Taller de mecanismos.

Análisis de movimiento – Lazos vectoriales y Algebra compleja

El eslabón 2 del mecanismo mostrado en la figura rota con una velocidad constante de 10.5 rad/s.
Las dimensiones conocidas en centímetros están dadas en la figura. Usted debe:

1. Realiza el análisis de posición y plantear un sistema de solución de ecuaciones no lineales

en Scilab/Matlab.
2. Plantear las ecuaciones lineales de velocidad y aceleración, y realizar un planteamiento
matricial de su solución para ser resuelta en Scilab/Matlab.
3. Resuelva la posición, velocidad y aceleración del mecanismo para la posición mostrada en
la figura θ2 = 40°.
4. Determinar mínimo y el máximo valor que puede tomar el elemento 2 ([θ2min θ2max]), en
una rotación completa.
5. Basado en el rango de rotación del eslabón conductor, obtenga una gráfica de θ6, θ7, (O2C)y
y AB, según el valor de θ2.
6. Grafique la vC y ac en función de θ2.
7. Grafique α6 y α7 en función de θ2.
8. Realice un bosquejo del mecanismo en Scilab/Matlab.
9. Grafique la trayectoria que realiza el punto B para un recorrido completo del eslabón 2.
10. Si se desea que la velocidad del nodo B sea constante e igual a 1.2cm/s, establezca la
ecuación de restricción de velocidad y calcule el perfil de velocidad angular del eslabón 2
para el rango [θ2min θ2max].