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ANLISIS DEL ROBOT FANUC ARC MATE 100iC

1. INTRODUCCIN

1.1 Generalidades del robot [1]

La serie Arc Mate 100iC es una familia de robots servo-actuados de construccin
modular, de 6 ejes, que poseen alta precisin y velocidad. Son empleados
principalmente en procesos de soldadura y corte. Estn construidos para brindar
un desempeo en la trayectorias preciso y consistente. Adems del controlador
hace uso de un software , ArcTool , ofrecieno en conjunto rendimiento confiable
con alta productividad. Teien una programacin especial que evita la interferencia
del cable de la antorcha (de soldadura o corte) con piezas y herramientas.

Los beneficios de implementar este tipo de robot son los siguientes:

El brazo protege y minimiza el desgaste de la antorcha.
La ms alta velocidad de movimiento entre los de su clase.
El mejor alcance entre los de su clase, con respecto a la carrera.
Diseo compacto que simplifica su instalacin y transporte.
Amplias posibilidades de trabajo para piezas grandes o herramientas
complejas.
Eje de la mueca extremadamente rpido.

Las caractersticas ms sobresalientes son:

Puede entrar en pequeas aberturas por reducido tamao de la mueca.
Ideal para aplicaciones invertidas.
Diseado con utilidades integrales que incluyen lneas de aire y gas y un
equipo de soldadura Lincoln con un alimentador de alambre que lo enva al
interior del brazo del robot.
Adems el sistema de alimentacin y su colocacin detrs de la articulacin
J4 hace que mejore la confiabilidad del cable y la capacidad de generar el
arco en la soldadura.
Compatible con las principales marcas de equipos de soldadura.
Permite varias posiciones de trabajo sin cambios en la unidad mecnica.

1.2 Aplicaciones

Procesos de soldadura y corte de alta velocidad y precisin con las
tcnologas TIG, MIG, MAG, WIG.
Procesos de soldadura laser.

1.3 Dimensiones del robot

El Arc Mate 100iC tiene:

Altura en posicin de HOME : 1340.5 mm.
Lado de la base cuadrada: 283 mm.
Alcance: 1420 mm. Carrera: 1066 mm.
1.4 Espacio de trabajo




Mueca



Base

Dimensiones en mm.

Figura 1: Espacio de trabajo y datos tcnicos.
2. PARMETROS DENAVIT HARTENBERG

2.1 Marcos de referencia



Figura 2: Juntas y eslabones.





Figura 3: Marcos de referencia
2.2 Tabla de parmetros DH

Junta i

i
(rad) a
i
(mm) d
i
(mm)
i
(rad)
1 / 2 150 0
1

2 0 600 0
2

3 / 2 200 0
3

4 - / 2 0 640
4

5 / 2 0 0
5

6 0 0 264
6


Tabla 1: Parmetros DH.

Es necesario aclarar que se supone un proceso de corte, es decir que el extremo del
efector nunca va a tocar el material trabajado. La siguiente figura se usa para
observar donde va la conexin de la antorcha en la junta J5 en las antorchas de la
marca ABIROB serie A, que son las utilizadas en los FANUC de este tipo.



Figura 4: Ejemplo de antorcha de la marca ABIROB

En la prxima figura se observa la antorcha para corte que se va a usar;se toma
d6=264 mm. Dado que para este dispositivo no se encontr documentacin
disponible, para efecto de lo clculos se supondr que es un elemento cilndrico de
20 mm de dimetro, 250 de largo y con una masa de 0.5 Kg. distribuida
uniformemente.



Figura 5: Antorcha seleccionada.


3. CINEMTICA DIRECTA

3.1 Matrices de transformacin

Se trabaja segn los pasos propuestos por Tsai [2]. Habiendo definido los marcos
de referencia y los parmetros Denavit Hartemberg, se sustituyen los
correspondientes a cada junta en la respectiva matriz de transformacin D-H.









3.2 Matrz de transformacin de la herramienta con respecto a la base


En donde:







3.3 Matrices tiles



3.4 Ejemplo de aplicacin

Se puede ver un ejemplo de solucin
1
, hecho en Matlab [3], de la cinemtica
directa para este robot; se trabaj con los siguientes ngulos:

1
90,
2
90,
3
0,
4
0,
5
0,
6
0.

El resultado para la posicin QF= (qx,qy,qz)
T
=(0,1054,800)
T
mm del efector final
es la posicin de HOME, segn esquema del catlogo. Los resultados fueron:


1
Archivo: am100iCdirecta.m

donde la orientacin est definida por la matrz de rotacin de 3X3 que se forma
quitando de A06F la ltima fila y la ltima columna. Se observa que, segn los
valores en la matrz, hay una rotacin de pi/2 alrededor del eje x seguida por otra
de pi/2 alrededor de z.





