UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO

IMPLEMENTACIÓN SINÉRGICA DE LA
CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA JUNTO
CON LEY DE CONTROL PD+

U Nombre del alumno

LITZY NOEMI CHARREZ CHARREZ.
CARLOS ORTIZ LIRA.
RUBEN SALAZAR DE LA CRUZ.
DANIELA CITLALI OROPEZA CERON.
CHRISTOPHER VERA UC.

Carrera:
Ingeniería Robótica

P Nombre de la Asignatura:

Control de Robots

Nombre del Docente:

José de Jesús Monter Vargas

T Cuatrimestre:

Mayo –Agosto 2023

 Implementación sinérgica de la cinemática directa e inversa
junto con ley de control Proporcional
Docente José de Jesús Monter Vargas de Ingeniería Robótica, Universidad Politécnica
de Tulancingo de Bravo

Resumen—La robótica es un campo en constante

crecimiento que busca desarrollar sistemas autónomos
capaces de realizar tareas físicas de manera eficiente y
precisa. Uno de los aspectos fundamentales en la robótica
es la capacidad de controlar y manipular la posición y
orientación de un robot, lo cual se logra a través de la
cinemática directa e inversa. La cinemática directa permite
determinar la posición y orientación final de un robot dado
un conjunto de ángulos articulares, mientras que la
cinemática inversa permite calcular los ángulos articulares
necesarios para alcanzar una posición y orientación
deseada.
Abstract—Robotics is a constantly growing field that seeks tres grados de libertad, se utiliza un modelo
to develop autonomous systems capable of performing matemático que relaciona los ángulos articulares
physical tasks efficiently and accurately. One of the con las coordenadas cartesianas del extremo del
fundamental aspects in robotics is the ability to control and
manipulate the position and orientation of a robot, which is
achieved through direct and inverse kinematics. Forward
kinematics allows to determine the final position and
orientation of a robot given a set of joint angles, while
inverse kinematics allows to calculate the necessary joint
angles to reach a desired position and orientation.
Marco
Teórico
robóticos son sistemas mecánicos compuestos por
enlaces y articulaciones que les permiten moverse y
realizar tareas específicas. En el caso de un robot de
tres grados de libertad, consta de tres articulaciones
que proporcionan tres movimientos independientes.
I. Cinemática directa e inversa
La cinemática directa es un proceso mediante el
cual se determina la posición y orientación final del
extremo del robot a partir de los ángulos articulares
de cada una de sus articulaciones. Para un robot de
robot.
En un robot, la cinemática directa se basa en una
serie de transformaciones geométricas y
matemáticas que relacionan los movimientos de las
articulaciones del robot con su posición y
orientación en el espacio. Estas transformaciones se
representan mediante matrices de transformación
homogéneas, que son matrices 4x4 que combinan
las rotaciones y las traslaciones de cada
articulación.

Objetivo: Implementación sinérgica de la

cinemática directa e inversa junto con ley de control
Proporcional con realimentación de velocidad a un
Robot de Tres Grados de Libertad

La robótica es una disciplina que combina diversos

campos como la mecánica, la electrónica, la
informática y la inteligencia artificial para el diseño,
construcción y control de robots. Los
manipuladores
El cálculo de la cinemática directa implica conocer los no factibles, lo que requiere técnicas adicionales para
parámetros geométricos del robot, como las longitudes abordar estas situaciones.
de los enlaces y las ubicaciones relativas de las
articulaciones. Utilizando esta información junto con La cinemática inversa es ampliamente utilizada en el
los ángulos articulares de cada articulación, se pueden control y programación de robots, en tareas como la
aplicar las transformaciones correspondientes para navegación autónoma, la planificación de trayectorias,
obtener la posición y orientación del extremo del la interacción con entornos dinámicos y la
robot. manipulación de objetos.
La cinemática directa es esencial en el control y
programación de robots, ya que permite planificar y
realizar movimientos precisos y controlados. Además,
es fundamental en tareas como la navegación, la
manipulación de objetos y el seguimiento de
trayectorias

