CINEmatica - MECANISMO - Tarea

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
CHETUMAL
CINEMATICA DE MECANISMO
DINAMICA DE MAQUINAS
MECATRÓNICA
Entregada a: ING. ERICK TEC PIMENTEL Entregado por: ONORIO CARAVEO BARRAGÁN
5MECATV16
19 ENERO 2018
INTRODUCCION
En todo diseño de ingeniería mecánica es imprescindible conocer la cinemática del

sistema pues siempre se necesitan saber las posiciones y a través de las velocidades,
conocer las aceleraciones; para así calcular las fuerzas dinámicas puestas en juego
debida a las masas.
Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el
diseño.
Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseño el costo del mismo y
también el factor tiempo.
Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el movimiento

según un esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja intensidad y transmite
poca potencia.. Ejemplo: Sombrilla, lámpara de escritorio.
Una máquina: Contiene mecanismos que están diseñados para proporcionar fuerzas
significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos
electromecánicos, torno, etc.
Grados de Libertad:
El grado de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros independientes

que se necesitan para definir unívocamente la posición de un sistema mecánico en el
espacio en cualquier instante.
Así, un cuerpo rígido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes
y un ángulo.
Un rígido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ángulo.
Tipos de movimiento:
Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso general, tendrá un movimiento complejo,
definido por una combinación de rotación y traslación.
Así se definen para el movimiento en el plano:
- Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los demás puntos describen
arcos respecto a ese centro.
- Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen describen trayectorias
paralelas.
- Movimiento complejo: Es una combinación simultanea de rotación y traslación.

Los puntos del cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo
momento un centro de rotación que cambiara continuamente de ubicación (C.I.R.).
Eslabones, juntas y cadenas cinemáticas:
Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos
de unión entre eslabones).
Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los
componentes básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas,
engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemáticos.
Un eslabón puede ser:
- Binario
- Ternario
- Cuaternario
Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una conexión que
permite algún movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemática si el
GDL de cada elemento del par es igual a 1.
Se clasifican por:
- El número de GDL (A)
- El tipo de contacto (B)
- El tipo de cierre (C)
- El número de eslabones conectados (D)
(A) Por ejemplo:
De un GDL completa:
Junta pasador. Rotacional

Junta corredera
De dos GDL (semijunta)
Pasador en ranura
(A) Pueden ser:
Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies

conjugadas deben poder deslizarse por si mismas sin deformarse.
Se dividen en:
Prismáticos: Superficies conjugadas cilindricas y movimiento relativo (por ejemplo: junta

corredera; piston cilindro).
Rotoidales: Superficies de revolución y movimiento giratorio (por ejemplo: perno –

cojinete).
Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal (por ejemplo:

tuerca – tornillo).
Superiores: Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: Polea – correa, acople de
engranajes, perno y buje con huelgo.
Cierre de forma: Se mantiene unida o cerrada por su configuración (Buje – eje). Cierre
de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva – seguidor).
Una cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas

interconectados de modo que proporciones un movimiento de salida controlado con
respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a:
Un mecanismo: Se define como una cadena cinemática en la cual por lo menos un

eslabón está sujeto al marco de referencia.
Una máquina: Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que
las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo, acompañados por movimientos
determinados ó es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y
realizar trabajo.
Determinación de grados de libertad:
La determinación del GDL es fundamental para el análisis de los mecanismos. Las

cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser:
Abiertas: Tendrá siempre más de un grado de libertad y por lo tanto necesitara para su
accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.
Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad.
Tiene un solo motor.

