Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

Laboratorio de Diseño de mecanismos

Maestra: Ing. Edith Miritza Ramírez Alvarado

PRÁCTICAS DE LABORATORIO DISEÑO DE MECANISMOS

Alumno: José Manuel Aguilar Canales

Matrícula: 1542891

Hora: M6 Día: Viernes

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, N.L. a 31 de mayo de

2016
 Práctica # 1 Clase de Cadena Cinemática. Ley de Grashof y
aplicación de la Inversión Cinemática.

OBJETIVO
a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar diagramas
cinemáticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas por medio
de simulación en computadora.

MARCO TEÓRICO
A continuación se expondrán algunos conceptos importantes sobre la dinámica,
relativos a la práctica:
Tipos de eslabones:
Manivela: Eslabón Que Efectúa Una Vuelta Completa O Revolución, Y Está Pivotado
A Un Elemento Fijo.
Balancín U Oscilador: Eslabón Que Tiene Rotación Oscilatoria Y Está Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Biela O Acoplador: Eslabón Que Tiene Movimiento Complejo Y No Está Pivotado A
Un Elemento Fijo.
Elemento Fijo: Cualesquiera Eslabones (O Eslabón) Que Estén Sujetos En El
Espacio, Sin Movimiento En Relación Con El Marco De Referencia.
Junta
Las juntas se utilizan para conectar las partes de un mecanismo o máquina. Estas
uniones mecánicas pueden ser temporales o permanentes, dependiendo de si la
conexión debe ser eliminada con frecuencia o no se elimina para nada. Esta
determinación es realizada por los diseñadores e ingenieros de maquinarias con el
mantenimiento que se toma en consideración.
Tipos de movimientos
Rotación:
Ocurre cuando un cuerpo cuenta con un punto que no tiene movimiento con respecto
al marco de referencia estacionario y todos los demás puntos del cuerpo describen
arcos respecto a ese centro cuando ocurre el movimiento.
Si se traza una línea de referencia en el centro del cuerpo, durante el movimiento esa
línea solo cambia su orientación angular.
Traslación
Ocurre cuando todos los puntos de un cuerpo en su movimiento describen
trayectorias paralelas ya sean curvilíneas o rectilíneas.
Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su
orientación o posición angular.
Movimiento combinado
Una combinación al mismo tiempo de rotación y traslación. Las líneas de referencia
trazadas en el cuerpo cambiarán su posición lineal y su orientación angular. Los
puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un
centro de rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.
Diagrama cinemático
Es la representación gráfica, y en su forma más simple de un mecanismo y que
muestra solo la geometría del movimiento de éste.
Ley de Grashof:
Es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo
de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma
de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las
barras restantes.
Inversión cinemática
Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo
diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos,
sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo.
De forma abreviada se denomina también inversiones a cada una de las alternativas
del mecanismo obtenidas por inversión cinemática.
Cadenas cinemáticas
Conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan al mismo fuerza de
tracción trasladando este movimiento a las ruedas motrices.
PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA
La práctica se realizo en Working Model
1. Dibujar cuatro barras con las medidas asignadas por el maestro. Las barras se
dibujan con el icono de “rectangle”.

Estas fuerón las medidas que asigne:

s l p q
h w h w h w h w
Simulación 2 0.2 0.2 8 0.2 7 6 0.2
(m)
Real (cm) 6 3 3 24 3 21 18 3

2. Deje fija la barra “q” con el icono de “anchor”.

3. Uni los cuatro extremos de las barras colocando “point element” en cada extremo
y después unirlos con el icono “Join”.
4. Seleccionar la barra “s”, ir a menú “Object” opción “Move to Front”.
5. Colocar “Motor” en la unión inferior izquierda del mecanismo.
6. Working Model por default activa la opción de Collide la cual hace que los cuerpos
estén en un mismo plano y al momento de cruzarse exista un choque, para este caso
particular de estudio se desea que las barras pasen encima de otras para lograr el
movimiento deseado, lo anterior se logra activando la opción Do not collide.
Ir a menú Edit opción Select all, ir a menú Object opción Do not collide.

