Participación

Un circuito de control representativo para una técnica “Feed back” se encuentra armado con las
siguientes funciones de transferencia:
−1.5s
2e
G p o Gs =
(60 s+ 1)(5 s+1)

0.5 e−0.3 s
Gv =
3 s+1
−0.2s
3e
G m=
2 s+1
Gc =k c

Haciendo una comparativa del método de estabilidad de Routh, así como el método de sustitución
directa . Determine los parámetros de modulación necesarios para controlar algoritmos P PI Y PID.
Justifique la comparativa de las respuestas.

- A partir de diagrama de bloques

+
Gc Gv Gp
-

Gm

Primeramente, es necesario buscar la ecuación característica a partir de los bloques del sistema

1+G c G v G p G m=0

Ecuación característica

Se busca formar un polinomio de grado “s”; sin embargo, se puede observar que existen
exponenciales (tiempo muerto) por lo que se recomienda en estos casos el uso del “Teorema de
adelanto/atraso de la señal”
Teorema de adelanto/atraso de la señal

td
1− s
2
e−td s =
td
1+ s
2
donde:

Time de lay= td

Nota: En este caso si el valor de la exponencial es positivo se invertirán los signos de la formula.

Sustituyendo la formula con los respectivos valores de cada bloque

( ( )
)( ( )
)( ( )
)
0.3 1.5 0.2
0.5 1− s 2 1− s 3 1− s
2 2 2
0=1+ ( k c )
(
( 3 s+1 ) 1+
0.3
2
s ) (
( 60 s +1 ) (5 s+1 ) 1+
1.5
2
s ) (
( 2 s+ 1 ) 1+
0.2
2
s )
A partir de MATLAB, realizamos la multiplicación de ellas
Ahora bien, obtenemos el polinomio

(
1+ ( k c ) 7
−0.03375 s 3+ 0.6075 s 2−3 s +3
6 5 4 3 2
20.25 s +385.8 s +2190 s +3819 s +2535 s +701.2 s +71 s+1
=0 )
- Buscamos el común denominador a partir de la formula o ya sea despejando:

A B AC + B
+ =0 → =0
1 C C

7 6 5 4 3 2 3 2
0=20.25 s + 385.8 s + 2190 s +3819 s + 2535 s +701.2 s +71 s+1−k c 0.03375 s + k c 0.6075 s −kc 3 s+3

Agrupamos términos para simplificar

20.25 s 7 +385.8 s 6 +2190 s 5+ 3819 s 4 + ( 2535.0 .03375 k c ) s 3+ ( 701.2+ 0.6075 k c ) s 2+ ( 71−3 k c ) s +3 k c +1=0

Aplicando el “método de estabilidad de Roat”

20.25 2190 (2535-0.03375Kc) (71-3 Kc) 0

385.8 3819 (701.2+0.6075 Kc) (3Kc +1) 0
1989.54 2498.2-0.0656K c 70.95-3.16K c 0 0
3334.57+0.0127Kc 687.44+1.22Kc 3Kc+1 0 0
-0.0008314K c2-2614.27Kc+6962693.18 -0.040Kc2-16504.96Kc+234598.2 0 0 0
-5.06*10 -4Kc3-2846.981K c2+61731296.98Kc+4004149679.88 3Kc+1 0 0 0
2.023Kc5+122.23K c4+44519977.08K c3-1.019*10 12Kc2-5.16*1013Kc+9.39*1014
0 0 0 0
3Kc+1 0
0

( 385.8 )( 2190 )−(20.25)(3819)

b 1= =1989.55
385.8
( 385.8 ) ( 2535−0.03375 K c )−( 20.25 ) ( 701.2+0.6075 K c )
b 2= =2498.19−0.0656 K C
385.8
( 385.8 ) ( 71−3 K c ) −( 20.25 ) ( 3 K c + 1 )
b 3= =70.95−3.16 K c
385.8
 ( 385.8 ) ( 0 )−(202.25)(0)
b 4= =0
385.8
( 1989.55 ) (3819 )−(385.8)(2498.19−0.0656 K c )
c 1= =3334.57+ 0.0127 K c
1989.55
( 1989.55 ) ( 701.2+ 0.6035 K c ) −(385.8)(70.95−3.16 K c )
c 2= =687.44+ 1.22 K c
1989.55
( 1989.55 ) ( 3 K c +1 ) −( 385.8)( 0)
c 3= =3 K c +1
1989.55

( 3334.57+0.0127 K c ) ( 2498.19−0.0656 K c )−( 1989.55 ) ( 687.44+ 1.22 K c )

d 1=
3334.57+0.0127 K c
( 3334.57+0.0127 K c )=−8.314∗1

( 3334.57+ 0.0127 K c ) ( 70.95−3.16 K c )−( 1989.55 ) ( 3 K c +1 ) 2

d 2=
3334.57+0. .0127 K c
( 3334.57+ 0.0127 K c ) =−0.040 K c −16504.96 K

(−8.314∗10−3 K 2c −2614.27 K c + 6962693.18) ( 687.44+1.22 K c )−(−0.040 K 2c −16504.96 K c +234598.2 ) ( 33

e 1= −3 2
−8.314∗10 K c −2614.27 K c + 6962693.18
−4 3 2
e 1=−5.06∗10 K c −2846.981 K c +61731296.98 K c +4004149679.88

