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Universidad Autnoma de Nuevo Len

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Laboratorio de Diseo de mecanismos

Maestra: Ing. Edith Miritza Ramrez Alvarado

PRCTICAS DE LABORATORIO DISEO DE MECANISMOS

Alumno: Jos Manuel Aguilar Canales

Matrcula: 1542891

Hora: M6 Da: Viernes

Ciudad Universitaria, San Nicols de los Garza, N.L. a 31 de mayo de


2016
Prctica # 1 Clase de Cadena Cinemtica. Ley de Grashof y
aplicacin de la Inversin Cinemtica.

OBJETIVO
a) Conocer mecanismos fsicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar diagramas
cinemticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas por medio
de simulacin en computadora.

MARCO TERICO
A continuacin se expondrn algunos conceptos importantes sobre la dinmica,
relativos a la prctica:
Tipos de eslabones:
Manivela: Eslabn Que Efecta Una Vuelta Completa O Revolucin, Y Est Pivotado
A Un Elemento Fijo.
Balancn U Oscilador: Eslabn Que Tiene Rotacin Oscilatoria Y Est Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Biela O Acoplador: Eslabn Que Tiene Movimiento Complejo Y No Est Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Elemento Fijo: Cualesquiera Eslabones (O Eslabn) Que Estn Sujetos En El
Espacio, Sin Movimiento En Relacin Con El Marco De Referencia.
Junta
Las juntas se utilizan para conectar las partes de un mecanismo o mquina. Estas
uniones mecnicas pueden ser temporales o permanentes, dependiendo de si la
conexin debe ser eliminada con frecuencia o no se elimina para nada. Esta
determinacin es realizada por los diseadores e ingenieros de maquinarias con el
mantenimiento que se toma en consideracin.
Tipos de movimientos
Rotacin:
Ocurre cuando un cuerpo cuenta con un punto que no tiene movimiento con respecto
al marco de referencia estacionario y todos los dems puntos del cuerpo describen
arcos respecto a ese centro cuando ocurre el movimiento.
Si se traza una lnea de referencia en el centro del cuerpo, durante el movimiento esa
lnea solo cambia su orientacin angular.
Traslacin
Ocurre cuando todos los puntos de un cuerpo en su movimiento describen
trayectorias paralelas ya sean curvilneas o rectilneas.
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular.
Movimiento combinado
Una combinacin al mismo tiempo de rotacin y traslacin. Las lneas de referencia
trazadas en el cuerpo cambiarn su posicin lineal y su orientacin angular. Los
puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante, un
centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.
Diagrama cinemtico
Es la representacin grfica, y en su forma ms simple de un mecanismo y que
muestra solo la geometra del movimiento de ste.
Ley de Grashof:
Es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo
de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma
de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las
barras restantes.
Inversin cinemtica
Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de un mecanismo
diferente a partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo de pares cinemticos,
sino nicamente cambiando el eslabn que acta como eslabn fijo del mecanismo.
De forma abreviada se denomina tambin inversiones a cada una de las alternativas
del mecanismo obtenidas por inversin cinemtica.
Cadenas cinemticas
Conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan al mismo fuerza de
traccin trasladando este movimiento a las ruedas motrices.
PROCEDIMIENTO DE LA PRCTICA
La prctica se realizo en Working Model
1. Dibujar cuatro barras con las medidas asignadas por el maestro. Las barras se
dibujan con el icono de rectangle.

Estas fuern las medidas que asigne:


s l p q
h w h w h w h w
Simulacin 2 0.2 0.2 8 0.2 7 6 0.2
(m)
Real (cm) 6 3 3 24 3 21 18 3

2. Deje fija la barra q con el icono de anchor.

3. Uni los cuatro extremos de las barras colocando point element en cada extremo
y despus unirlos con el icono Join.
4. Seleccionar la barra s, ir a men Object opcin Move to Front.
5. Colocar Motor en la unin inferior izquierda del mecanismo.
6. Working Model por default activa la opcin de Collide la cual hace que los cuerpos
estn en un mismo plano y al momento de cruzarse exista un choque, para este caso
particular de estudio se desea que las barras pasen encima de otras para lograr el
movimiento deseado, lo anterior se logra activando la opcin Do not collide.
Ir a men Edit opcin Select all, ir a men Object opcin Do not collide.

7. Observar el movimiento del mecanismo empleando el icono de simulacin Run.

RESULTADOS
Se logr satisfactoriamente el movimiento de rotacin de la barra s y como resultado
el movimiento de la barra l con respecto a s.

CONCLUSIONES
Los objetivos de la prctica de laboratorio se cumplieron, puesto que se logr de forma
satisfactoria la simulacin de un movimiento de rotacin completo y adems continuo
de un eslabn respecto a otro, por lo cual se determina que el mecanismo elaborado
si cumpla con la Ley de Grashof.
As mismo se comprob de manera fsica la Ley de Grashof, pues mediante la
elaboracin de un mecanismo similar al simulado en el laboratorio se logr hacer que
un eslabn rotara completa y continuamente respecto a otro, ste mecanismo
respetaba el hecho de que la barra ms grande y la ms chica al sumar sus alturas,
stas eran menores que la suma de las dos barras de alturas medias, por lo que se
establece que este mecanismo tambin cumpli con la Ley de Grashof.
Para concluir se logr comprender el concepto de cada tipo de movimiento de un
mecanismo y las caractersticas que muestran los puntos internos de dichos
mecanismos.
Prctica # 2.- Anlisis de Velocidades y Aceleraciones para un
Mecanismo Manivela-Biela- Corredera

OBJETIVO
Comprender y analizar la cinemtica de un mecanismo, utilizando los mtodos vistos
en clase y simulacin por medio de computadora, para que el estudiante desarrolle
habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.

MARCO TERICO
Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en movimiento
alternativo Dicho sistema est formado por un elemento giratorio denominado
manivela que va conectado con una barra rgida llamada biela, de tal forma que al
girar la manivela la biela se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un
movimiento alternativo.
Es un sistema reversible mediante el cual girando la manivela se puede hacer
desplazar la biela, y viceversa. Si la biela produce el movimiento de entrada (como en
el caso de un "pistn" en el motor de un automvil), la manivela se ve obligada a girar

El recorrido de desplazamiento de la biela (carrera) depende de la longitud de la


manivela, de tal forma que cada vez que sta da una vuelta completa la biela se
desplaza una distancia igual al doble de la longitud de la manivela; es decir:
l (carrera) = 2 * r
donde "l" es la longitud de desplazamiento de la biela y "r" es la longitud de la
manivela.
PROCEDIMIENTO DE LA PRCTICA
En la prctica se sugiere usar el problema 15.55 del libro: Mecnica Vectorial para
Ingenieros- Dinmica 9 edicin, Beer Johnston Cornwell, Mc Graw Hill.
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la varilla BD
y la velocidad del collarn D cuando:
a) = 0, b) = 90

1. Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir a men View opcin Numbers
and Units en Unit System seleccionar el sistema de unidades Ingls en Slugs.

2. Dibujar rectngulo 1 (manivela) con las siguientes dimensiones: x=1.5 in, y=0 in,
h=0.2 in, w=3 in.
3. Colocar un motor en el extremo izquierdo de la barra como se muestra en la figura.

4. Ir a men View opcin Workspace y activar las opciones de Navigation.

5. Colocar un Keyed Slot joint (que se encuentra en la barra de utilera), dar clic
cuando se visualice la coordenada del curso en 6 in del eje y.
6. Dibujar un rectngulo 2 (corredera) con las siguientes dimensiones: h=0.6 in, w=1.0
in, y posicionarlo sobre la gua de corredera como se muestra, despus arrastrar el
Rigid Joint de la gua hacia el centro del rectngulo 2.
7. Dibujar un rectngulo 3 (biela) con las siguientes dimensiones: h=0.2 in, w=10 in.
8. Insertar un point element en cada uno de los extremos libres de las barras y en el
centro de la corredera.
9. Unir el centro de la corredera con un extremo de la biela, seleccionar el point
element de la corredera, presionar la tecla Shift y seleccionar el point element de la
biela para que se active el botn Join y darle un clic.

Unin de la corredera y la biela

10. Unir la manivela con la biela


11. En el caso de que la manivela se haya movido, seleccionarla y cambiar el valor
del ngulo en la parte inferior de la pantalla a = 0.
12. Analizar la manivela con 90 con respecto a la horizontal, para esto, se debe
ajustar en la parte inferior el valor del ngulo, asignndole un valor de 1.5708
radianes, equivalentes a 90.

Valores de velocidad
1. Cambiar las unidades de rotacin y tiempo. Ir al men View opcin Numbers and
Units More Choices y seleccionar lo siguiente: Rotation: Revolutions, Time: Minutes.
2. Dar doble clic a motor y en value colocar 160 rev/min.
3. Evitar que choquen las barras cuando se crucen. Ir al men Edit opcin Select all.
Ir al men Object opcin Do not collide.
4. Cambiar la rapidez de animacin. Ir al men World opcin Accuracy y en la seccin
Animation Step, seleccionar: No automatic y asignar una velocidad de animacin de
1000000/min.

5. Visualizar los vectores de velocidad. (Seleccionar la biela). Ir al men Define opcin


Vectors, seleccionar Velocity. Realizar lo mismo para el point element de la corredera.
6. Visualizar las medidas de velocidad. (Seleccionar la biela). Ir al men Measure
opcin Velocity seleccionar All. Realizar lo mismo para la corredera.
7. Cambiar las unidades. Ir al men View opcin Numbers and Units More Choices y
asignar lo siguiente: Rotation: Radians, Time: Seconds.

8. Activar en la parte inferior izquierda la flecha sola una vez.

RESULTADOS
a) Mecanismo con la manivela a 0 grados respecto a la horizontal:

VD=37.548 in/s
BD=-6.278 rad/s
b) Mecanismo con la manivela a 90 respecto a la horizontal:

VD=-50.279 in/s
BD=0.005 rad/s
Comparacin de resultados obtenidos experimentalmente y tericos:
Resultados Mtodo analtico Simulacin por
computadora
Mecanismo con manivela
a 0o respecto a la
horizontal
Velocidad collarn (V D): 37.699112 in/s 37.548 in/s
Velocidad biela ( BD): -6.2831854 rad/s -6.278 rad/s
Mecanismo con manivela
a 90o respecto a la
horizontal
Velocidad collarn (V D): -50.265483 in/s -50.2479 in/s
Velocidad biela ( BD): 0 rad/s 0.005 rad/s

CONCLUSIONES
Se cumplieron los objetivos planteados en la prctica ya que se analiz el movimiento
de un mecanismo eficientemente por dos mtodos, el analtico visto en clase y por
medio de la simulacin hecha en Working Model.
Se puede afirmar que la prctica fue un xito pues los resultados obtenidos a partir
de la simulacin y los obtenidos por medio del mtodo analtico fueron muy parecidos,
solo hubieron ligeras discrepancias al comparar ambos resultados relacionadas a
nmeros decimales, stas se pueden deber a ajustes en el los comandos de clculos
en el software, al nmero de dgitos con que se trabaj al hacer la comprobacin
analtica o a la naturaleza del mtodo de comprobacin utilizado, debido a que uno
es ms exacto que otro, pero se concluye que los resultados obtenidos fueron
correctos.
Se reforzaron los conocimientos adquiridos en clase mediante la elaboracin del
marco terico, en donde se adquiri el conocimiento del origen o la naturaleza de las
frmulas que se utilizan en los mtodos grfico y analtico, adems la prctica fue de
gran utilidad porque se aprendi un poco ms acerca del uso de Working Model al
conocer cmo obtener valores de magnitud de velocidad y poder aplicar esto para
comprobar situaciones planteadas de la vida real o problemas como los que se ven
en el aula.
Prctica # 3 Generacin de Curva de Acoplador

OBJETIVO
Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del acoplador
del mecanismo manivela-balancn desarrollado en la practica 1, por medio de
simulacin en computadora y mecanismos fsicos, para que el estudiante comprenda
el comportamiento del movimiento combinado o complejo en cualquier sistema de
barras articuladas.

MARCO TEORICO
Generacin de funcin: es la correlacin de una funcin de entrada con una funcin
de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble
balancn o un mecanismo manivela-balancn, con entrada y salida de rotacin pura.
Un mecanismo manivela-corredera tambin puede ser un generador de funcin,
impulsado por ambos extremos, es decir, rotacin de entrada y traslacin de salida o
viceversa.
Generacin de trayectoria: es el control de un punto en el plano de modo que siga
alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro
barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el acoplador
traza la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se hace
ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters.
La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados.
Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto del
acoplador hacia las locaciones particulares definidas a travs del recorrido. Este caso
es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la
generacin de funcin en esta salida de funcin especfica.

Generacin de movimiento: es el control de una lnea en el plano cuando sta


asume algn conjunto de posiciones prescritas. Esta orientacin del eslabn a la lnea
es importante. ste se acompaa con un mecanismo de cuatro barras manivela-
balancn o uno de doble balancn, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria
de salida deseada y el mecanismo tambin controla la orientacin angular del eslabn
acoplador que contiene la lnea de salida de inters.
Caractersticas de las curvas de acoplador de mecanismos de 4 barras: para
cada mecanismo de cuatro barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y
que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas,
siendo esta una de las aplicaciones del mecanismo. Las curvas de acoplador del
mecanismo de cuatro barras son funciones de grado 6 (sxticas), pero para otros
mecanismos, el acoplador puede describir curvas de mayor o menor grado en funcin
de la complejidad de sus movimientos.

Formas de curvas de acoplador


PROCEDIMIENTO DE LA PRCTICA
1. Mediante el software de simulacin Working Model, realizar el mismo mecanismo
de la practica 1.
2. Colocar 1 point element en el centro del eslabn acoplador del mecanismo.
3. Seleccionar cada uno de los puntos. Ir a men Window opcin Appearance y activar
track connect y track center of mass.
Desactivar la opcin track outline de cada barra.
4. Correr (Run) la animacin y detener (Stop) cuando se hayan dibujado las curvas
del acoplador.

RESULTADOS
A continuacin se exponen las curvas de acoplamiento que mostraron los
mecanismos realizados al moverse, tanto el hecho en la simulacin mediante Working
Model como el hecho fsicamente:
Mecanismo en la simulacin:

El acoplador del mecanismo en la simulacin mostr una curva de acoplamiento de


pseudoelipse, esto demuestra nicamente la trayectoria del punto medio de la barra
BC, ya que dicha barra presenta un movimiento combinado otros puntos de la misma
presentaran diferentes curvas de acoplamiento.
Se puede observar que la tendencia del movimiento es a realizar un crculo perfecto,
debido al movimiento de rotacin que est presente en la barra ms chica, si se
analiza el movimiento con ms puntos en la barra ms larga se observar esta
tendencia.
CONCLUSIONES
Se cumpli el objetivo planteado en la prctica pues se logr analizar las diferentes
curvas de acoplamiento del acoplador, se observ que al presentar la barra analizada
un movimiento combinado o complejo, conforme se analizaba un punto ms cercano
a la barra ms corta, se presentaban movimientos cada vez ms circulares hasta que
se formaba un crculo perfecto derivado de la rotacin de la barra corta.
No existi una diferencia apreciable entre lo real y lo terico pues contrastando los
resultados arrojados por el mecanismo simulado y el mecanismo fsico cumplieron lo
previsto mostrando curvas de acoplamiento de pseudoelipse en el punto que se
analiz en ambas.
Finalmente, se aprendi que las curvas de acoplador sern siempre cerradas sin
importar la forma de las mismas, as se comprob experimentalmente, adems se
entendi de una mejor manera lo que se vio en clase acerca del movimiento
combinado y como se manifiesta a lo largo de todo un elemento y no slo en un punto.