Para determinar los GDL se utiliza la expreción de Gruebler:
GDL = 3L – 2J – 3G (Para junta completa)

Donde:
GDL: Grados de
libertad L: nº de
eslabones
J: nº de juntas
G: nº de eslabones
fijos Ejemplo:
Luego: GDL = 3 .4 – 2 . 4 – 3 . 1 = 1
Para juntas incompletas o semijuntas:
GDL = 3(L-1) – 2J1 – J2

Donde:
J1 = nº juntas completas
J2 = nº de semijuntas
Ejemplo:
L=8
J1 = 10
GDL = 3 . (8 – 1) – 2 . 10 = 1
Las juntas múltiples se cuentan como el nº de eslabones menos 1 y se las agrega

a las completas.
Mecanismos y estructuras:
Los GDL de un ensamble predicen su carácter: Si:
GDL es positivo: Mecanismo; y los eslabones tendrán movimiento relativo. GDL

= 0: Estructura; y no es posible ningún movimiento.
GDL es negativo: Estructura precargada; y no es posible ningún movimiento.
Ejemplos:
La condición de Grashoff:
El mecanismo cuadrilátero articulado plano es el eslabonamiento más simple posible

para movimiento controlado de 1 GDL. El mismo con sus variantes es el más común
utilizado en maquinarias y el más versátil. Por lo tanto el cuadrilátero debe estar entre
las primeras soluciones para problemas de control de movimiento.
Sus elementos o eslabones característicos son: 1 – Bastidor: es el eslabona fijo.
2 – Manivela: eslabón que efectúa una revolución completa y esta pivotado a un

elemento fijo.
3 – Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a un elemento fijo.
4 – Balancín: eslabón con rotación oscilatoria (vaivén) y pivotado a un elemento fijo

a tierra.
Si nos basamos en las longitudes de los eslabones, pueden existir cuadriláteros con dos
manivelas, con 1 manivela y 1 balancín o con dos balancines. Estos esquemas están
distinguidos por la condición de Grashoff.
Sean:
S: Longitud del eslabón más corto. L: Longitud del eslabón más largo. P: Longitud del
eslabón restante.
Q: Longitud del otro eslabón restante.
Si S+L≤P+Q → Un eslabón será capaz de realizar una revolución

completa respecto del plano de fijación.
Si S+L>P+Q → Ningún eslabón será capaz de realizar una revolución

completa respecto del plano de fijación.
Así, los posibles movimientos son: Si S+L<P+Q
Si se fija un eslabón adyacente al más corto, entonces sistema manivela – balancín;

donde el eslabón mas corto girará completamente y el otro oscilara pivotado al bastidor.
Si se fija el eslabón más corto, entonces el sistema es doble manivela. Los dos
eslabones con pivote en el bastidor realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto entonces el sistema es doble balancín donde
oscilan los dos eslabones pivotados al bastidor y solo la biela realiza una revolución
completa.
Si S+L>P+Q
Todas las posibilidades serán dobles balancines donde ningún eslabón puede girar
completamente.
Si S+L=P+Q
Todas las posibilidades serán dobles manivelas o manivelas – balancín, pero tendrán
puntos de cambio 2 veces por revolución, donde el movimiento de salida se volverá
indeterminado. Su movimiento debe ser limitado para evitar alcanzar los puntos de
cambio.
Figuras
Variantes del cuadrilátero articulado plano
Inversiones del mecanismo manivela corredera
Son inversiones aquellos sistemas que se crean por la fijación de un eslabón

diferente en la cadena cinemática
Inversiones del mecanismo biela manivela
Guías
para el eje
Condiciones límites del diseño
Generalmente, cuando se plantea un diseño, hay que evaluar su calidad, y esto

se hace a través de la observación de dos de sus características:
a) Agarrotamient
o b)
Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede alcanzar todas las posiciones
de diseño especificadas, sin encontrar una posición límite o de agarrotamiento.
Dichas posiciones se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones
móviles.
En los balancines, la velocidad angular pasará por cero.
c) Ángulo de transmisión
Es el ángulo entre el eslabón de salida (4) y el acoplador (3). Es el valor absoluto

del ángulo agudo y varía continuamente de un máximo a un mínimo en el
eslabonamiento.
Es una medida de la calidad de transmisión de la fuerza y de velocidad en la junta.
Donde
 es el ángulo de transmisión
T2 el momento aplicado
F34r la fuerza transmitida de C a D
F componente radial
34
t
F componente tangencial
34
T4 Momento de salida
Lo ideal sería que toda la F34 produjera el momento de salida T4. Sin embargo solo la F3 t
origina momento en 4. 4
La F r solo aumentará la fricción.
34
Por lo tanto el valor óptimo de  es 90º.
Si   45º  Fr  Ft
En el diseño se trata de mantener al  mínimo. Aproximadamente arriba de 35º con el fin de