(−5.06∗10−4 K 3c −2846.981 K 2c +61731296.98 K c + 4004149679.88 )(−0.040 K 2c −16504.96 K c + 234598.2)−

f 1=
−5.06∗10−4 K 3c −2846.981 K 2c +61731296.98 K c + 400414967
−5 5 4 3 12 2 13 14
f 1=2.023∗10 K c +122.23 K c + 44519977.08 K c −1.019∗10 K c −5.16 K c∗10 K c +9.39∗10

(2.023∗10−5 K 5c +122.23 K 4c + 44519977.08 K 3c −1.019∗1012 K 2c −5.16∗1013 K c +9.39∗1014 ) ( 70.95−3.16 K c

g1 =
2.023∗10−5 K 5c +122.23 K 4c +44519977.08 K 3c −1.019∗1012 K 2c −5.16 K c∗1013 K c + 9.39∗1
g1=3 K c +1

Es importante entender que para que el circuito de control sea estable, todos los términos de la
columna izquierda deben tener el mismo signo, positivo en este caso, el límite inferior de K c es
negativo, pero no tiene importancia, puesto que una ganancia negativa indica que la acción del
controlador no es la correcta (se abre la válvula de vapor al incrementarse la temperatura).

Ahora bien, teniendo esto en cuenta se desea obtener el valor de la ganancia K c, para esto se
necesita realizar una igualdad con los respectivos términos que contengan K c; en este caso:
*Primera igualdad*
3334.57+0.0127 K C > 0

(0.0127 K C >−3334.57)
0.0127 K C >−3334.57

−3334.57
KC>
0.0127
−3334.57
KC>
0.0127
K C >−262,564.5669

*Segunda desigualdad*

−0.0008314 K 2c −2614.27 K C + 6962693.18>0

2
(−0.0008314 K c −2614.27 K C +6962693.18)(−1)

( 0.0008314 K 2c + 2614.27 K C −6962693.18 )< 0

- Resolviendo la ecuación
K c =2661.08 K c =−3147080.14
*Tercera desigualdad*
−4 3 2
−5.06∗10 K c −2846.981 K c +61731296.98 K c +4004149679.88
- Resolviendo la ecuación
K c =−5648044.5661 K c =−64.6713 K c =21664.5734

*Cuarta desigualdad*
−5 5 4 3 12 2 13 14
2.023∗10 K c + 122.23 K c +44519977.08 K c −1.019∗10 K c −5.16 K c∗10 K c +9.39∗10
- Resolviendo la ecuación
K c =−56510005.9997 K c =−412610.8536 K c =−64.6980
K c =14.2116 K c =21650.5329
*Cuarta desigualdad*
3 K c +1>0

3 K c >−1
 −1
Kc > → K c =0.3333
3

Por lo tanto;

−56510005.9997 ¿ K c < 21664.5734

El estado marginal de la respuesta es cuando los picos de la respuesta tienen la misma magnitud
tanto en el plano de arriba y en el plano de abajo. En este caso es 4.08

 Método de sustitución directa

Utilizando el mismo polinomio (sn) del Criterio de Routh:

20.25 s 7 +385.8 s 6 +2190 s 5+ 3819 s 4 + ( 2535−0.03375 k c ) s 3+ ( 701.2+ 0.6075 k c ) s 2+ ( 71−3 k c ) s +3 k c +1=0

La regla principal es sustituir todas las variables “s” por una variación de “iw” (s=iw)

donde i es el número complejo y w es la frecuencia (representa la parte real de la respuesta)

i=√−1
2
i =−1
3
i =−i
4
i =1
5
i =i

20.25(iw )7+ 385.8(iw)6 +2190(iw)5 +3819(iw) 4 + ( 2535−0.03375 k c ) (iw)3 + ( 701.2+0.6075 k c ) ( iw )2+ ( 71−3 k c ) (
 7 6 5 4 3 2
−20.25 iw −385.8 w + 2190iw +3819 w −( 2535.−0.03375 k c ) iw −( 701.2+0.6075 k c ) w + ( 71−3 k c ) iw+3 k c +
7 6 5 4 3 3 2 2
−20.25 iw −385.8 w + 2190iw +3819 w −2535 iw +0.03375 k c iw −701.2w −0.6075 k c w +71 iw−3 k c iw+

Parte imaginaria de la respuesta (todo lo que tenga i):

7 5 3 3
−20.25 iw + 2190iw −2535iw +0.03375 k c iw +71 iw−3 k c iw=0
Parte real:
6 4 2 2
−385.8 w + 3819 w −701.2 w −0.6075 k c w + 3 k c + 1=0

*Resolviendo:

Parte imaginaria:

[−20.25iw 7 +2190 iw 5−2535 iw 3+ 0.03375 k c iw 3 +71 iw−3 k c iw =0] ( iw1 )

6 4 2 2
−20.25 w + 2190 w −2535 w +0.03375 k c w + 71−3 k c =0

Despejando:

