TAREA 2 – ANÁLISIS DE LGR Y DISEÑO DE COMPENSADOR

CONTROL ANÁLOGO

GRUPO No. 203040_18

ELABORADO POR:
EDGAR LEANDRO RIASCOS CANCIMANCE
CÓDIGO: 87067609

TUTOR:
HENRY BORRERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2020
 Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada
ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los
integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo
deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

Ilustración 1 Código en Matlab Para encontrar las raíces del sistema

 Ilustración 2 Lugar Geométrico de las Raíces del Sistema

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Solución
Los rangos posibles para K están entre: K >0 , K <20
Porque:
Puntos de corte con el eje imaginario

S3 + 4 S 2+ 5 S+ K=0+ 0 j; S= jw

( jw )3 + ( jw )2 +5 ( jw ) + K =0+0 j

− jw 3−4 j w2 +5 jw + K =0+0 j→ j (−w 3+5 w ) + (−4 w2+ K )=0+0 j

j (−w +5 w ) =0 j →−w +5 w=0 →−w ( w −5 )=0

3 3 2

w=0 se descarta

w 2−5=0 →w 2=5 → w=± √ 5

2
−4 w + K =0 → K =4 w =4 ( ± √ 5 ) =20
2 2

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una
vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de
la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
 Diligenciar la siguiente tabla

Rang Valor Ec. Ubicació Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema

o de seleccionad Característic n de los amortiguamien natural no (subamortiguado
k o a del lazo polos en to (ζ) amortiguad , críticamente
cerrado lazo a (wn) amortiguado,
cerrado sobreamortiguad
o)
0 a K= 5
8
K=
K=
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la
tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de LGR.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada
caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=
K=
K=
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se
dará validez a la tabla.
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
• ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
• ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
• ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el
lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja
la gráfica directamente?

2. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de
tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg
Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de LGR y plano complejo donde se
muestre el aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no se hará válido el
diseño para la calificación del trabajo colaborativo.

Solución

Como la ecuación característica del sistema de segundo orden es: s2 +2 ζ w n S+w 2n=0 y los
valores deseados son:ζ =0.4 y ω n=2 rad /seg , podemos calcular los polos deseados del
sistema en lazo cerrado.

S2 +2 ( 0,4 ) ( 2 ) S+ 22=0 → S2 +1,6 S+ 4=0

−1,6 ∓ √ ( 1,6 ) −4(1)(4 )

2
S2 = =−0,8 ∓ 1,833 j
2(1)

Ahora obtenemos los polos del sistema original

S ( 10 S+ 1 )=0 → S=0
−1
10 S +1=0 → 10 S=−1 → S= → S=−0,1
10

Ubicamos los polos en el plano.

El ángulo del polo deseado será β=180−∝

∝=t −1
g ( 1,833
0,8 )
=66,42 °→ β=180−66,42=113,58 °

Diseñamos el compensador: GC (s)

s+z
GC (s)=k c
s+p
El compensador agrega un cero (z), y un polo (p) a la función de transferencia de la planta
y además, incorpora una ganancia k c.

Tomamos el cero del compensador en S=−0.1para anular el polo de la planta en este

punto.
Como el ángulo que aporta el polo de la planta es de 113,58º ubicamos el polo del
compensador en S=−0.1 para formar un triángulo isósceles y así definir el ángulo
necesario para completar los 180º y cumplir con la condición de ángulo.

Como: Gc(s )=K c

S+ Z
S+ P
, entonces: Gc(s )=K c (
S +0,1
S +1,6 )
Como:

|Gc ( s) G p ( s ) H s|=1 y H ( s)=1

Entonces:

| ( S+ 1,6 )
|
S +0,1
∗1
K c =1
s ( 10 s+1 ) S=−0,8 +1,833 j

1 0,1
=
s (10 s +1) s (s+0,1)

| ( s+ 1,6 )
||
s +0,1
∗0,1
K c =K
s(s+ 0,1)
c
0,1
S(s+ 1,6) |
|
Kc
0,1
S ( s+1,6 ) |S=−0,8 +1,833 j
=1

K c= | S ( s +1,6 )
0,1 |
S =−0,8+1,833 j

K c =40 →Gc (s)=40

( (( S+0,1)
S+1,6) )

La función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado es:

Gc(s )∗Gc (s )=4 ( S+1,6

s+0,1
)∗( s ( s+0,1
0,1
)) = s( s +1,6)
4

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

4
G(s ) s (s +1,6) 4
= = 2
R(s) 4 S +1,65+4
s (s +1,6)

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento

deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado
(sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada
parámetro se debe demostrar matemáticamente.
Solución

ζ =0,4
w n=2 rad /seg

Sobreimpulso
−ζπ −0,4 π
√ 1−ζ 2 √ 1−0,42
M p=℮ =℮ =0,244=25,4 %

Tiempo pico
π
t p=
wd

wd=wn √ 1−ζ 2=2 √ 1−0,4 2=1,833 rad /seg

π
t p= =1,713 seg
1,833
Tiempo de subida
π−θ
t r=
wd
θ=arc cos ζ =arc cos 0,4=1 ,58 rad / seg
π−1,158
t r= =1,08 seg
1,833
Tiempo de establecimiento:
4 4
t s= = =5 seg .
ζ w n (0,4)(2)
Componente Práctico:

Realizar la Práctica 2 especificada en la Guía de componente práctico – laboratorio de

simulación, la cual se encuentra alojada en el entorno de aprendizaje práctico