Ley de Grashof La cadena cinemática de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones

. De esta cadena cinemática se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemáticas) según cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecerá inmóvil en el mecanismo).

Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria distinta. Así, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto trazador para guiar otros eslabones. En la figura siguiente se muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas. Mecanismos de 4 barras de Grashof La condición necesaria para que al menos una barra del mecanismo de 4 barras pueda realizar giros completos se conoce como condición de Grashof y se enuncia como sigue: "Si s + l < p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos" donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras. Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof, que se describen a continuación.

las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas). Así. Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas. en la siguiente figura existe un botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra. Así. no existe ninguna inversión cinemática del cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. Mecanismo de Doble Manivela A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es la barra fija.Mecanismo Manivela-Balancín A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. Mecanismos de 4 barras NO de Grashof Cuando se cumple que s + l > p + q. Mecanismo de Doble Balancín (de Grashof) A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es el acoplador. En este caso. dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín). En este mecanismo. .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful