Universidad Tecnológica de Ciudad Juárez

Cuatrimestre enero-abril
Asignatura: automatización y robótica
Docente: Luis Carlos Espinoza Pérez
Integrantes: Gaytan Días Jesús Alan
Hernández Martínez Samuel
Delgado Terrazas Isaac
Rodríguez Gurrola Raúl
Mariscales Magallanes Diego Adrian
Grupo: mim53
Fecha: 21/04/23
Realizar el reporte de las practicas de robótica realizadas.
Utilizar el formato de practicas
Guardar como:
A4_1 APELLIDOS NOMBRE
Introducción.
En este punto descubrimos una manipulación de la tecnología algo que
con el paso de las clases los trabajos pedidos y hechos se llevaron a
cabo de una forma que se llega a entender y manipularlo y hablo de un
brazo robótico por el cual mi equipo lo manipuló por presión y en unas
ocasiones nos dividimos y practicábamos con los tipos pinzas y con ello
la elaboración de las prácticas. Con una imagen de lo que son los brazos
utilizados.
Desarrollo.
En la primera práctica era algo esencial ya que teníamos que saber los
movimientos del brazo por medio cartesiano x,y,z Cuando estábamos
sentados en la máquina nos llegábamos a saber para que lado giraba y
bajaba el brazo y junto al programa que se tenía específicamente para
el brazo. Otra cosa que teníamos que saber era la manipulación de la

aplicación en cuanto encender el compresor del brazo para su

manipulación teníamos que conectarlo en el programa que estaba en la
esquina e ir guardando los movimientos de este y utilizar el Add I/O
command el cual el brazo está sincronizado, después de hacer
guardados de movimientos teníamos que prender el compresor con
COM18, 17 y el 0v daba un agarre una succión al ponerlo encima del
cubo ya cuando teníamos que dejarlo en su punto final con el 24v
soltábamos el cubo ya que dejaba de succionar. Pero para que estos V
funcionarán tenían que estar con el OUT. Cuando se llegaba a cometer
errores teníamos que dar Home para que el brazo volviese a su punto
de origen y en otras ocasiones le poníamos a una opción de run y
poníamos un movimiento para corregir el siguiente que era el malo.

En la segunda práctica dónde era el uso del brazo teníamos que agarrar
una pequeña plataforma y 4 cubos de apoyo de los cuales estos tenían
que ser colocados en las esquinas de la plataforma.

En la tercera práctica es prácticamente lo mismo pero en este caso se

agrega una opción ya que en la segunda era colocar en su punto en
este tercera era ponerlos y volverlos a poner de su punto que fueron
agarrados.

En la cuarta práctica que es un resultado de Aprendizaje que nos dijo el

profesor no me acuerdo bien lo que teníamos que hacer es otra ves lo
mismo pero con un toque diferente ya que teníamos que agarrar el cubo
y en ves de pasarlo directamente en una esquina lo que teníamos que
hacer es ir por la orilla de la plataforma para poner las piezas en la parte
de afrente de la plataforma para que quede más entendido observemos
el siguiente dibujo:
Podemos ver las imágenes donde el brazo tendrá que pasar para esta
práctica y podemos ver el punto inicial, recorrido y punto final.
Los cubos que están al final lo pusimos así para que se vean que están
encima uno de otro siendo 6 en total.
Evidencias.
Conclusión.
Las prácticas fueron manipuladas de forma excelente pero siempre
hubo errores de los cuales se terminaba cambiando para que siguiera
el siguiente movimiento del brazo cuando lo practique en los tipo pinza
era más complicado ya que una ves hecho lo corría el programa y
resultaba que no agarraba nada le faltaba poquito por eso me pase al
de presión para que sea más fácil y con ello hacer las prácticas