La cinemática inversa es el proceso opuesto a la

cinemática directa y se refiere al cálculo de los
ángulos articulares requeridos en las articulaciones de
un robot para lograr una posición y orientación
específica del extremo o efector final. En otras
palabras, la cinemática inversa permite determinar los
valores de los ángulos articulares necesarios para
alcanzar una configuración deseada del robot.
II. Ley de control proporcional con realimentación de
En un robot, la cinemática inversa implica resolver
velocidad
una serie de ecuaciones y operaciones matemáticas
para obtener los ángulos articulares. Esto se logra
utilizando métodos y algoritmos que involucran La ley de control proporcional es una técnica de
trigonometría, álgebra lineal y geometría. control ampliamente utilizada en robótica que permite
controlar la posición y velocidad de un robot. En este
caso, se implementa una ley de control proporcional
con realimentación de velocidad, donde la velocidad
del robot se mide en tiempo real y se compara con la
La cinemática inversa es especialmente útil en velocidad deseada. Esta diferencia se multiplica por
situaciones donde se desea controlar directamente la un factor de ganancia proporcional para obtener una
posición y orientación del extremo del robot, y se señal de control que se aplica a las articulaciones del
conocen estas coordenadas deseadas en el espacio. Al robot, ajustando así su velocidad y posición.
resolver la cinemática inversa, se obtienen los ángulos
necesarios para que el robot alcance esa posición y
La ley de control proporcional con realimentación de
orientación específica.
velocidad, también conocida como control
proporcional-derivativo (PD), es un método
Es importante destacar que la cinemática inversa ampliamente utilizado en el control de sistemas
puede presentar desafíos debido a la naturaleza no dinámicos, incluyendo robots. Esta ley de control se
lineal de las ecuaciones y las posibles restricciones y basa en la utilización de una señal de control
limitaciones físicas del robot, como limitaciones de proporcional a la diferencia entre una variable medida
espacio de trabajo o colisiones. En algunos casos, y una variable de referencia, junto con una
puede haber múltiples soluciones o incluso soluciones
realimentación de la velocidad de cambio de la
variable medida.

En el contexto de un robot, la ley de control

proporcional con realimentación de velocidad se
utiliza para regular y ajustar la velocidad y posición
del robot en función de las condiciones del entorno y
los objetivos establecidos. La señal de control
proporcional se calcula multiplicando un factor de III. Implementación sinérgica de la cinemática directa
ganancia proporcional por la diferencia entre la e inversa y la ley de control proporcional con
variable medida (por ejemplo, la posición actual del realimentación de velocidad
robot) y la variable de referencia (por ejemplo, la
posición deseada). Esta componente proporcional es La implementación sinérgica combina la cinemática
responsable de ajustar la velocidad y dirección del directa e inversa con la ley de control proporcional
robot en función de la discrepancia entre la posición con realimentación de velocidad para lograr un control
actual y la deseada. más preciso y eficiente del robot. En este enfoque, se
utiliza la cinemática inversa para calcular los ángulos
Además de la componente proporcional, la ley de articulares necesarios para alcanzar una posición y
control proporcional con realimentación de velocidad orientación deseada. Luego, se aplica la ley de control
también incluye una componente derivativa. Esta proporcional con realimentación de velocidad para
componente se obtiene calculando la velocidad de ajustar la velocidad y posición del robot a medida que
cambio de la variable medida y multiplicándola por un se mueve hacia el objetivo deseado.
factor de ganancia derivativo. La componente
derivativa permite tomar en cuenta la velocidad de La implementación sinérgica ofrece ventajas
cambio de la variable y proporciona una mayor significativas, como un mejor rendimiento en términos
estabilidad y respuesta rápida del sistema de control. de precisión y tiempo de respuesta, así como una
mayor estabilidad y robustez en el control del robot.
La combinación de la componente proporcional y
derivativa en la ley de control proporcional con La implementación sinérgica se refiere a la
realimentación de velocidad ayuda a reducir el error integración y combinación de diferentes componentes
de seguimiento y mejora la precisión y estabilidad del o técnicas en un sistema o proceso para lograr un
control del robot. La ganancia proporcional determina rendimiento conjunto y mejorar los resultados. En el
la rapidez con la que el sistema responde a las contexto de la robótica, la implementación sinérgica
desviaciones de la posición deseada, mientras que la implica combinar y aprovechar las sinergias entre
ganancia derivativa controla la amortiguación y diferentes aspectos del control y la programación de
respuesta ante cambios bruscos. un robot para lograr un funcionamiento más eficiente
y preciso.
Es importante destacar que la ley de control
proporcional con realimentación de velocidad es solo En particular, la implementación sinérgica en robótica
un tipo de control utilizado en la robótica y existen puede involucrar la integración de diferentes
otros enfoques más avanzados, como el control componentes, como la cinemática directa e inversa, y
proporcional-integral-derivativo (PID), que agregan las leyes de control, como el control proporcional, en
una componente integral para mejorar aún más el un sistema de control unificado. Por ejemplo, en un
rendimiento del control. robot de tres grados de libertad, la implementación
sinérgica puede implicar combinar la cinemática
inversa con una ley de control proporcional con
realimentación de velocidad para lograr un control La ley de control proporcional se expresa
más preciso y suave del robot. matemáticamente de la siguiente manera:

La implementación sinérgica también puede u(t) = Kp * e(t)

involucrar la combinación de diferentes algoritmos y
técnicas de planificación de trayectorias, sensores y Donde:
percepción, así como la optimización de parámetros y
la adaptación en tiempo real del control. Al  u(t) es la señal de control en un instante de
aprovechar las sinergias entre estos diferentes tiempo t.
componentes y técnicas, se puede lograr un  Kp es la ganancia proporcional.
rendimiento mejorado, una mayor eficiencia y una  e(t) es el error en el instante de tiempo t.
mayor robustez en el funcionamiento del robot.
La elección adecuada del valor de la ganancia
La implementación sinérgica busca aprovechar las proporcional es crucial para un control eficiente. Un
ventajas y complementariedades entre los diferentes valor demasiado bajo puede resultar en una corrección
aspectos del control y la programación de un robot, insuficiente, mientras que un valor demasiado alto
evitando enfoques aislados y promoviendo una puede provocar oscilaciones o inestabilidad en el
integración coherente. Al hacerlo, se pueden superar sistema.
limitaciones individuales y se pueden obtener
beneficios adicionales en términos de rendimiento,
El control proporcional es el tipo más básico de
precisión, tiempo de respuesta y estabilidad
control y se utiliza ampliamente en aplicaciones de
control industrial y automatización. Sin embargo,
La ley de control proporcional, también conocida tiene limitaciones y puede no ser suficiente para
como control proporcional o control P, es un concepto controlar sistemas más complejos. En tales casos, se
fundamental en el campo de la ingeniería de control y utilizan otros tipos de control, como el control integral
la automatización. Es un tipo de control que se utiliza (control I) y el control derivativo (control D), en
para mantener una variable controlada (la salida de un combinación con el control proporcional para formar
sistema) lo más cercana posible a un valor deseado (la el control PID (proporcional-integral-derivativo), que
referencia) mediante el ajuste de una variable de es más robusto y preciso.
control (la entrada al sistema).

En el control proporcional, la acción de control se

basa en la diferencia proporcional entre la salida
actual del sistema y el valor deseado. Esta diferencia
se conoce como "error". El controlador proporcional
calcula una señal de control proporcional al
multiplicar el error por un factor de ganancia
proporcional, que determina la sensibilidad del
controlador.

La señal de control resultante se aplica al sistema para

corregir el error y llevar la salida hacia el valor
deseado. La magnitud de la señal de control
proporcional es directamente proporcional al error, lo
que significa que cuanto mayor sea el error, mayor
será la corrección aplicada.
Desarrollo pruebade control al robot físico

A partir del calendario de actividades. 6. ajuste las ganancias de forma manual tal que la
2. Como parte del seguimiento al proyecto de control respuesta del sistema tenga un buen
de un robot de tres grados de libertaddeberá de realizar desempeño sin que exista la necesidad de
la implementación sinérgica de la cinemática directa e realizar los cálculos para estas.
inversa de su robot, asi como de la ley de Control
Proporcional con realimentación de velocidad al
MODELO en Sfunction del robot que usted diseñó,
este deberá de alcanzar los puntos que se muestran en
la Tabla 1

3. Deberá de anexar una gráficaen la quese

observe los ángulos deseados y el
comportamiento de los ejes del robot en la
misma gráfica, esto para cadapunto y para cada
implementación por lo que deberán de ser 6
graficas en total; 3 para el ángulo deseado a
alcanzar y 3 para la posiciónen tiempo real.

4. Deberá de realizar un juicio profesional

respectoa la comparativa de los resultados de
las tres implementaciones, trate de no
modificar los resultados, la idea es poder
comparar los tres métodos y poder observar
sus diferencias y entreellas, así como las
ventajas y desventajas.

5. Deberá de anexar un video corto por cada

Resultados

Captura del simulink que nos creo al

momento deexportarlo a matlab.

Se realizo una simulación con la cinematica directa e

inversa que en trabajos anteriores se presentaron para
esto primero se obtiene la cinematica directa.
Sustiticion
 Ahora se pasa a calcular la
Se muestra el resultado final de la cinemática directa
donde se muestra su orientacion y posición

Una vez obtenido la cinematica directa se pasa a su

simualacion

cinemartica inversa pormedio de

método geometrico

Simulacion de cinematica inversa

Posición 1

Posición 2
Posición 3

Posición 4
En el simulink que nos genera al exportarlo a Matlab
en cada revoluta se configura para que se aplique la
ley de control a cada una de ellas

El análisis científico de la cinemática directa e inversa

en un robot de 3 GDL implica el estudio de las
ecuaciones, algoritmos y técnicas involucradas en
estos procesos. También se pueden investigar los
problemas y desafíos asociados, como la
singularidad,la existencia de múltiples soluciones y la
estabilidad de las soluciones. Además, se pueden
realizar estudios de optimización para determinar las
mejores configuraciones articulares que optimicen
ciertos criterios, como la minimización de trayectorias
o la maximización de la eficiencia.
[3] "Robótica: Manipuladores y Robots Móviles" de
Miguel Ángel Bañón. Esta obra ofrece una visión
integral de la robótica, abarcando tanto los
manipuladores como los robots móviles. Incluye
secciones dedicadas al control proporcional y su
implementación en sistemas robóticos de 3
grados de libertad.

Conclusión
En conclusión,la ley de control proporcional con
realimentación de velocidad es un método de control
utilizado en la robótica para ajustar la velocidad y
posición de un robot en función de las diferencias
entre la posición actual y la deseada. Combina una
componente proporcional y una componente
derivativa para lograr una respuesta rápida y estable
del sistema de control.

Referencias

[1] Control de Robots Manipuladores" de Carlos

Sagüés. Este libro aborda los fundamentos teóricos
y prácticos del control de robots manipuladores,
incluyendo el control proporcional. Proporciona
ejemplos de aplicación y guías para la
implementación de sistemas de control en robots
de 3 grados de libertad.

[2] "Introducción al Control Automático de Robots"

de Ramón Barber. En este libro se explora el
control automático de robots desde una
perspectiva teórica y práctica. Se incluyen
capítulos dedicados al control proporcional y su
aplicación en robots de múltiples grados de
libertad.