radio de las mismas,
como se ilustra en la figura 3. La distancia entre las ruedas será designada como "L", mientras que
el radio de las ruedas se identificará como "R".

Conocer con precisión la posición y orientación del robot en relación con el sistema global
constituyen las incógnitas fundamentales en un robot móvil. Para lograr un movimiento
controlado, es esencial tener control sobre la velocidad de la rueda derecha ("Vr") y la velocidad de
la rueda izquierda ("Vl"). El propósito de modelar el robot es establecer una relación directa que
describa cómo las entradas "Vr" y "Vl" afectan los estados del sistema "X, Y, ϕ".

Después de identificar las entradas y salidas pertinentes del sistema, se procede a determinar los
movimientos del robot. Este puede desplazarse con una velocidad lineal "v" y rotar con una
velocidad angular "ω". Para que el robot se mueva en línea recta, la velocidad de ambas ruedas
debe ser igual. Por ende, la velocidad lineal del robot se define como el promedio de las
velocidades de las ruedas, proporcional al radio de estas.

Para que el robot realice un movimiento de rotación sobre su propio centro de masa, es necesario
que las velocidades de sus ruedas tengan la misma magnitud pero con signos opuestos. Por lo
tanto, la velocidad angular se puede definir como la diferencia entre las velocidades de las ruedas,
dividida por la distancia entre ellas. Este tipo de movimiento, al igual que la velocidad lineal, es
proporcional al radio de las ruedas.

Después de obtener las velocidades asociadas al desplazamiento del robot, se avanza a integrarlas
en una primera conceptualización del movimiento del robot. Se formulan ecuaciones que
describen la dinámica del movimiento en cada eje del robot.

Para establecer el modelo del robot relevante para la aplicación, se sustituyen las velocidades
lineales y angulares previamente obtenidas. Esto resulta en el modelo del robot con configuración
diferencial con el cual se llevará a cabo el trabajo. Además de las condiciones de velocidad, se
introduce una matriz de rotación, ya que el robot no siempre se encuentra alineado con el eje
global.

Después de obtener el modelo de la cinemática directa del robot, es posible derivar las ecuaciones
que describen su movimiento. Este proceso implica la multiplicación de las matrices de rotación y
la matriz de velocidades del robot, generando así una ecuación matricial que representa las
velocidades en los ejes X, Y y angular del robot en el sistema global. Estas velocidades son también
expresadas mediante tres ecuaciones separadas. El resultado es el modelo cinemático directo del
robot diferencial, que se utiliza en el desarrollo del sistema de control para seguir la trayectoria.
CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT DIFERENCIAL

Para lograr un desplazamiento controlado del robot, es necesario modificar las señales de entrada
en la planta. Como se estableció previamente, las variables de entrada de nuestro robot son las
velocidades angulares de las ruedas. Por lo tanto, es crucial encontrar una representación
matemática que permita determinar las velocidades de las ruedas a partir de las velocidades lineal
y angular deseadas.

En este sentido, se realiza la cinemática inversa del robot, la cual proporciona una expresión
matricial que nos permite calcular las velocidades que deben aplicarse en cada rueda para lograr el
comportamiento deseado.

Al llevar a cabo este paso, surge el primer desafío, ya que se requiere determinar la inversa de una
matriz que no es cuadrada. La solución a este problema es encontrar la pseudoinversa de dicha
matriz. Esta pseudoinversa se define como:

La matriz de coeficientes se denota como "A", a partir de la cual se calcula su pseudoinversa "A⁺".
A continuación se puede determinar la cinemática inversa del robot como:

Como resultado final obtenemos una expresión matricial, que nos permite calcular la velocidad
que debe tener cada rueda, para cumplir el objetivo de tener las velocidades lineal y angular
deseadas.

RESULTADOS

Al analizar el comportamiento del desplazamiento del robot, se observa que existen varias
soluciones para alcanzar el objetivo propuesto. La primera solución que se presenta es un
movimiento holonómico. Esta opción es relativamente simple, ya que implica dividir la trayectoria
en varios puntos a lo largo de los cuales el robot debe desplazarse. Al obtener las coordenadas, se
adquiere información sobre la posición actual y la posición del punto al cual se debe trasladar. Para
que el robot se desplace entre estas posiciones, se requiere ejecutar dos movimientos: primero,
uno de orientación y luego uno de traslación.

En el control de la orientación, se define la velocidad angular del robot como la diferencia entre la
orientación del robot y el ángulo existente entre el punto siguiente y el eje de coordenadas.

CONCLUCIONES

La implementación del control propuesto para alcanzar el objetivo puede variar según los
requisitos específicos de la aplicación. La ejecución óptima de la tarea debe centrarse en lograr la
máxima eficiencia en términos de distancia recorrida, tiempo de ejecución y movimientos suaves.

Es crucial buscar movimientos suaves, ya que cambios bruscos de dirección o giros repentinos
pueden ocasionar picos de corriente y desgaste prematuro en los motores.

Este trabajo allana el camino para aplicaciones en las cuales la presencia humana no sea posible o
conlleve algún riesgo. Los robots móviles, adaptados para realizar tareas en entornos peligrosos,
pueden ejecutar trabajos en zonas de riesgo.
Asimismo, tareas complejas pueden ser llevadas a cabo de manera colaborativa por una flotilla
diseñada para moverse en formación. A esta flotilla se le puede asignar la tarea de transportar
objetos pesados o de geometría complicada.