7. Observar el movimiento del mecanismo empleando el icono de simulación “Run”.

RESULTADOS
Se logró satisfactoriamente el movimiento de rotación de la barra “s” y como resultado
el movimiento de la barra “l” con respecto a “s”.

CONCLUSIONES
Los objetivos de la práctica de laboratorio se cumplieron, puesto que se logró de forma
satisfactoria la simulación de un movimiento de rotación completo y además continuo
de un eslabón respecto a otro, por lo cual se determina que el mecanismo elaborado
si cumplía con la Ley de Grashof.
Así mismo se comprobó de manera física la Ley de Grashof, pues mediante la
elaboración de un mecanismo similar al simulado en el laboratorio se logró hacer que
un eslabón rotara completa y continuamente respecto a otro, éste mecanismo
respetaba el hecho de que la barra más grande y la más chica al sumar sus alturas,
éstas eran menores que la suma de las dos barras de alturas medias, por lo que se
establece que este mecanismo también cumplió con la Ley de Grashof.
Para concluir se logró comprender el concepto de cada tipo de movimiento de un
mecanismo y las características que muestran los puntos internos de dichos
mecanismos.
 Práctica # 2.- Análisis de Velocidades y Aceleraciones para un
Mecanismo Manivela-Biela- Corredera

OBJETIVO
Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos vistos
en clase y simulación por medio de computadora, para que el estudiante desarrolle
habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.

MARCO TEÓRICO
Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en movimiento
alternativo Dicho sistema está formado por un elemento giratorio denominado
manivela que va conectado con una barra rígida llamada biela, de tal forma que al
girar la manivela la biela se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un
movimiento alternativo.
Es un sistema reversible mediante el cual girando la manivela se puede hacer
desplazar la biela, y viceversa. Si la biela produce el movimiento de entrada (como en
el caso de un "pistón" en el motor de un automóvil), la manivela se ve obligada a girar

El recorrido de desplazamiento de la biela (carrera) depende de la longitud de la

manivela, de tal forma que cada vez que ésta da una vuelta completa la biela se
desplaza una distancia igual al doble de la longitud de la manivela; es decir:
l (carrera) = 2 * r
donde "l" es la longitud de desplazamiento de la biela y "r" es la longitud de la
manivela.
PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA
En la práctica se sugiere usar el problema 15.55 del libro: Mecánica Vectorial para
Ingenieros- Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston – Cornwell, Mc Graw Hill.
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la varilla BD
y la velocidad del collarín D cuando:
a) θ = 0, b) θ = 90°

1. Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir a menú View opción Numbers
and Units en Unit System seleccionar el sistema de unidades Inglés en Slugs.

2. Dibujar rectángulo 1 (manivela) con las siguientes dimensiones: x=1.5 in, y=0 in,
h=0.2 in, w=3 in.
3. Colocar un motor en el extremo izquierdo de la barra como se muestra en la figura.

4. Ir a menú View opción Workspace y activar las opciones de Navigation.

5. Colocar un Keyed Slot joint (que se encuentra en la barra de utilería), dar clic
cuando se visualice la coordenada del curso en 6 in del eje “y”.
6. Dibujar un rectángulo 2 (corredera) con las siguientes dimensiones: h=0.6 in, w=1.0
in, y posicionarlo sobre la guía de corredera como se muestra, después arrastrar el
Rigid Joint de la guía hacia el centro del rectángulo 2.
7. Dibujar un rectángulo 3 (biela) con las siguientes dimensiones: h=0.2 in, w=10 in.
8. Insertar un point element en cada uno de los extremos libres de las barras y en el
centro de la corredera.
9. Unir el centro de la corredera con un extremo de la biela, seleccionar el point
element de la corredera, presionar la tecla Shift y seleccionar el point element de la
biela para que se active el botón Join y darle un clic.