Figura 6: Posicin de HOME (vista de planta).

Se comprueba que el vector QF y la orientacin corresponden a la posicin de
HOME.

En este otro ejemplo de aprecia mejor la posicin y orientacin de cada eslabn
visto desde el marco de base

1
45,
2
30,
3
60,
4
20,
5
15,
6
10.

La posicin y orientacin de cada eslabn se observa en las grficas siguientes.








Figura 7: ejemplo de posicin arbitraria.

4. CINEMTICA INVERSA

4.1 Deduccin de las ecuaciones para los ngulos de articulacin

Se puede simplificar la solucin, como lo hizo Tsai [2], tratando el robot como
compuesto por dos secciones, donde la primera est conformada por los eslabones
y uniones que proporcionan la posicin de la mueca (ubicada en el centro del
marco de referencia x
4
y
4
z
4
) dada por los ngulos
1
,
2
y
3
.


Figura 8: Sistema de coordenadas de la mano y posicin del centro de la mueca.

La segunda seccin est dada por los eslabones y articulaciones que proporcionan
la orientacin de la mueca, dada por los ngulos
4
,
5
y
6
.

Se tiene entonces que:



La ecuacin anterior contiene un sistema de ecuaciones de 3X3 no lineal. Al haber
hecho esa manipulacin, se dice que la posicin y orientacin del problema
cinemtico son desacopladas.

Multiplicando ambos extremos de la ecuacin anterior por la inversa de
0
A
1
y
reemplazando las matrices de transformacin homognea se obtiene:

(1)

Entonces existen dos soluciones para
1
. La solucin es de alcance frontal si

1
0,
[ ]
y de alcance trasero si
1
, 2
[ ]
.

La distancia entre el origen del marco de referencia 1 y el punto de mueca P no
depende de
1
ni de
2
. Por lo tanto stas variables se pueden eliminar por ahora
del anlisis. Se obtiene:



donde:

(2)
(3)

Se puede calcular:

(4)

Entonces se obtienen: dos races reales si el discriminante es mayor que cero, dos
races iguales si el discriminante es cero (brazo totalmente extendido o totalmente
flexionado), y, dos races complejas conjugadas si el discriminante es menor que
cero, en cuyo caso la posicin no es alcanzable. La figura 9 muestra el caso de dos
soluciones reales.


Figura 9: Dos configuraciones diferentes del brazo.

Ahora se halla
2
. Usando



donde:

(5)

Entonces se puede solucionar el sistema:



Para encontrar que:

(6)

Se obtiene un nico valor para
2
. Dada la posicin del centro de la mueca, las
posibles configuraciones del brazo son mximo 4, pero dadas las limitaciones
mecnicas solo dos son fsicamente posibles.

Ya conocidos los ngulos
1
,
2
,
3
entonces
0
A
3
es conocida. Para hallar los ngulos
restantes se hace:

(7)

Dado que los elementos del extremo derecho de la ecuacin son conocidos, por lo
que igualando trmino a trmino con los del otro extremo se tiene:

(8)

donde:

(9)

Entonces, se obtiene un valor de
5
para cada solucin de los ngulos
1
,
2
,
3
. Su
valor se da como dos soluciones reales si r
33
<1 , o, dos soluciones :
(
5
0, o ,
5
) si r
33
1; en este caso el eje de la junta 6, z5, est alineado con
el eje de la cuarta junta, z3, por lo que bajo esas condiciones hay una singularidad.
Cuando r
33
>1 el movimiento no es fsicamente alcanzable.

Si sin(
5
) 0 , se pueden calcular
4
y
6
. Si se iguala el elemento de la fila 1,
columna 3 con su correspondiente en la matrz de la derecha de la ecuacin (7) se
tiene :

(10)

Entonces se encuentra un nico valor de para
4
:

(11)

Igualmente, si:



Entonces:

(12)

Es de aclarar que cuando sin(
5
) 0el conjunto de ecuaciones (10) a (12) se
degenera, por lo que bajo sta condicin solo se puede hallar la suma o la resta de

4
y
6
.

