UNIVERSIDAD AUTÓNOMA METROPOLITANA- AZCAPOTZALCO

DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA

UNIDAD AZCAPOTZALCO

LABORATORIO DE MECANISMOS

“PRÁCTICA #1”

TÍTULO DE LA PRÁCTICA:
INVERSIÓN DE MECANISMOS (LEY DE GRASHOF)

PROFESOR:
ERICK EDUARDO SUÁREZ RIVERA

ALUMNO:
GODÍNEZ BORJA ALAN
MIRAMONTES ANTUNEZ JUAN LEONARDO
ZARATE FLORES JESÚS ALBERTO
MENDIETA ARROYO MARCO OCTAVIO

17/09/2020
INTRODUCCIÓN
En el área de la cinemática de mecanismos, existe un criterio para verificar bajo qué
condiciones una de las barras de un mecanismo de cuatro barras articuladas podrá efectuar
revoluciones completas, con relación a alguna de las otras tres. Este criterio se conoce como
Ley de Grashof y tiene relación con propiedades geométricas de cuadriláteros.

OBJETIVO: Analizar cualitativamente y cuantitativamente la geometría del movimiento del

mecanismo de 4 eslabones (4R = 4 Revoluta).

FUNDAMENTO TEÓRICO
Cuando se van eligiendo diferentes eslabones como el fijo para una cadena cinemática dada,
los movimientos relativos entre eslabones no cambian, sin embargo, los movimientos
absolutos (los vistos con respecto al fijo) pueden cambiar significativamente. El proceso de
elegir a un eslabón como el fijo entre diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre
de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, en
mecanismos diferentes.
Una de las consideraciones de gran importancia cuando se diseña un mecanismo que se
impulsará con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una
revolución completa. Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una revolución
completa no resultan útiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento
de cuatro barras, se puede aplicar la Ley de Grashof para saber cuándo se presentan estos
casos.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación relativa
continua entre dos elementos.
La ley especifica que uno de los eslabones, en particular el más corto, girará continuamente
en relación con los otros tres. Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará
una revolución completa en relación con cualquiera de los otros.
DESARROLLO

a). - Utilizando la notación de la figura anterior y considerando:

α1 = 180° ; α2 = 90° :

Represente gráficamente las siguientes configuraciones y especifique a qué tipo

pertenece a cada caso de acuerdo a la ley de Grashof (manivela- oscilador, etc.).
Trace las trayectorias aproximadas que generarían los puntos A y B con el
movimiento del mecanismo.
1.- L1 = 80 mm; L2 = 40 mm; L3 = 60 mm; L4 = 70 mm
2.- L1 = 70 mm; L2 = 60 mm; L3 = 40 mm; L4 = 60 mm
3.- L1 = 80 mm; L2 = 60 mm; L3 = 60 mm; L4 = 60 mm
4.- L1 = 40 mm; L2 = 60 mm; L3 = 80 mm; L4 = 90 mm

b). - Construya un prototipo sencillo de la configuración 2 con el objetivo de

comprobar su respuesta de este caso.

Anexe a sus resultados un video corto como evidencia de su trabajo en este inciso.
RESULTADOS
Eslabones de 4 barras ejercicio #1
Este mecanismo de 4 barras consta de las siguientes medidas, L1=80 mm, L2=40 mm,
L3=60mm, L4=70 mm.

Imagen del mecanismo 4 barras

A continuación se muestran las imágenes del giro del mecanismo en tres diferentes partes
del movimiento total.

Primera imagen del movimiento

 Segunda imagen del movimiento

Tercera imagen del movimiento

LEY DE GRASHOF
El eslabón más corto 40 mm y más largo es de 80 mm (120 mm) < (130 mm) eslabón 60
mm y eslabón 70 mm. Muestra que se cumple la Ley de Grashof, por lo tanto, la ley nos
dice que el eslabón más corto girará continuamente en relación con los otros tres.
Eslabones de 4 barras ejercicio #3
En la imagen a se muestra el ensamble realizado en “Autodesk Inventor professional 2020”
con las medidas L1(gris) = 80 mm; L2 = 60(azul) mm; L3(verde) = 60 mm; L4(violeta) = 60
mm

Imagen a

En la imagen b, c d y e se muestra la trayectoria del movimiento que realiza la configuración.

Imagen b
Imagen c

Imagen d
 Imagen e

LEY DE GRASHOF
El eslabón más corto 60 mm y más largo es de 80 mm (140 mm) < (120 mm) eslabón 60
mm y eslabón 60 mm. Muestra que no se cumple la Ley de Grashof, por lo tanto, es un
mecanismo de doble oscilador.

Eslabones de 4 barras ejercicio #4

En la imagen #1 se muestra el ensamble realizado en “Autodesk Inventor professional 2015”
con las medidas L1 = 40 mm; L2 = 60 mm; L3 = 80 mm; L4 = 90 mm

Imagen #1
 Imagen #2

Por otro lado en la imagen #2 se realizó una simulación donde la unión entre la barras L2 y
L3 junto a la barra L4 y L3 se observa la trayectoria que se hace en dichos puntos.

Imagen #3
En esta imagen se muestra gráficamente la trayectoria de los dos puntos que se muestran en
la imagen #2.

L1 = 40 mm; L2 = 60 mm; L3 = 80 mm; L4 = 90 mm

 Imagen #3
LEY DE GRASHOF
El eslabón más corto 40 mm y más largo es de 90 mm (130 mm) < (140 mm) eslabón 60
mm y eslabón 80 mm. Muestra que es un eslabón de arrastre.

B)

Mecanismo 2

CONCLUSIONES

La realización de esta práctica se observa la trayectoria de los cuatro mecanismos realizados

de cada uno, con distintas proyecciones de acuerdo a la ley de Grashof. Cumpliendo así los
objetivos postulados en esta práctica. Cabe mencionar que se me hizo sencillo debido al
programa “Autodesk Inventor Professional 2015” ya que se hizo la simulación teniendo un
resultado exitoso. Junto con las medidas estipuladas.
Godinez Borja Alan

Analizar un mismo arreglo, pero con diferentes dimensiones, hace que tomemos una
mejor perspectiva de cómo es que funciona la Ley de Grashof. Podemos notar que
efectivamente la relación que describe la ecuación, sí se cumple para el mecanismo de cuatro
barras. También ayudó a entender mejor cada tipo de eslabonamiento que describe la teoría.
Zárate Flores Jesús Alberto

Al realizar esta práctica con un mecanismo de 4 barras hace que se simplifiquen las cosas y
por consiguiente se entiende perfectamente la ley de Grashof. Proponiendo diferentes
medidas para los eslabones podemos notar cuales si cumplen con la ley y cuáles no, el primer
mecanismo si cumple con la ley de Grashof por lo cual podemos observar el movimiento
rotatorio.
Mendieta Arroyo Marco Octavio
Hacer este tipo de análisis con mecanismos de cuatro barras es sumamente importante ya
que es un mecanismo muy simple y por lo tanto representa una solución barata y confiable
para realizar un determinado trabajo; se logró demostrar la aplicación de la ley de Grashof
proponiendo longitudes para eslabones y observando su movimiento rotatorio en la manivela.
Miramontes Antunez Juan Leonardo

BIBLIOGRAFíA

https://www.uaeh.edu.mx/investigacion/icbi/LI_EconomiaFinanzasMat/Barrera_Mora/Campo
s-Barrera-Reyes-2010.pdf
https://sites.google.com/site/tesislinkages/propuestas-didacticas/aula4
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/practicas-1/p3.pdf