Unión de la corredera y la biela

10. Unir la manivela con la biela

11. En el caso de que la manivela se haya movido, seleccionarla y cambiar el valor
del ángulo en la parte inferior de la pantalla a = 0⁰.
12. Analizar la manivela con 90º con respecto a la horizontal, para esto, se debe
ajustar en la parte inferior el valor del ángulo, asignándole un valor de 1.5708
radianes, equivalentes a 90º.

Valores de velocidad
1. Cambiar las unidades de rotación y tiempo. Ir al menú View opción Numbers and
Units More Choices y seleccionar lo siguiente: Rotation: Revolutions, Time: Minutes.
2. Dar doble clic a motor y en value colocar 160 rev/min.
3. Evitar que choquen las barras cuando se crucen. Ir al menú Edit opción Select all.
Ir al menú Object opción Do not collide.
4. Cambiar la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy y en la sección
Animation Step, seleccionar: No automatic y asignar una velocidad de animación de
1000000/min.

5. Visualizar los vectores de velocidad. (Seleccionar la biela). Ir al menú Define opción

Vectors, seleccionar Velocity. Realizar lo mismo para el point element de la corredera.
6. Visualizar las medidas de velocidad. (Seleccionar la biela). Ir al menú Measure
opción Velocity seleccionar All. Realizar lo mismo para la corredera.
7. Cambiar las unidades. Ir al menú View opción Numbers and Units More Choices y
asignar lo siguiente: Rotation: Radians, Time: Seconds.

8. Activar en la parte inferior izquierda la flecha sola una vez.

RESULTADOS
a) Mecanismo con la manivela a 0 grados respecto a la horizontal:

VD=37.548 in/s
ω BD=-6.278 rad/s
b) Mecanismo con la manivela a 90º respecto a la horizontal:

VD=-50.279 in/s
ω BD=0.005 rad/s
Comparación de resultados obtenidos experimentalmente y teóricos:
Resultados Método analítico Simulación por
computadora
Mecanismo con manivela
a 0o respecto a la
horizontal
Velocidad collarín (V D): 37.699112 in/s 37.548 in/s
Velocidad biela (ω BD): -6.2831854 rad/s -6.278 rad/s
 Mecanismo con manivela
a 90o respecto a la
horizontal
Velocidad collarín (V D): -50.265483 in/s -50.2479 in/s
Velocidad biela (ω BD): 0 rad/s 0.005 rad/s

CONCLUSIONES
Se cumplieron los objetivos planteados en la práctica ya que se analizó el movimiento
de un mecanismo eficientemente por dos métodos, el analítico visto en clase y por
medio de la simulación hecha en Working Model.
Se puede afirmar que la práctica fue un éxito pues los resultados obtenidos a partir
de la simulación y los obtenidos por medio del método analítico fueron muy parecidos,
solo hubieron ligeras discrepancias al comparar ambos resultados relacionadas a
números decimales, éstas se pueden deber a ajustes en el los comandos de cálculos
en el software, al número de dígitos con que se trabajó al hacer la comprobación
analítica o a la naturaleza del método de comprobación utilizado, debido a que uno
es más exacto que otro, pero se concluye que los resultados obtenidos fueron
correctos.
Se reforzaron los conocimientos adquiridos en clase mediante la elaboración del
marco teórico, en donde se adquirió el conocimiento del origen o la naturaleza de las
fórmulas que se utilizan en los métodos gráfico y analítico, además la práctica fue de
gran utilidad porque se aprendió un poco más acerca del uso de Working Model al
conocer cómo obtener valores de magnitud de velocidad y poder aplicar esto para
comprobar situaciones planteadas de la vida real o problemas como los que se ven
en el aula.
 Práctica # 3 Generación de Curva de Acoplador

OBJETIVO
Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del acoplador
del mecanismo manivela-balancín desarrollado en la practica 1, por medio de
simulación en computadora y mecanismos físicos, para que el estudiante comprenda
el comportamiento del movimiento combinado o complejo en cualquier sistema de
barras articuladas.

MARCO TEORICO
Generación de función: es la correlación de una función de entrada con una función
de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble
balancín o un mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura.
Un mecanismo manivela-corredera también puede ser un generador de función,
impulsado por ambos extremos, es decir, rotación de entrada y traslación de salida o
viceversa.
Generación de trayectoria: es el control de un punto en el plano de modo que siga
alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro
barras manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el acoplador
traza la trayectoria de salida deseada. En la generación de trayectoria no se hace
ningún intento de controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados.
Sin embargo, es común que se defina la temporización del arribo del punto del
acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del recorrido. Este caso
es llamado generación del recorrido con temporización prescrita y es análoga a la
generación de función en esta salida de función específica.

Generación de movimiento: es el control de una línea en el plano cuando ésta

asume algún conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea
es importante. Éste se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-
balancín o uno de doble balancín, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria
de salida deseada y el mecanismo también controla la orientación angular del eslabón
acoplador que contiene la línea de salida de interés.
Características de las curvas de acoplador de mecanismos de 4 barras: para
cada mecanismo de cuatro barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y
que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas,
siendo esta una de las aplicaciones del mecanismo. Las curvas de acoplador del
mecanismo de cuatro barras son funciones de grado 6 (séxticas), pero para otros
mecanismos, el acoplador puede describir curvas de mayor o menor grado en función
de la complejidad de sus movimientos.

Formas de curvas de acoplador

PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA
1. Mediante el software de simulación Working Model, realizar el mismo mecanismo
de la practica 1.
2. Colocar 1 point element en el centro del eslabón acoplador del mecanismo.
3. Seleccionar cada uno de los puntos. Ir a menú Window opción Appearance y activar
track connect y track center of mass.
Desactivar la opción track outline de cada barra.
4. Correr (Run) la animación y detener (Stop) cuando se hayan dibujado las curvas
del acoplador.

RESULTADOS
A continuación se exponen las curvas de acoplamiento que mostraron los
mecanismos realizados al moverse, tanto el hecho en la simulación mediante Working
Model como el hecho físicamente:
Mecanismo en la simulación:

El acoplador del mecanismo en la simulación mostró una curva de acoplamiento de

pseudoelipse, esto demuestra únicamente la trayectoria del punto medio de la barra
BC, ya que dicha barra presenta un movimiento combinado otros puntos de la misma
presentaran diferentes curvas de acoplamiento.
Se puede observar que la tendencia del movimiento es a realizar un círculo perfecto,
debido al movimiento de rotación que está presente en la barra más chica, si se
analiza el movimiento con más puntos en la barra más larga se observará esta
tendencia.
CONCLUSIONES
Se cumplió el objetivo planteado en la práctica pues se logró analizar las diferentes
curvas de acoplamiento del acoplador, se observó que al presentar la barra analizada
un movimiento combinado o complejo, conforme se analizaba un punto más cercano
a la barra más corta, se presentaban movimientos cada vez más circulares hasta que
se formaba un círculo perfecto derivado de la rotación de la barra corta.
No existió una diferencia apreciable entre lo real y lo teórico pues contrastando los
resultados arrojados por el mecanismo simulado y el mecanismo físico cumplieron lo
previsto mostrando curvas de acoplamiento de pseudoelipse en el punto que se
analizó en ambas.
Finalmente, se aprendió que las curvas de acoplador serán siempre cerradas sin
importar la forma de las mismas, así se comprobó experimentalmente, además se
entendió de una mejor manera lo que se vio en clase acerca del movimiento
combinado y como se manifiesta a lo largo de todo un elemento y no sólo en un punto.