Práctica #1: Inversiones cinemáticas y ley de Grashof

Abúndez Calderón Francisco Javier

Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Instituto Tecnológico Superior de Uruapan
aucf010103@itsuruapan.edu.mx

Resumen— En esta práctica se abordará la construcción de A. Realización de una pregunta

varios mecanismos sencillos, pero a su vez muy útiles para la
explicación del tema que se abordará el cuál es la Ley de Grashof
el cual nos ayuda a saber si un mecanismo tendrá una revolución
completa en uno de sus eslabones
Palabras clave: Mecanismos, Grashof, revolución, eslabones.
I. INTRODUCCIÓN
El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena
cinemática. Cuando se elijen diferentes eslabones como
referencia para una cadena cinemática dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de
referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de
elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena
recibe el nombre de inversión cinemática. [1]
La Ley de Grasohf
Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la
suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones
no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se desea que exista una rotación
relativa continua entre dos elementos.Esta ley específica que
uno de los eslabones, en particular el más pequeño, girara
continuamente en relación con los otros tres. [1]
¿Qué es la ley de Grashof, cómo se aplica en la realización
de inversiones cinemáticas y para qué tipo de mecanismos en
específico se utiliza?
B. Observación
Al momento de armar los prototipos de los mecanismos se
va observando el tipo de movimiento que pueden ir realizando
o no, todo esto depende del tipo de inversión cinemática que
se esté realizando.
C. Hipótesis
La ley de Grashof se cumple debido al haber hecho
correctamente el dimensionamiento de los eslabones
dependiendo del tipo de inversión cinemática por lo tanto se
comprueba esta ley.
D. Experimentación
El armado de los prototipos se llevo a cabo con palitos de
madera (bate lenguas) los cuales simulaban los eslabones y
para los pares cinemáticos se utilizaron tachuelas como medio
para unirlos.

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA E. Demostración

Quizá uno de los mecanismos más estudiados, debido a que Manivela - oscilador
es muy simple, pero a la vez ofrece una gran versatilidad en
la transformación de un movimiento es el mecanismo plano
formado por cuatro eslabones y cuatro pares de revoluta,
conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras.
Generalmente, los mecanismos son impulsados por un motor,
por tal motivo es necesario determinar durante la etapa de
diseño que el eslabón de entrada conectado al motor pueda
girar una revolución completa. Cuando se trata del
mecanismo de cuatro barras existe una prueba muy sencilla
para saber si se presenta una revolución completa de alguno
de sus eslabones, conocida como Ley de Grashof o Criterio
de Grashof.
 Manivela - oscilador revoluta. Primero para realizarlos se realizaron medidas
imaginarias para la realización de los mecanismos, después se
empezaron a hacer los cortes para que los abatelenguas
coincidieran con las dimensiones de los mecanismos para
finalmente insertar las tachuelas para hacer las uniones y así
terminar los mecanismos

V. ELEMENTOS AUXILIARES

A. Tablas

TABLA I
MEDIDAS Y DEMOSTRACIÓN DE GRASHOF

Mecanismo S I p q s+ l ≤ p+ q Eslabón
fijo
Doble manivela Manivela- 6 12.5 8.5 11 6+12.5≤8.5+11 q
oscilador 18.5≤19.5
Manivela- 6 12.5 8.5 11 6+12.5≤8.5+11 I
oscilador 18.5≤19.5
Doble 6 12.5 8.5 11 6+12.5≤8.5+11 s
manivela 18.5≤19.5
Doble 6 12.5 8.5 11 6+12.5≤8.5+11 p
oscilador 18.5≤19.5
No Grashof 12.5 11 6 8.5 12.5+11≤6+8 s
23.5≤14

B. Ecuaciones

Ecuación correspondiente a la Ley de Grashof

𝑠+ 𝑙 ≤ 𝑝+ 𝑞 (1)
Doble oscilador
Donde la longitud del eslabón más grande es l, la más corta
es s y las longitudes de los otros dos son p y q.

VI. RESULTADOS NUMÉRICOS, DE SIMULACIÓN

Y EXPERIMENTALES

1) Trayectoria Inversión cinemática 1

III. DESARROLLO MATEMÁTICO

Inecuación de Grashof 2) Trayectoria Inversión cinemática 2

s+ l ≤ p+ q

IV. IMPLEMENTACIÓN

El armado de los mecanismos se llevo a cabo usando

abatelenguas como simulación de los eslabones y las
tachuelas se utilizaron como las uniones de los pares de
 3) Trayectoria Inversión cinemática 3 X. REFERENCIAS

Referencia de página de internet

[1] Cova, J. (2010, 4 agosto). FUNDAMENTOS DE MAQUINAS I.
Máquinas y mecanismos.
http://fundamentosdemaquinas.blogspot.com/2010/08/inversion-
cinematica-el-conjunto-
de.html#:%7E:text=El%20proceso%20de%20elegir%20como,es%20d
ecir%2C%20n%20mecanismos%20diferentes.

4) Trayectoria Inversión cinemática 4

VII. CONCLUSIONES
Se concluyó de manera satisfactoria el armado de todos los
prototipos de los mecanismos sólo con la desventaja de la
fragilidad de los materiales ya que no soportan mucho los
movimientos bruscos. Al momento de hacer los cálculos
correspondientes se confirmó la ley de Grashof con los
mecanismos dados ya que estos son un claro ejemplo para
explicar esta ley

VIII. AGRADECIMIENTOS

Quiero agradecer a mi madre (María Magdalena Calderón

García) y a mi hermana (Alexa Juliana Abúndez Calderón)
por apoyarme en la realización de este proyecto

IX. APÉNDICES

Inversión cinemática: El proceso de elegir como

referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversión cinemática.
Eslabón: Un eslabón es cada uno de los anillos o elementos
que forman una cadena.
Ley de Grashof: La Ley de Grashof establece que un
mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulación
de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes
de la barra más corta y la barra más larga es menor o igual que
la suma de las longitudes de las barras restantes.