UNIVERSIDAD DE IXTLAHUACA CUI

INCORPORADA A LA UNIVERSIDAD AUTNOMA

DEL ESTADO DE MXICO

INGENIERA EN COMPUTACIN
Fundamentos de Robtica
Prctica 2
(Simulacin de Robot RV-J)

PRESENTA:
Eduardo Snchez Pia
Chvez Varela Emmanuel Jonathan
Neria Snchez Daniel
Torres Engrande Sal
Morales Jurez Adrian

DOCENTE:
Ing. Cesar Len Ramrez Jurez

8 Semestre
Lunes, 15 de Septiembre de 2014
Prctica 2: Simulacin de Robot RV-JA
INTRODUCCIN
Se presenta la manera de cmo hacer una simulacin paso a paso en Cosimir Eduactional,
mover tres objetos (caja, cono, cilindro) con un brazo manipulador RV-J de un extremo de la
superficie del espacio de trabajo.
OBJETIVO
Poder demostrar los diferentes movimientos que puede hacer un brazo manipulador con
diferentes objetos implementando la herramienta Cosimir Eduactional, dndonos una idea de las
funciones que puede llegar a realizar un brazo robtico real.
DESARROLLO
Pasos:
1. Abrir un project wizard
2. Colocar los datos necesarios para el proyecto (nombre, ubicacin, autor) en la ventana que
aparece.

3. Elegir el tipo de brazo manipulador (RV-2AJ), seleccionar la casilla de MELFA-BASIC IV

4. En el espacio de trabajo se presenta el brazo manipulador elegido.

5. Ir a la pestaa execute elegir model libraries. En la ventana que se abre elegir Misellanius
Primitives los objetos a agregar en el espacio de trabajo, Box, Cono, Cilindro.


6. Ir a model exporer de la pestaa execute y en la ventana que aparece en la barra lateral
izquierda elegir Objects desplegar, hasta llegar a Base clic derecho sobre el nombre Box 1,
propiedades, cambiar valores de las dimensiones a ms pequeos. De 100.00 mm a 50.00 mm
a X, Y, Z.

7. Regresar a model exprorer y dar clic derecho sobre Base, New, Grip Point de Box. Se agregara
un griper para tomar los objetos.

8. Contraer los elementos de Box y dar clic derecho sobre Box, seleccionar propiedades, para
cambiar las posiciones del Box (Z, Y, Z).

9. Repetir el paso 8 para modificar las propiedades, agregar el Grip_point y las posiciones del
cono y el cilindro. Hasta que los 3 objetos queden en la forma de la siguiente imagen

10. Dar clic en la pestaa extras elegir la opcin Teach-In para poder mover el brazo manipulador
con la siguiente ventana.

11. Posicionar con ayuda de los botones de (W, S, E, P, R) el brazo para llegar a la primera posicin
que es sobre la caja.

12. Cada vez que el brazo se encuentre sobre la caja, el cono o cilindro, oprimir el botn Current
Position -> Pos. List para capturar la posicin del brazo manipulador. Cuando el Griper se
encuentre cerca del objeto, Dar clic sobre el Boton Close Hand para cerrar el griper y poder
tomar el objeto y cambiarlo de posicin.

13. Hasta que todos los objetos se encuentren en el otro extremo de la superficie del espacio de
trabajo. Como la siguiente imagen

14. El siguiente paso es regresar todos los objetos a la posicin inicial para poder continuar con la
programacin de los movimientos del brazo manipulador.

15. Las siguientes funciones para que el brazo se pueda mover y tomar los objetos, se escribirn
en la ventana .MB4.

10 REM MELFABASIC_IV ****funcin inicial de cosimir
20 MOV P2****mover el brazo al P2 sobre la caja

21 HCLOSE 1****
22 MOV P1****mover al punto 1

23 MOV P3****mover al punto 3

24 HOPEN 1**** abrir el griper para soltar el objeto
30 MOV P1****mover al punto 1

31 MOV P4****mover al punto 4 y tomar el cilindro
32 HCLOSE 1****cerrar el griper

40 MOV P1****mover al punto 1 sosteniendo el cilindro

50 MOV P5****mover al punto 5
61 HOPEN 1****abrir el griper para soltar el cilindro

62 MOV P1****mover al punto 1 sin el cilindro
63 MOV P6****mover al punto 6 y tomar el cono
64 HCLOSE 1****cerrar el griper

65 MOV P1****mover al punto 1 con el cono sostenindolo.

66 MOV P7****mover al punto 7
67 HOPEN 1****abrir el griper para soltar el cono

68 MOV P1****regresar al punto 1: inicial

Las siguientes instrucciones son para regresar los objetos a su posicin inicial.
70 MOV P3
74 HCLOSE 1
75 MOV P1
80 MOV P2
81 HOPEN 1
82 MOV P1
90 MOV P5
91 HCLOSE 1
92 MOV P1
100 MOV P4
101 HOPEN 1
102 MOV P1
103 MOV P7
104 HCLOSE 1
105 MOV P1
106 MOV P6
107 HOPEN 1
108 MOV P1
110 END

16. Lo que sigue es compilar el programa dando clic en la pestaa execute elegir compile+link o
Ctrl+F9

17. Por ultimo nos queda ejecutar el programa para verificar el funcionamiento de lo que hemos
realizado. Dando clic en execute elegir start o Ctrl+Q

RESULTADOS
Como resultado obtuvimos un bazo manipulando las posiciones de los objetos que
agregamos en el espacio de trabajo, de manera correcta con las funciones que se insertaron para
poder mover cada objeto.
CONCLUSIN
Llegamos a la conclusin que un brazo manipulador es controlable y manipulado a travs
de coordenadas, funciones, en este caso utilizamos el programa de Cosimir Educational lo cual nos
permiti ver de manera grfica las acciones que se pueden realizar antes de llevarse a la practica
en forma real. La manipulacin de cada una de las acciones del brazo manipulador se llevan a cabo
por medio de instrucciones las cuales estn definidas por el programa, estas instrucciones son
basadas en los puntos que necesitamos y que establecimos anteriormente lo cual nos permite
llevar el brazo de un punto exacto a otro y realizar alguna accin como tomar algunos objetos(
cajas, cilindros, conos, esferas, entre otros objetos comunes), tambin nos dimos cuenta que para
llevar estos objetos de un lugar a otro tenemos que elegir el griper que necesitemos y el que se
adecue a los objetos a mover.