Par cinemtico y grados de libertad

Indice 1. Introduccin 2. Mecanismos y mquinas 4. Tipos De Movimiento 5. Eslabones, juntas y cadenas cinemticas 6. Determinacin del grado de libertad 7. Mecanismos y estructuras 8. La condicin de Grashof 9. Consideraciones prcticas 1. Introduccin Cinemtica y cintica Cinemtica: estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos. 2. Mecanismos y mquinas Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla. Mquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot. 3. Conceptos fundamentales de cinemtica Grados De Libertad El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular (q ). En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (q ,f ,r ). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin. 4. Tipos De Movimiento Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular. Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular. Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

5. Eslabones, juntas y cadenas cinemticas

Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos: 1. Por el nmero de grados de libertad.

2. - Rotacional 1 GDL - Prismtica o Deslizante 1 GDL 3. Por el tipo de contacto entre los elementos.

Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto

A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas. 1.

Por el tipo de cierre de la junta.

Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. 1. Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.

2. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo. Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo. Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco de referencia. 6. Determinacin del grado de libertad Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G

Donde: GDL: nmero de grados de libertad L: nmero de eslabones J: nmero de juntas G: nmero de eslabones fijados Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L: nmero de eslabones J1: nmero de juntas completas J2: nmero de semijuntas 7. Mecanismos y estructuras Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades: 1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. 2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. 3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad. 8. La condicin de Grashof La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn. Sean: S = longitud del eslabn ms corto L = longitud del eslabn ms largo P = longitud de un eslabn restante Q = longitud de otro eslabn restante Luego si: S + L (= P + Q El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin. Se tienen los siguientes casos: 3. S + L (P + Q)

Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador.

Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa. 1. S + L (P + Q)

2. Todas las inversiones sern doble balancn. 3. S + L = P + Q

Paralelogramo Antiparalelogramo Doble paralelogramo Deltoide

9. Consideraciones prcticas Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas. Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor. Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de leva-seguidor.