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Matrcula: 1542891
OBJETIVO
a) Conocer mecanismos fsicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar diagramas
cinemticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas por medio
de simulacin en computadora.
MARCO TERICO
A continuacin se expondrn algunos conceptos importantes sobre la dinmica,
relativos a la prctica:
Tipos de eslabones:
Manivela: Eslabn Que Efecta Una Vuelta Completa O Revolucin, Y Est Pivotado
A Un Elemento Fijo.
Balancn U Oscilador: Eslabn Que Tiene Rotacin Oscilatoria Y Est Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Biela O Acoplador: Eslabn Que Tiene Movimiento Complejo Y No Est Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Elemento Fijo: Cualesquiera Eslabones (O Eslabn) Que Estn Sujetos En El
Espacio, Sin Movimiento En Relacin Con El Marco De Referencia.
Junta
Las juntas se utilizan para conectar las partes de un mecanismo o mquina. Estas
uniones mecnicas pueden ser temporales o permanentes, dependiendo de si la
conexin debe ser eliminada con frecuencia o no se elimina para nada. Esta
determinacin es realizada por los diseadores e ingenieros de maquinarias con el
mantenimiento que se toma en consideracin.
Tipos de movimientos
Rotacin:
Ocurre cuando un cuerpo cuenta con un punto que no tiene movimiento con respecto
al marco de referencia estacionario y todos los dems puntos del cuerpo describen
arcos respecto a ese centro cuando ocurre el movimiento.
Si se traza una lnea de referencia en el centro del cuerpo, durante el movimiento esa
lnea solo cambia su orientacin angular.
Traslacin
Ocurre cuando todos los puntos de un cuerpo en su movimiento describen
trayectorias paralelas ya sean curvilneas o rectilneas.
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular.
Movimiento combinado
Una combinacin al mismo tiempo de rotacin y traslacin. Las lneas de referencia
trazadas en el cuerpo cambiarn su posicin lineal y su orientacin angular. Los
puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante, un
centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.
Diagrama cinemtico
Es la representacin grfica, y en su forma ms simple de un mecanismo y que
muestra solo la geometra del movimiento de ste.
Ley de Grashof:
Es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo
de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma
de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las
barras restantes.
Inversin cinemtica
Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de un mecanismo
diferente a partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo de pares cinemticos,
sino nicamente cambiando el eslabn que acta como eslabn fijo del mecanismo.
De forma abreviada se denomina tambin inversiones a cada una de las alternativas
del mecanismo obtenidas por inversin cinemtica.
Cadenas cinemticas
Conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan al mismo fuerza de
traccin trasladando este movimiento a las ruedas motrices.
PROCEDIMIENTO DE LA PRCTICA
La prctica se realizo en Working Model
1. Dibujar cuatro barras con las medidas asignadas por el maestro. Las barras se
dibujan con el icono de rectangle.
3. Uni los cuatro extremos de las barras colocando point element en cada extremo
y despus unirlos con el icono Join.
4. Seleccionar la barra s, ir a men Object opcin Move to Front.
5. Colocar Motor en la unin inferior izquierda del mecanismo.
6. Working Model por default activa la opcin de Collide la cual hace que los cuerpos
estn en un mismo plano y al momento de cruzarse exista un choque, para este caso
particular de estudio se desea que las barras pasen encima de otras para lograr el
movimiento deseado, lo anterior se logra activando la opcin Do not collide.
Ir a men Edit opcin Select all, ir a men Object opcin Do not collide.
RESULTADOS
Se logr satisfactoriamente el movimiento de rotacin de la barra s y como resultado
el movimiento de la barra l con respecto a s.
CONCLUSIONES
Los objetivos de la prctica de laboratorio se cumplieron, puesto que se logr de forma
satisfactoria la simulacin de un movimiento de rotacin completo y adems continuo
de un eslabn respecto a otro, por lo cual se determina que el mecanismo elaborado
si cumpla con la Ley de Grashof.
As mismo se comprob de manera fsica la Ley de Grashof, pues mediante la
elaboracin de un mecanismo similar al simulado en el laboratorio se logr hacer que
un eslabn rotara completa y continuamente respecto a otro, ste mecanismo
respetaba el hecho de que la barra ms grande y la ms chica al sumar sus alturas,
stas eran menores que la suma de las dos barras de alturas medias, por lo que se
establece que este mecanismo tambin cumpli con la Ley de Grashof.
Para concluir se logr comprender el concepto de cada tipo de movimiento de un
mecanismo y las caractersticas que muestran los puntos internos de dichos
mecanismos.
Prctica # 2.- Anlisis de Velocidades y Aceleraciones para un
Mecanismo Manivela-Biela- Corredera
OBJETIVO
Comprender y analizar la cinemtica de un mecanismo, utilizando los mtodos vistos
en clase y simulacin por medio de computadora, para que el estudiante desarrolle
habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.
MARCO TERICO
Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en movimiento
alternativo Dicho sistema est formado por un elemento giratorio denominado
manivela que va conectado con una barra rgida llamada biela, de tal forma que al
girar la manivela la biela se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un
movimiento alternativo.
Es un sistema reversible mediante el cual girando la manivela se puede hacer
desplazar la biela, y viceversa. Si la biela produce el movimiento de entrada (como en
el caso de un "pistn" en el motor de un automvil), la manivela se ve obligada a girar
1. Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir a men View opcin Numbers
and Units en Unit System seleccionar el sistema de unidades Ingls en Slugs.
2. Dibujar rectngulo 1 (manivela) con las siguientes dimensiones: x=1.5 in, y=0 in,
h=0.2 in, w=3 in.
3. Colocar un motor en el extremo izquierdo de la barra como se muestra en la figura.
5. Colocar un Keyed Slot joint (que se encuentra en la barra de utilera), dar clic
cuando se visualice la coordenada del curso en 6 in del eje y.
6. Dibujar un rectngulo 2 (corredera) con las siguientes dimensiones: h=0.6 in, w=1.0
in, y posicionarlo sobre la gua de corredera como se muestra, despus arrastrar el
Rigid Joint de la gua hacia el centro del rectngulo 2.
7. Dibujar un rectngulo 3 (biela) con las siguientes dimensiones: h=0.2 in, w=10 in.
8. Insertar un point element en cada uno de los extremos libres de las barras y en el
centro de la corredera.
9. Unir el centro de la corredera con un extremo de la biela, seleccionar el point
element de la corredera, presionar la tecla Shift y seleccionar el point element de la
biela para que se active el botn Join y darle un clic.
Valores de velocidad
1. Cambiar las unidades de rotacin y tiempo. Ir al men View opcin Numbers and
Units More Choices y seleccionar lo siguiente: Rotation: Revolutions, Time: Minutes.
2. Dar doble clic a motor y en value colocar 160 rev/min.
3. Evitar que choquen las barras cuando se crucen. Ir al men Edit opcin Select all.
Ir al men Object opcin Do not collide.
4. Cambiar la rapidez de animacin. Ir al men World opcin Accuracy y en la seccin
Animation Step, seleccionar: No automatic y asignar una velocidad de animacin de
1000000/min.
RESULTADOS
a) Mecanismo con la manivela a 0 grados respecto a la horizontal:
VD=37.548 in/s
BD=-6.278 rad/s
b) Mecanismo con la manivela a 90 respecto a la horizontal:
VD=-50.279 in/s
BD=0.005 rad/s
Comparacin de resultados obtenidos experimentalmente y tericos:
Resultados Mtodo analtico Simulacin por
computadora
Mecanismo con manivela
a 0o respecto a la
horizontal
Velocidad collarn (V D): 37.699112 in/s 37.548 in/s
Velocidad biela ( BD): -6.2831854 rad/s -6.278 rad/s
Mecanismo con manivela
a 90o respecto a la
horizontal
Velocidad collarn (V D): -50.265483 in/s -50.2479 in/s
Velocidad biela ( BD): 0 rad/s 0.005 rad/s
CONCLUSIONES
Se cumplieron los objetivos planteados en la prctica ya que se analiz el movimiento
de un mecanismo eficientemente por dos mtodos, el analtico visto en clase y por
medio de la simulacin hecha en Working Model.
Se puede afirmar que la prctica fue un xito pues los resultados obtenidos a partir
de la simulacin y los obtenidos por medio del mtodo analtico fueron muy parecidos,
solo hubieron ligeras discrepancias al comparar ambos resultados relacionadas a
nmeros decimales, stas se pueden deber a ajustes en el los comandos de clculos
en el software, al nmero de dgitos con que se trabaj al hacer la comprobacin
analtica o a la naturaleza del mtodo de comprobacin utilizado, debido a que uno
es ms exacto que otro, pero se concluye que los resultados obtenidos fueron
correctos.
Se reforzaron los conocimientos adquiridos en clase mediante la elaboracin del
marco terico, en donde se adquiri el conocimiento del origen o la naturaleza de las
frmulas que se utilizan en los mtodos grfico y analtico, adems la prctica fue de
gran utilidad porque se aprendi un poco ms acerca del uso de Working Model al
conocer cmo obtener valores de magnitud de velocidad y poder aplicar esto para
comprobar situaciones planteadas de la vida real o problemas como los que se ven
en el aula.
Prctica # 3 Generacin de Curva de Acoplador
OBJETIVO
Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del acoplador
del mecanismo manivela-balancn desarrollado en la practica 1, por medio de
simulacin en computadora y mecanismos fsicos, para que el estudiante comprenda
el comportamiento del movimiento combinado o complejo en cualquier sistema de
barras articuladas.
MARCO TEORICO
Generacin de funcin: es la correlacin de una funcin de entrada con una funcin
de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble
balancn o un mecanismo manivela-balancn, con entrada y salida de rotacin pura.
Un mecanismo manivela-corredera tambin puede ser un generador de funcin,
impulsado por ambos extremos, es decir, rotacin de entrada y traslacin de salida o
viceversa.
Generacin de trayectoria: es el control de un punto en el plano de modo que siga
alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro
barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el acoplador
traza la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se hace
ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters.
La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados.
Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto del
acoplador hacia las locaciones particulares definidas a travs del recorrido. Este caso
es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la
generacin de funcin en esta salida de funcin especfica.
RESULTADOS
A continuacin se exponen las curvas de acoplamiento que mostraron los
mecanismos realizados al moverse, tanto el hecho en la simulacin mediante Working
Model como el hecho fsicamente:
Mecanismo en la simulacin: