II.

EJERCICIO 1(30/50)

Una planta es descrita mediante la siguiente funcion detransferencia:

R
R=
S2 + S−2

(1)

Donde R es el resultado de la operacion: |P − Q| + 2. Se controla dicha planta

mediante la siguiente estructura (controlador tipo PI):

α +( β∗s)
C ( s )=
s

Con esta informacion:

1. Encuentre los polos de la planta (1) e infiera si es estable o inestable.

Encuentre los polos de la planta y determine su estabilidad:

La función de transferencia de la planta dada es:

R
R=
S2 + S−2

R=|P−Q|+ 2

Los polos de la planta se encuentran cuando el denominador de la función de transferencia

se anula, es decir, cuando:

2
S + s+2=0

Podemos resolver esta ecuación cuadrática utilizando la fórmula general para las raíces de

una ecuación cuadrática:

−b∗√ b 2−4 ac
S=
2a
Donde:

A=1

B=1

C=-2

Sustituyendo estos valores:

−1∗√ 12 −4 (1)( 2)
S=
2

−1∗√ 9
S=
2

−3
S=
2

Por lo tanto, los polos de la planta son

s1=−2 , s2=1

Para determinar la estabilidad, verificamos si todos los polos tienen parte real negativa. En

este caso, como ambos polos tienen parte real negativa, la planta es estable.

2. Si el sistema (planta y controlador) se retroalimenta unitaria y negativamente, configure

los valores α y β que lo transformen en un sistema estable tipo I con un error de velocidad

inferior o igual al 6 %.

Para lograr un sistema estable tipo I con un error de velocidad inferior o igual al 6%,

necesitamos ajustar los valores de α y β en el controlador PI.

La función de transferencia del controlador PI es:

α +( β∗s)
C ( s )=
s
Dado que el sistema es retroalimentado negativamente, la función de transferencia en lazo

cerrado del sistema será:

G ( s )∗C (S)
T ( s )=
1+G ( s )∗C(S)

Dado que queremos un sistema tipo I, necesitamos una integración en lazo cerrado, por lo

que necesitamos que el controlador tenga un polo en el origen.

Para lograr un error de velocidad del 6%, primero necesitamos calcular K v , el error de

velocidad, y luego ajustar α y β de manera que K v = 0.06 .

La función de transferencia en lazo cerrado T ( s )es:

5(α + βs)
s (s 2 +s−2)
T ( s )=
5(α + β )
1+ 2
s(s + s−2)

El error de velocidad K v se calcula como:

5(α + βs) 5(α )

K v =lim =
s →0 ( s + s−2 ) −2
2

Como K v =0.06

5 (α )
0 , 06=
−2

α =−0,024

5 (−0,024+ βs)
0 , 06=
( s 2 +s−2 )
0,012
β= + 0,024=0,0264
5
3. Halle la respuesta al paso unitario del sistema en el dominio del tiempo y describa si se

asemeja a un sistema de primer, segundo orden o ninguno de los 2.

Para hallar la respuesta al paso unitario del sistema en el dominio del tiempo, primero

necesitamos encontrar la función de transferencia en lazo cerrado y luego calcular la

respuesta al paso unitario.

La función de transferencia en lazo cerrado es:

G ( s )∗C (S)
T ( s )=
1+G ( s )∗C(S)

R
(S ¿¿ 2+ S∗2)∗(α + β)
T ( s )= ¿
R
1+ ¿
( S ¿¿ 2+ S∗2)∗(α + β)

Para calcular la transformada inversa de Laplace de T ( s ), primero necesitamos reescribir \

( T(s) \) como una fracción parcial. Para ello, dividimos T ( s ) de la siguiente manera:

R∗(α + β )
T ( s )= 2
S + (1+ Rβ ) s−2+ Rα

Para simplificar el proceso de fracciones parciales, primero debemos encontrar el

discriminante del denominador:

2
∆=( 1+ Rβ ) −4 +(2+ Rα )

Ahora, verifiquemos si el discriminante es mayor, igual o menor que cero para determinar

la forma de las fracciones parciales.

2
¿ 1+2 Rβ + ( Rβ ) −8−4 Rα
 2
¿ +2 Rβ+ ( Rβ ) −7−4 Rα

Caso 1: ∆ >0

Si: ∆ >0, tendremos dos raíces reales distintas y T ( s )se descompondrá en dos fracciones

parciales de la forma:

A B
T ( s )= +
s−s 1 s−s 2

Donde s1 y s2 son las raíces del denominador. Sin embargo, en este caso, tenemos un

término cuadrático en el denominador, lo que sugiere que ∆ >0.

Caso 2: ∆=0

Si ∆=0 , tendremos dos raíces reales iguales y T ( s ) se descompondrá en dos fracciones

parciales de la forma:

A B
T ( s )= +
s−s 1 ( s−s2 )2

Dado que ∆ no es igual a cero, pasemos al siguiente caso.

Caso 3: ∆ <0

Si ∆ <0, tendremos dos raíces complejas conjugadas y T ( s )se descompondrá en dos

fracciones parciales de la forma:

 A∗s1 B∗s 1
T ( s )= +
s−s1 s−s2

Donde s1 y s2 son las raíces del denominador y son complejas conjugadas de la forma

s1=α + βi y s2=α− βi

Dado que la función de transferencia del sistema tiene dos polos complejos conjugados, su

respuesta al paso unitario en el dominio del tiempo tendrá una forma exponencial

amortiguada. Este tipo de respuesta es característica de un sistema de segundo orden.

Por lo tanto, la respuesta al paso unitario del sistema se asemejará a la de un sistema de

segundo orden. La forma exacta de la respuesta dependerá de los valores específicos de los

coeficientes α , β R, pero en general, seguirá la forma de una exponencial amortiguada.

2. .

La densidad ρ se define como:

ρ=675+25 ¿

La constante D es:
−10
D=5∗10 L

m
Reemplazamos g=10 2 en la ecuación de la presión hidrostática:
s

P= ρ∗g∗H

P=675+25 ¿

P=6750+250 ¿
Usamos la relación Q=D∗ω para la ecuación de balance de presión hidráulica en el

tanque:

dP
CH =D∗ω
dt

CH d ¿ ¿

CH∗¿

Dado que la derivada de H con respecto al tiempo no depende de las variables del sistema,

podemos inferir que H es una variable constante y, por lo tanto, la presión P es constante

Por lo tanto, la función de transferencia del sistema será una constante, y podemos

expresarla como:

Y (S)
G ( s )= =K
U (s)

Donde Y(s) es la transformada de Laplace de la salida (nivel en el tanque) y U(s) es la

transformada de Laplace de la entrada (torque en la bomba), y K es una constante.

Dado que la función de transferencia del sistema se simplifica a una constante \( K \), la

ubicación de los polos no depende de R H . Sin embargo, podemos ajustar R H para garantizar

que el sistema sea sobreamortiguado.

Una manera de hacerlo es asegurarnos de que R H sea lo suficientemente grande para que el

término ( - R H∗(P−ρgH ) en la ecuación de balance de torque mecánico domine sobre los

otros términos. Esto garantizará que el sistema sea predominantemente influenciado por la

amortiguación hidráulica y no por la inercia o la resistencia mecánica.

Podemos establecer una relación aproximada entre R H y los otros parámetros del sistema
para lograr esto. Por ejemplo, podríamos considerar que R H debe ser varias órdenes de

magnitud mayor que la inercia mecánica J y la resistencia mecánica B . Entonces,

podríamos establecer una relación como:

R H ≈ 100∗(J + B)

Luego, podemos calcular el valor correspondiente de R H utilizando los valores

proporcionados para J y B :

R H ≈ 100∗( 1 ,5∗10−4 +5 ¿ 10−2 ) Pa∗m3∗s−1

R H ≈ ( 1 , 5∗10−4 ) +5 Pa∗m3∗s−1

Por lo tanto, un valor aproximado de R H que podría satisfacer el comportamiento

sobreamortiguado del sistema sería alrededor de R H ≈ 5 Pa∗m3∗s−1.