tener un movimiento suave y adecuada transmisión de las fuerzas.
Si y solo si los momentos externos en 4 son pequeños (mecanismo) entonces puede ser
  35º
Relaciones cinemáticas y dinámicas del cuadrilátero articulado plano
Las exposiciones y conceptos a utilizar son los de Mecánica I y

sintéticamente son: Ejemplo:
VA  V01   1A  O1  Perpendicular a O1 A 1

VB  VA   AB B  A Perpendicular a O1B 2
Para calcular AB usamos El Centro instantáneo de rotación donde Vc = 0 y ac ≠ 0
V P  V 0    P  O  A
Siempre existe un punto C para el cual se cumple:
V C  V 0    C  O   0 B
para determinar el punto C, multipliquemos la anterior por 
 V0    C  O  0
 
 V0     C  O  C  O         C  O    Cos  0    C  O
 
donde C  O  =0 y Cos (0) = 1
Restando A y B 
VP    P  C 

 V 0      C  O 
2

 2 V



O
 C O Expresión que sitúa al vector C-O

Como conocemos las direcciones de las velocidades de los puntos A y B de la biela y Va es

perpendicular a O1A y Vb es perpendicular a O1B, y el Centro instantáneo de rotación se
encuentra en la unión de las normales a esas velocidades.
V A  VC   AB  A  C  3
Donde Vc = 0
En con
3 1 tengo AB y con AB despejo Vb de 2
VG  VC   AB G  C  Donde Vc = 0
con
V B  VO 2   2   B  O 2  4
De
4 con Vb despejo 2
También puedo usar la Condición de rigidez:
VA  B  A  VB  B  A (las componentes de las velocidades en la dirección de la barra son

iguales)
Y la derivada de esta:
a A  B  A  V A  V B  V A   a B  B  A  V B  V B  V A 

Para las aceleraciones
.
a A   1   A  O1    1 V A  VO1  Donde VO1 = 0
.
a B   2  B  O2    2  V B  VO 2  Donde VO2 = 0
.
o sino aB  aA   AB   B  A    AB  VB VA 

Si además
VG  VA   AB G  A
.
 a G  a A   AB  G  A   AB  VG  V A 

Recordar también que un eslabón que rota con velocidad angular constante, tiene
aceleración centrípeta dada por:
a  2  r
radial
Recordemos que la aceleración tangencial esta dada por:
 1 O2 H
Análisis de Velocidades de Mecanismos por el Método del Polígono
Cinemática de Mecanismos
Análisis de Velocidades de
Mecanismos por el Método del
Polígono.
Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005

DEFINICION DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición con respecto al tiempo.
d
 ;
Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones

que se utilizaran para obtener el polígono de velocidades
V t   r VP  VA  VP / A
Esta ecuación viene de la ecuación
de desplazamiento relativo.
La figura muestra un eslabón PA en rotación
V t   r
pura, pivotado en el punto A en el plano x y.
Su posición se define mediante el vector de
posición RPA.
La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que es

donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se podría hacer referencia
a ella Como VP, que determina su magnitud con la ecuación.
Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en dirección

(definida por la ) perpendicular al radio de rotación y es tangente a la trayectoria del
movimiento.
En la figura se muestra un sistema
diferente y ligeramente más
complicado, en el cual
el pivote A ya no es estacionario. Tiene

una velocidad lineal conocida (VA),
y como parte del elemento de
traslación, el eslabón 3.
si  no cambia, la velocidad del punto P

con respectoa a A permanece igual que
en el ejemplo anterior, pero VPA ya no
se considera una velocidad absoluta
VP  VA  VP / A
Solución grafica
(polígono de velocidad)
Solución gráfica para velocidades en un eslabonamiento

de juntas de pasador (Junta tipo revoluta).
Polígono de velocidades para los puntos AyB Polígono de velocidades para los puntos AyC