4.2 Aplicacin a la trayectoria dada

Lo primero que se hace es parametrizar la trayectoria, consistente de 8
tramos. Para los segmentos rectos se discretiz en 10 puntos y se us la
variable n como parmetro entre 1 y 10. Para los segmentos de cuarto de
circunferencia se hizo lo mismo, teniendo en cuenta las coordenadas de
cada punto usando funciones trigonomtricas. Con estas coordenadas se
dispuso una matrz de 3X80, que corresponden a las 80 ternas ordenadas
de los puntos Q. Los puntos P se hallaron restando la longitud del efector
final, d6=264 mm, en la coordenada x.
Se us el dato de la rapidez (200 mm/s) para calcular el tiempo que tarda el
efector final en recorrer cada tramo y se arm un vector fila con los 80
datos para el tiempo.
Una vez conocidos tiempo y posicin del punto P de mueca est
completamente parametrizada la trayectoria y se puede usar para
encontrar cada uno de los ngulos de articulacin aplicando las ecuaciones
del numeral anterior.
Hechos los clculos en Matlab, se muestran los resultados en la figura 10.



Figura 10: ngulos de articulacin vs tiempo

5. CINEMTICA DIFERENCIAL

5.1 Clculo del Jacobiano.

Primero se calculan los vectores :



5
r
6
0 0 250

T
4
r
5
0 0 0

T
3
r
4
0 0 640

T
2
r
3
200cos
3
200sin
3
0

T
1
r
2
600cos
2
600sin
2
0

T
0
r
1
150cos
1
150sin
1
0

T



De ac en adelante se mostraran los clculos usando las abreviaturas para las
funciones seno y coseno, y , cdigo en Matlab, de tal forma que la expresin del
arreglo en general
i
M
j
se escribe como Mij. Segn lo anterior:

r56=[0 0 264];
r45=[0 0 0];
r34=[0 0 640];
r23=[200*c3 200*s3 0];
r12=[600*c2 600*s2 0];
r01=[150*c1 150*c2 0];

Ahora se calcula cada vector:



Dicho vector est representado en el marco de referencia de la base y va desde el
origen O
i 1
del marco de referencia (i-1) hasta el 14isp.14 O
n
del marco referencia
n. En matlab se expresarn como pi6a (la a de la palabra asterisco). Para el Fanuc
ArcMate 100iC se tiene n = 6. Ac se expresa como pin*. Las matrices de rotacin
de los marcos de referencia 1 hasta 5, con respecto al marco base, se detallan a
continuacin.

R01=[c1,0,s1;s1,0,-c1;0,1,0];
R02=[c1*c2,-c1*s2,s1;s1*c2,-s1*s2,-c1,s2,c2,0];
R03=[c1*c23,s1,c1*s23;s1*c23,-c1,s1*s23;s23,0,-c23];
R04=[c1*c23*c4+s1*s4,-c1*s23,-c1*c23*s4+s1*c4;
s1*c23*c4-c1*s4,-s1*s23,-s1*c23*s4-c1*c4;
s23*c4,c23,-s23*s4];
R05=[c5*(c1*c23*c4+s1*s4)-c1*s23*s5,-
c1*c23*s4+s1*c4,s5*(c1*c23*c4+s1*s4)+c1*s23*c5;
c5*(s1*c23*c4-c1*s4)-s1*s23*s5,-s1*c23*s4-c1*c4,s5*(s1*c23*c4-
c1*s4)+s1*s23*c5;
s23*c4*c5+c23*s5,-s23*s4,s23*c4*s5-c23*c5];

Entonces:

p56*=(R05)(5p56); (5p56)=(0 0 d6)

donde R05 es la matrz de rotacin del marco 5 con respecto al marco base, y, el
vector (5p56) es p56* pero visto desde el marco 5.

Por lo tanto:

p56a*=[d6*(s5*(c1*c23*c4+s1*s4)+c1*s23*c5)
d6*(s5*(s1*c23*c4-c1*s4)+s1*s23*c5)
d6*(s23*c4*s5-c23*c5)];

Usando la formula recursiva se puede encontrar:

p46a=p56a;
p46a=p56a;
p36a=R03*r34+p46a;
p26a=R02*r23+p36a;
p16a=R01*r12+p26a;


Conocidos estos vectores ya se puede calcular el Jacobiano aplicando la ecuacin:



5.2 Anlisis de un caso de singularidad

Como se mencion en la seccin 4.2, al calcular la cinemtica inversa, cuando
sin(
5
) 0el conjunto de ecuaciones (10) a (12) se degenera, por lo que bajo sta
condicin solo se puede hallar la suma o la resta de
4
y
6
. Cuando se habla de que
se degenera se refiere a que hay divisin entre cero para las expresiones que
intervienen en los clculos de
4
y
6
individualmente, por lo que no se podran
calcular.