2 6 4 2
0.03375 k c w −3 k c =+20.25 w −2190 w +2535 w −71

k c ( 0.03375 w 2−3 ) =(20.25 w 6−2190 w 4 +2535 w 2−71)

20.25 w 6−2190 w 4 +2535 w 2−71

k c=
( 0.03375 w 2−3 )

Parte real
6 4 2 2
−385.8 w + 3819 w −701.2 w −0.6075 k c w + 3 k c + 1=0

Despejando:
2 6 4 2
−0.6075 k c w +3 k c =+385.8 w −3819 w + 701.2 w −1

k c (−0.6075 w 2+ 3 )=+385.8 w6−3819 w 4 +701.2 w2 −1

( + 385.8 w6−3819 w4 +701.2 w 2−1 )

k c=
(−0.6075 w2 +3 )
 Igualando amabas ecuaciones:

( +385.8 w6 −3819 w4 + 701.2w 2−1 ) 20.25 w6 −2190 w4 + 2535 w2−71

=
( −0.6075 w2 +3 ) ( 0.03375 w2−3 )

( 0.03375 w 2−3 ) ( +385.8 w 6−3819 w 4 +701.2 w2−1 ) =20.25 w6 −2190 w 4 +2535 w2−71 (−0.6075 w2 +3 )

A partir de MATLAB
Observamos que existen distintos tipos de raíces por lo que se busca alguna que
concuerde con el sistema , en este caso se considera que esta es aquella que da 0.1524
por lo que se considera que ese es el posible valor de w. Por lo que se remplazara en
cualquiera de las ecuaciones para as obtener el valor K c

Ganancia última

A partir de la parte imaginaria, obtenemos el valor de Kc:

20.25 w6−2190 w4 +2535 w 2−71

K cU =
( 0.03375 w 2−3 )
20.25(01524)6−2190 (0.1524)4 +2535( 0.1524)2−71
K cu =
( 0.03375(0.1524)2−3 )
K cu=4.43
A partir de la parte real, obtenemos el valor de Kc:

( + 385.8 w6−3819 w4 +701.2 w 2−1 )

k c=
(−0.6075 w2 +3 )
k c =¿ ¿

K cu=4.43

En este caso; Kcu corresponderá al valor de 4.43

Periodo último
2π
Pu ó T u=
w
2π
Pu ó T u= =41.2283
0.1524
Ahora bien, a partir de SIMULINK, modelaremos las respuestas anteriores. Sin embargo,
para esto con respecto a la tabla 6.1 buscaremos las modelaciónes de respuesta de
acuerdo a los tres tipos de controladores

 Proporcional
A partir de las fórmulas, colocamos en el controlador lo siguiente:

K cu 4.43
K c= =
2 2

A pesar de que el objetivo del controlador es buscar estabilizar la respuesta de salida, se

puede observar que si se disminuye la parte proporcional esta tendrá una respuesta de
orden 1 y constará de menos oscilaciones (su valor de estabilidad disminuirá). En cambio,
entre mayor sea la parte proporcional existirá un repuesta de orden 2 y constara de más
oscilaciones (el valor de estabilidad aumenta).
Entra más se le quiere agregar no llegaremos a 1 que es nuestro Set Point debido a que
siempre existirá el “Off Set”; por lo tanto, se concluye que este algoritmo no es el
adecuado en este ejercicio.

 Proporcional integral

A partir de las fórmulas; colocamos en el controlador de la parte proporciona-integral

los datos de la siguiente manera:

K cu 4.43
K c= =
2.2 2.2
1 1
τ I= =
( )(
Tu
1.2
41.2283
1.2 )

Se puede observar con respecto a la grafica, el error se integra para tratar de corregir
(eliminar) el Offset, ambos tanto como la parte proporciona y derivativa trabajan sobre el
mismo error. La función de la parte integral es eliminar el Offset que se crea en la parte
proporcional esto a partir del tiempo muerto.
 Proporcional integral derivativa

A partir de las fórmulas; colocamos en el controlador de la parte proporciona-integral-

derivativa los datos de la siguiente manera:

K cu 4.43
K c= =
1.7 1.7

( T2 )=( 41.2283
τ I=
u
2 )
τ =( )=( )
T u 41.2283
D
8 8

Donde:

 P: línea amarilla
 PI:línea azul
 PID:linea roja

Se puede observar con respecto a la grafica,la parte derivativa solo trabaja si existe
variación de tiempo conocido como tiempo muerto (tiempo que tarda la señal de salida en
responder para arrojar un valor de respuesta). En este caso, la parte derivativa no cumple
su función que es tratar de disminuir las oscilaciones, por lo que no se considera como una
buena alternativa de controlador. Esta vez en vez de simplificar señal perjudica la
respuesta.

En CONCLUSIÓN la mejor alternativa de controlador o el cual se ajusta mejor es el

proporcional integral dado que es el valor de set más indicado, las oscilaciones tienen
picos más pequeños y los tiempos de oscilación son más cortos por lo tanto la parte
integral es el controlador en el cual se ajusta mejor para tener una respuesta de señal
optima.