Ejemplo 1: Análisis de Velocidades de Mecanismo
de 4 barras por el Método del Polígono.
DATOS:
AB = 4.7cm V 3 VC/B
V
VB/C
BC = 1 cm
2 VC
DC = 5 cm
2
4

VB =  4
2 x rAB 60° VC = 40 cm/s
VB = (10 rad/s)x(4.7cm) VB/C = 47 cm/s
VB = 47 cm/s
4 =VC/D / rC/D
3 =VB/C / rB/C
4 = (40 cm/s) / (5 cm/s)
3 = (22 cm/s) / (1 cm/s)
4 = 8 rad/s

de 6 barras por el Método del Polígono.
B D
25°
3 VB
VB/A
A VC/B
VA 4 5
 8 2 C
0 0 8cm. VC
2 4 5
02  2  30cm.
VC VB VC / B
A B  60cm. OV
50
B 04  70cm.   B / A   0.8333rad VC OV
VA rAB 60
B C 13cm. VC/B
VB
VB/A VB
VA  8 rad s  30cm  240 cms VB / A  50 cm s 170 cms

C/ B
 170
VC  150 cms
13

de 6 barras con Collarín por el Método del Polígono.
Se presenta un mecanismo de 6 barras, el eslabón de entrada 2 tiene una

velocidad de rotación 2=-186 rpm fmr, usando el análisis gráfico
Ejemplo 3. continuación
Solución:

Cinemática de Mecanismos
Análisis de Velocidades de
Mecanismos por el Método de
Centros Instantáneos.
Centros Instantáneos.
Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos

cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma
velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos,
algunas veces se denominan “centros o polos”.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro

instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros
instantáneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula
de la combinación para “n” objetos tomados “r” en cada vez
C = n (n-1) (n-2)...(n – r + 1)
r!
Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:

De la ecuación anterior se puede concluir que un
eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros
instantáneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8
barras (n = 8) tiene 28.
REGLA DE KENNEDY
Cualesquiera tres cuerpos en movimiento

plano tendrán exactamente tres centros
instantáneos, y éstos se encontrarán en
la misma línea recta.

Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un
muy rápido análisis gráfico de velocidad del eslabonamiento.
Según la posición particular del eslabonamiento que se analiza,

algunos de los CI pueden estar muy distantes de los eslabones. Por
la definición de centro instantáneo, ambos eslabones que
comparten el mismo centro instantáneo, tendrán una velocidad
idéntica en su punto.
La relación de la velocidad angular VR se define como la velocidad
angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada.
Para un mecanismo de cuatro barras esta se expresa como:
VR = ω4
Ejemplo 4. Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad

en B y C. Considere 2 = 1 rad/s en contra de las manecillas del
reloj.

Primero encontramos los centros instantáneos permanentes.
O12, O23, O34, O14
Luego encontramos los centros instantáneos que faltan

O13 y O24

Ahora obtenemos VA de acuerdo con:
VA = 2 x r02-A
Luego encontramos de la siguiente manera 3 :
3 = VA / rA-I1,3
3 = (4 cm/s)/(9.07cm)
Como es conocido el radio de O13 a B ahora se calcula V34=VB

Una vez conocida 3 se encuentra VB como a
continuación se describe:
VB = 3 x rA-I1,3
V = (0.441 rad/s)x(9.19 cm)
Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto

en el acoplador como sigue:
VC = 3 x rC-I1,3
V = (0.441 rad/s)x(5.72 cm)

EJEMPLO 5:
Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C.
Primero obtenemos los centros instantáneos más notables

Luego obtenemos todos los centros faltantes
Luego obtenemos VA de acuerdo con VA = 2· r02-A

De acuerdo con la relación
3 = VA /rA-I1,3
3 = (8cm/s)/(5.31cm)
Ya que se conoce 3 la magnitud de VB se conoce con:
VB = 3 · rB-I1,3
VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm)

VB = 4.86 cm/s

Ya que se conoce VB, podemos determinar 4 de acuerdo con:
4 = VB / rB-04
4 = (4.86 cm/s)/(8 cm)
4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos
determinar VC o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
VC = 3· rC-I1,3
V = (1.506 cm/s)(5.34 cm)

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

En todo diseño de ingeniería mecánica es imprescindible conocer la cinemática del

Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el movimiento

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros independientes

Un rígido en el espacio posee 6 GDL. Por ejemplo: 3 longitudes y 3 ángulo.