6. DINMICA

Se calculan las velocidades y aceleraciones, lineales y angulares, de cada
eslabn partiendo desde la base hasta llegar al efector final. Es de aclarar
que para la base estas cantidades son todas cero.
Se calculan las velocidades lineales de acuerdo con la trayectoria propuesta.
La rapidez siempre ser de 200 mm/s y la componente en x siempre es
cero.
Se calculan las velocidades angulares de articulacin usando la expresin:

J
1
X

Se aplica el mtodo de Newton-Euler comenzando por la iteracin hacia
delante. Primero se calculan las velocidades y aceleraciones lineales y
angulares absolutas de cada eslabn en su correspondiente marco de
referencia. Es de aclarar que todos los datos necesarios para hacer estos
clculos ya se encuentran disponibles o se obtienen por la geometra del
manipulador.
El software DELMIA V5 proporciona los datos de masa, centro de masa y
tensor de inercia para cada eslabn, los cules se muestran en las siguientes
tablas.


Base:



Eslabn 1:


Eslabn 2:






Eslabn 3:



Eslabn 4:



Eslabn 5:



Eslabn 6:

El eslabn 6 es la antorcha de soldadura escogida. Como se mencion antes no se
hallaron datos acerca de masa, centro de masa y tensor de inercia. Se propone
trabajar con datos aproximados. Para la masa, se tiene en cuenta que las boquillas
en el mercado tienen una masa aproximada de 0.5 Kg. Se supondr que dicha masa
est uniformemente distribuida a lo largo de un cilindro de 249 mm de largo por
20 mm de dimetro. Entonces el centro de gravedad del eslabn 6 estar ubicado
en su centro geomtrico. As mismo se puede calcular la matrz de inercia del
cilindro con respecto a un sistema de referencia cuyos ejes son paralelos al marco
base.


Se calcula la ubicacin del centro de inercia de cada eslabn con respecto a
la base por resta de vectores, y luego con respecto a su marco de referencia.
Una vez conocido esto de calculan las aceleraciones lineales del centro de
inercia de cada eslabn en su marco de referencia. As mismo se calcula el
vector aceleracin de la gravedad en el marco de referencia de cada
eslabn.
Se inicia con la iteracin hacia atrs, encontrando la propagacin de fuerza
y momento par cada eslabn.
Por ltimo se calculan los torques necesarios en cada articulacin para que
el efector final del robot recorra la trayectoria establecida.

7. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS

La cinemtica directa se puede calcular de una manera relativamente
sencilla para el FANUC Arc Mate 100iC y las matrices de rotacin del marco
de referencia de un eslabn con respecto al siguiente cumplen con las
condiciones necesarias para ser usadas en la metodologa de Denavit
Hartenberg.
El ejemplo de aplicacin ilustra la utilidad del enfoque por parmetros DH.
El clculo de la cinemtica inversa para el manipulador requiere de hacer
manipulaciones matemticas que a veces involucran suposiciones en
cuanto a dominio de los ngulos de articulacin. Adems se deja en
evidencia que para una misma posicin del efector final la solucin para los
ngulos de articulacin no es nica, e incluso puede no existir debido a
restricciones en cuanto al espacio de trabajo, o uso de expresiones que
involucren divisin entre cero o raz cuadrada de cantidades negativas.
Con base en comentario anterior se puede establecer claramente un caso de
singularidad, para el cul los ngulos de las articulaciones 4 y 6 no se
podran calcular individualmente.
Las grficas de ngulo de articulacin vs tiempo obtenidas para cada
eslabn comienzan y terminan en el mismo punto; es decir que si el robot
recorre varias veces la misma trayectoria la grfica se va a repetir, siendo el
comportamiento en un perodo lo que se muestra en las grficas obtenidas,
dado que va a ser un movimiento perdico.
La grfica para la articulacin 3 vs tiempo no muestra un patrn definido,
para haciendo uso de los datos de este ngulo en otros clculos se obtiene
un patrn como se observa por ejemplo para las articulaciones 2, 4 y 5. La 6
no est involucrada porque se suposo que el efector final mantiene un
ngulo de articulacin 6 fijo en cero.
El clculo del jacobiano es factible usando herramientas de software como
Matlab. Sin embargo para calcular la inversa del jacobiano de manera
simblica se requiere de un equipo con un desempeo muy por encima del
promedio, haciendo alusin a la eficiencia en el proceso.


REFERENCIAS

[1] http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/datasheets/ARC%20Mate%
20100iC%20Series_7.pdf

[2] TSAI, Lung-Wen.:Robot Analysis: the mechanics of serial and parallel
manipulators. New York. Editorial John Wiley & Sons, Inc. 1999. Pg. 54 a 85.

[3] HANSELMAN, Duane. LITTLEFIELD, Bruce. Mastering Matlab 5. A
Comprehensive Tutorial and Reference. Prendice Hall. New Jersey. 1998.