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Ley de Grashof

Este documento describe los diferentes tipos de mecanismos de 4 barras, incluyendo la condición de Grashof que determina si al menos una barra puede girar completamente. Existen cuatro tipos principales de mecanismos de 4 barras: manivela-balancín, doble manivela, doble balancín de Grashof, y mecanismos no Grashof que son triples balancines. La condición de Grashof especifica que al menos una barra puede girar completamente si la suma de las dos barras más cortas es menor que la suma de las dos barr

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Victor Nagasaki
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Este documento describe los diferentes tipos de mecanismos de 4 barras, incluyendo la condición de Grashof que determina si al menos una barra puede girar completamente. Existen cuatro tipos principales de mecanismos de 4 barras: manivela-balancín, doble manivela, doble balancín de Grashof, y mecanismos no Grashof que son triples balancines. La condición de Grashof especifica que al menos una barra puede girar completamente si la suma de las dos barras más cortas es menor que la suma de las dos barr

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Ley de Grashof La cadena cinemtica de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones.

De esta cadena cinemtica se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo).

Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria distinta. As, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto trazador para guiar otros eslabones. En la figura siguiente se muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de 4 barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas. Mecanismos de 4 barras de Grashof La condicin necesaria para que al menos una barra del mecanismo de 4 barras pueda realizar giros completos se conoce como condicin de Grashof y se enuncia como sigue: "Si s + l < p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos" donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras. Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof, que se describen a continuacin.

Mecanismo Manivela-Balancn A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn). Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra. As, en la siguiente figura existe un botn "Configuracin" que permite cambiar de una configuracin a otra. Mecanismo de Doble Manivela A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de Doble Balancn (de Grashof) A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Mecanismos de 4 barras NO de Grashof Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica del cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines.

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