Así se definen para el movimiento en el plano:

- Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

- Movimiento complejo: Es una combinación simultanea de rotación y traslación.

Eslabones, juntas y cadenas cinemáticas:

Un eslabón puede ser:

- El número de GDL (A)

- El tipo de contacto (B)

- El tipo de cierre (C)

- El número de eslabones conectados (D)

(A) Por ejemplo:

Junta pasador. Rotacional

De dos GDL (semijunta)

(A) Pueden ser:

Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies

Prismáticos: Superficies conjugadas cilindricas y movimiento relativo (por ejemplo: junta

Rotoidales: Superficies de revolución y movimiento giratorio (por ejemplo: perno –

Helicoidales: Superficies conjugadas helicoidales y movimiento helicoidal (por ejemplo:

Una cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas

Un mecanismo: Se define como una cadena cinemática en la cual por lo menos un

Determinación de grados de libertad:

La determinación del GDL es fundamental para el análisis de los mecanismos. Las

Tiene un solo motor.

GDL = 3L – 2J – 3G (Para junta completa)

Para juntas incompletas o semijuntas:

GDL = 3(L-1) – 2J1 – J2

Las juntas múltiples se cuentan como el nº de eslabones menos 1 y se las agrega

Los GDL de un ensamble predicen su carácter: Si:

GDL es positivo: Mecanismo; y los eslabones tendrán movimiento relativo. GDL

GDL es negativo: Estructura precargada; y no es posible ningún movimiento.

El mecanismo cuadrilátero articulado plano es el eslabonamiento más simple posible

Sus elementos o eslabones característicos son: 1 – Bastidor: es el eslabona fijo.

2 – Manivela: eslabón que efectúa una revolución completa y esta pivotado a un

3 – Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a un elemento fijo.

4 – Balancín: eslabón con rotación oscilatoria (vaivén) y pivotado a un elemento fijo

Q: Longitud del otro eslabón restante.

Si S+L≤P+Q → Un eslabón será capaz de realizar una revolución

Si S+L>P+Q → Ningún eslabón será capaz de realizar una revolución

Así, los posibles movimientos son: Si S+L<P+Q

Si se fija un eslabón adyacente al más corto, entonces sistema manivela – balancín;

Inversiones del mecanismo manivela corredera

Son inversiones aquellos sistemas que se crean por la fijación de un eslabón

Condiciones límites del diseño

Generalmente, cuando se plantea un diseño, hay que evaluar su calidad, y esto

Es el ángulo entre el eslabón de salida (4) y el acoplador (3). Es el valor absoluto

Por lo tanto el valor óptimo de  es 90º.

En el diseño se trata de mantener al  mínimo. Aproximadamente arriba de 35º con el fin de

Las exposiciones y conceptos a utilizar son los de Mecánica I y

VA  V01   1A  O1  Perpendicular a O1 A 1

Para calcular AB usamos El Centro instantáneo de rotación donde Vc = 0 y ac ≠ 0

Siempre existe un punto C para el cual se cumple:

para determinar el punto C, multipliquemos la anterior por 

 V0    C  O  0

Como conocemos las direcciones de las velocidades de los puntos A y B de la biela y Va es

VG  VC   AB G  C  Donde Vc = 0

También puedo usar la Condición de rigidez:

VA  B  A  VB  B  A (las componentes de las velocidades en la dirección de la barra son

Recordemos que la aceleración tangencial esta dada por:

Academia de Análisis Mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005